JPH04129996A - ブーム式作業車の安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本願発明は、例えば１−ラッククレーンのようなブーム
式作業車に関し、さらに詳しくはブーム関連作業時に発
生ずる実際応力値か予め設定された限界応力値に達する
とブーム関連操作を自動ｎ４Ｉに制限するようにしたブ
ーム式作業車の安全装置に関するものである。

（従来技術） 従来から、ブーム式作業車の代表例であるトランククレ
ーンなとの移動式クレーンにおいては、般に、ブーム関
連作業時においてブームに発生する実際モーメントがク
レーン転倒の危険値あるいは負荷支持能力の限界となる
限界モーメント以」二のときには、該ブート関連作業を
制限（不能に）するような安全装置（過負荷防止装置）
が装備されている。尚、上記したブーム関連作業とは、
ブームによる吊荷作業は物論、吊荷作業を伴わないブー
ム稼働姿勢変更作業、旋回台の旋回によるブーム位置変
更作業なとも含むものである。

どころで、従来の移動式クレーンにおける過負荷防止装
置では、ブーム関連作業時における実際モーメントを算
出するのに次のようにして行なわれている。即ち、この
種の移動式クレーンは、第４図に示すように、ブーム（
伸縮ブーム）３の基端部を旋回台２にピン（ブーム起伏
支点）５１で枢着し、起伏シリンダ４の基端部を旋回台
２にピン（シリンダ基端支点）５２て、又該起伏シリン
ダ４の先端部をブーム３にピン（シリンダ先端支点）５
３でそれぞれ連結している。又、実際モーメントを計算
する実際モーメント演算手段８Ａには、第５図に示すよ
うに、ブーム起伏支点５１とシリンダ基端支点５２間の
距離■７、ブーム起伏支点５１とシリンダ先端支点５３
間の距離Ｍ、及び旋回台の旋回中心線Ｏに直交する直線
Ｐに対するブーム起伏支点５１とシリンダ基端支点５２
とを結ぶ直線Ｑどの交差角０に関する各データを三支点
関連定数として予め記憶している。そして、該実際モー
メント演算手段８△は、この三支点関連定数と、ブーｔ
ｚ　３の対地起伏角を検出するブーム起伏角検出手段３
２（第４図）からの信号とから、ブーム起伏支点５１か
ら起伏シリンダ４の軸線Ｒに下した垂線の長さ）−Ｉを
演算して算出するようにしている。

この算出された長さＩ］は、起伏シリンダ出力のブーム
起伏支点５１回りのモーメントアームである。

又、ブーム関連作業時におけるブーム起伏支点回りの実
際モーメントは、実際モーメント演算手段８Ａにおいて
」二記算出されたモーメントアーム■］と、起伏シリン
ダ４に作用する力を検出する起伏シリンダ出力検出手段
４１からのデータを乗算して算出される。

他方、限界モーメント演算手段７には、アウトリガ張出
し状態、旋回台旋回位置、及びブーム３の稼働姿勢（ブ
ーム対地起伏角及び伸縮ブームの場合はブーム長さを含
む）ごとのブームモーメントの限界値（限界モーメント
）を記憶している。この限界モーメント演算手段７によ
る限界モーメント演算算出過程では、アウトリガ張出し
状態検出手段６１、旋回台旋回位置検出手段２０、及び
ブーム稼働姿勢検出手段３１（ブーム起伏角検出手段３
２とブーム長さ検出手段３３よりなる）からの各データ
をインテックス信号として記憶しているブームモーメン
トの限界値群の中から、クレーンの実際の稼働姿勢に対
応するブームモーメン１−の限界値を求めるようになっ
ている。尚、従来では、ブームモーメントの限界値を算
出するに当り、限界モーメント演算手段７内て記憶して
いる限界荷重値群の中から、クレーンの実際の稼働姿勢
に対応する限界荷重値を求め、その限界荷重値に基づい
て限界モーメントを演算するようにしたものもある。

そして、この過負荷防止装置は、ブーム関連作業時にお
いて、実際モーメント演算手段８Ａて求めた実際モーメ
ントと、限界モーメント演算手段７で求めた限界モーメ
ントとを比較手段９て比較して、前者（実際モーメント
）の値か後者（限界モーメント）の値に達すると、ブー
ム関連操作制御手段１０からの信号でブーム関連作業用
の各種駆動装置（例えば吊り」−げウィンチ、ブーム伸
縮シリンタ、ブーム起伏シリンダ、旋回台旋回駆動装置
等）の作動を停止させるようになっている。

ところで、この種の移動式クレーンでは、旋回台２を水
平姿勢に保持させた状態でブーム関連作業が行なわれる
が、ブーム関連作業時において、吊荷あるいはブーム稼
働姿勢なとによって車両１全体か傾斜したりあるいは旋
回ヘアリングのカタつきなどによって旋回台２が水平姿
勢から傾くことがある。このように旋回台２が傾斜する
と、例えば第５図に示すようにシリンタ基端支点５２か
符号５２′の位置まで変位して、起伏ンリンタ出力ノフ
ーム起伏支点回りのモーメントアームの長さか符号Ｉ」
から符号１−１　’　で示すように変化する（長（なる
）ようになる。

（発明が解決しようとする課題） ところが、」二記した従来の移動式クレーンにおける安
全装置（過負荷防止装置）では、ブーム関連作業時にお
ける、起伏シリンタ出力のブーム起伏支点回りのモーメ
ン１−アームを算出するに当り、旋回台２か常に水平姿
勢であるとして計算するようにしているので、旋回台２
か水平から傾斜した状態でブーム関連作業がなされる場
合、算出されたモーメントアーム長さ１１と実際のモー
メントアーム長さ＋（’　か異なり（Ｈ＜　Ｊ−Ｉ　’
　）、正確さに欠ける（安全装置の信頼性か低くなる）
という問題かあった。

尚、従来のこの種の安全装置として、ブーム関連作業時
における実際起伏シリンタ出力と演算装置で算出された
限界起伏シリンタ出力とを比較して、クレーン制御を行
うようにしたものもあるが、従来では、このように実際
起伏シリンダ出力と限界起伏シリンダ出力を比較してク
レーン制御を行う場合でも、旋回台の傾斜に関する情報
は何ら加味されていなかった。

本願発明は、上記した従来の安全装置の問題点に鑑み、
例え、旋回台か傾斜した状態でブーム関連作業かなされ
る場合であっても、そのときに発生ずる実際モーメント
あるいは実際起伏シリンダ出力を正確に算出し得るよう
にしたブーム式作業車の安全装置を提供することを目的
とするものである。

（課題を解決するための手段） 本願請求項１の発明は、車両と、車両上に水平旋回自在
に取付けた旋回台と、該旋回台に起伏自在に取付けたブ
ームと、該ブームを旋回台に対して起伏せしめる起伏シ
リンダを備えたブーム式作業車の安全装置において、ブ
ーム関連作業状態ごとのブームの限界モーメントを計算
する限界モーメント演算手段と、ブーム関連作業時にお
いてブームに発生する実際モーメントを計算する実際モ
ーメント演算手段とを有し、該実際モーメント演算手段
で算出した実際モーメントと前記限界モーメント演算手
段で算出した限界モーメントとを比較して該実際モーメ
ントが限界モーメントに達するとブーム関連操作を制限
する信号を発するブーム関連操作制御手段を備え、さら
に前記実際モーメント演算手段は、前記ブームの稼働姿
勢を検出するブーム稼働姿勢検出手段からのデータと前
記旋回台の対地傾斜角に関連するデータを発信する旋回
台傾斜角データ発信手段からのデータとを加味して起伏
シリンタ出力のブーム起伏支点回りのモ−メン！・アー
ムの長さを算出し、該モーメントアームの長さと前記起
伏シリンダに作用する力を検出する起伏シリング出力検
出手段からのデータを乗算してブーム関連作業時におけ
る実際モーメン１−を算出する如く構成しているこ、と
を特徴としている。

又、本願請求項２の発明は、車両と、車両」二に水平旋
回自在に取イ＼Ｊけた旋回台と、該旋回台に起伏自在に
取付けたブームと、該ブームを旋回台に対して起伏ぜし
める起伏シリングを備えたブーム式作業車の安全装置に
おいて、ブーム関連作業状態ごとの起伏シリンダの限界
モーメントを計算する限界モーメント演算手段と、ブー
ム関連作業時において起伏シリングに発生ずる実際起伏
シリング出力を計算する実際起伏シリング出力演算手段
とを有し、該実際起伏シリング出力演算手段で算出した
実際起伏シリング出力と前記限界起伏シリング出力演算
手段で算出した限界起伏シリング出力とを比較して該実
際起伏シリンダ出力が限界起伏シリンダ出力に達すると
ブーム関連操作を制限する信号を発するブーム関連操作
制御手段を備え、さらに前記実際起伏シリング出力演算
手段は、起伏７リンダの出力を検出する起伏シリンダ出
力検出手段からのデータと前記旋回台の対地傾斜角に関
連するデータを発信する旋回台傾斜角データ発信手段か
らのデータとを加味して起伏シリンダ出力のブーム起伏
支点回りのモーメントアームの長さを算出し、該モーメ
ントアームの長さに基づいてブーム関連作業時における
実際起伏シリング出力を算出する如く構成していること
を特徴としている。

（作　用） 本願請求項１の発明の安全装置は、ブーム関連作業時に
おける実際モーメントと限界モーメントとを比較してブ
ーム関連操作の制御を行うようにしたものであって、実
際モーメント演算手段は、旋回台の対地傾斜角に関連す
る旋回台傾斜角データ発信手段からのデータを加味して
起伏シリンダ出力のブーム起伏支点回りのモーメントア
ームを算出するようにしているので、ブーム関連作業時
において旋回台か対地傾斜角をもった状態で行なわれる
場合であっても、その旋回台傾斜状態における」二記モ
ーメントアームの長さを正確に算出することかでき、そ
れによって旋回台傾斜状態における実際モーメントを正
確に算出することができるようになる。

又、本願請求項２の発明の安全装置では、ブーム関連作
業時における実際起伏シリング出力と限界起伏シリンダ
出力とを比較してブーム関連操作の制御を行うようにし
たものであって、実際起伏シリング出力演算手段は、旋
回台の対地傾斜角に関連するデータを加味して実際起伏
シリング出力を算出するようにしており、旋回台か傾斜
状態であってもそのときの実際起伏シリング出力を正確
に算出することができるようになる。

（発明の効果） 従って、本願請求項１の発明の安全装置によれば、旋回
台が傾斜状態でブーム関連作業か行なわれる場合であっ
ても、該旋回台の実際の姿勢状態における実際モーメン
トを正確に算出てき、その正確な実際モーメントと限界
モーメンＩ・とを比較することにより、より一層きめ細
かなブーム関連操作の制御を行うことかできるとともに
、安全装置の信頼性を高めることかできるという効果か
ある。

又、本願請求項２の発明の安全装置によれば、旋回台の
実際の姿勢状態における実際起伏シリンダ出力を正確に
算出でき、その正確な実際起伏シリンダ出力と限界起伏
シリンダ出力とを比較することにより、上記請求項１と
同様な効果が得られる。

（実施例） 第１図ないし第３図を参照して本願発明の詳細な説明す
ると、第１図には本願請求項１の発明にかかる実施例（
第１実施例）のブーム式作業車の安全装置が示され、又
第２図には第１図の実施例の変形例（第２実施例）が示
され、さらに第３図には本願請求項２の発明にかかる実
施例（第３実施例）が示されている。又、これらの実施
例では、ブーム式作業車としてそれぞれ移動式クレーン
か採用されている。

第１図ないし第３図に示す各実施例の移動式クレーンは
、車両１−にに旋回台２を水平旋回自在に爪側け、該旋
回台２にブーム３を起伏自在に爪側け、さらに該ブーム
３を起伏シリンダ４て起伏せしめ得るように構成されて
いる。

車両１には、アウトリカ６か設けられており、該アウト
リカ６はブーム関連作業時に必要に応して接地させて使
用される。尚、ブーム関連作業は、アウトリノＪ６を使
用しない状態、即ぢオンタイヤ法曹で行うこともある。

旋回台２は、旋回駆動装置（図示省略）によって車両】
」二で水平旋回せしめられる。この旋回台２」−には、
吊荷用のウィンチ５か設けられている。

ブーム３は、この実施例では単ブームを複数本（３本）
連続させてなる伸縮ブームが採用されている。

ブーム３の基端部はピン（ブーム起伏支点）５１によっ
て旋回台２−１−に枢着され、起伏シリンダ４の基端部
はピン（シリンダ基端支点）５２によってブーム起伏支
点５１から離間した旋回台２」二に枢着され、起伏シリ
ンダ４の先端部はピン（シリンダ先端支点）５３によっ
てブーム３に枢着されている。

第１図ないし第３図に示す各実施例の移動式クレーンに
は、ブーム関連作業時において、ブーム３又は起伏シリ
ンダ４に加わる実際応力値が予め記憶された限界応力値
に達すると、自動的にブーム関連作業を停止させるよう
に制御する安全装置（過負荷防止装置）か設けられてい
る。

第１図に示す第１実施例の安全装置においては、アラｌ
−１）ガ張出し状態検出手段６１、旋回台旋回位置検出
手段２０、ブーム稼働姿勢検出手段３１（ブーム起伏角
検出手段３２とブーム長さ検出手段３３からなる）から
の各種データに基づいて、限界モーメント演算手段７に
より各稼働姿勢ごとのブームモーメントの限界値（限界
モーメント）を演算しており、他方、ブーム起伏角検出
手段３２、旋回台傾斜角データ発信手段２２（この第１
実施例では旋回台傾斜角検出手段か該当する）、起伏シ
リンタ出力検出手段４１からの各種データに基づいて、
実際モーメント演算手段８により各稼働姿勢ごとの実際
に発生ずるブームモーメントを算出するようにし、ブー
ム関連作業状態において、該実際モーメント演算手段８
により算出された実際モーメントと、限界モーメント演
算手段７て記憶している限界モーメントとを比較手段９
で比較して、」二記実際モーメントが限界モーメン］・
に達すると、ブーム関連操作制御手段１０からブーム関
連作業を制限する信号かクレーン駆動装置の各種制御バ
ルブに向けて発せられるように構成されている。

この第１実施例において、旋回台傾斜角検出手段２２、
ブーム起伏角検出手段３２、ブーム長さ検出手段３３、
及び起伏シリンダ出力検出手段４１は、それぞれ従来か
ら一般に使用されている角度検出器、長さ検出器、及び
出力検出器か採用されている。例えば、旋回台傾斜角検
出手段２２及びブーム起伏角検出手段３２としては、そ
れぞれ重錘式の角度検出器か採用されている。又、ブー
ム長さ検出手段３３としては、ワイヤー引出し式の長さ
検１」）器か採用されている。さらに起伏シリンダ出力
検出手段４１としては、歪ケージ式の出力検出器が採用
されている。

限界モーメント演算手段７は、第４図に示す従来例のも
のと同様に、アウトリカ張出し状態検出手段６１、旋回
台旋回位置検出手段２０、ブーム起伏角検出手段３２、
及びブーム長さ検出手段３３からの各データを受は入れ
て、限界モーメント演算手段７て記憶している限界値群
の中から、クレーンの実際の稼働姿勢に対応するブーム
モーメントの限界値を算出するようになっている。尚、
ブームモーメントの限界値を算出するに当り、限界モー
メント演算手段７内で記憶している限界荷重値群の中か
ら、クレーンの実際稼働姿勢に対応する限界荷重値を求
め、その限界荷重値に基づいて限界モーメントを演算す
るようにしてもよい。

実際モーメント演算手段８は、第４図に示す従来例のも
のに加えて、旋回台傾斜角検出手段２２からの情報を加
味して実際モーメントを算出するようにしている。即ち
、ブーム関連作業時においては、車両１自体か傾斜した
りあるいは旋回台２か車両フレームに対して傾斜したり
して、旋回台２か水平面に対して傾斜することかある。

このように旋回台２が傾斜すると、従来技術の項（第５
図参照）で説明したように、ブーム起伏支点５１回りの
モーメントアームの長さか例えば符号Ｈ（旋回台水平状
態のとき）から符Ｍｌ−１’（旋回台傾斜状態のとき）
に変化する。ところか、この実施例の安全装置では、旋
回台２の対地傾斜角を旋回台傾斜角検出手段２２で検出
してそのデータを実際モーメント演算手段８に人力する
とともに、該実際モーメント演算手段８において、該旋
回台傾斜角検出手段２２からのデータとブーム起伏角検
出手段３２からのデータとに基づいてブーム起伏支点回
りのモーメントアームの長さを求め、さらに該モーメン
トアームの長さと起伏ンリンタ４の出力を検出する起伏
シリンタ出力検出手段４１からのデータとを乗算して、
ブーム関連作業時における現状での実際モーメントを算
出するようにしている。このように、旋回台２の対地傾
斜角に関するデータを加味して算出された実際モーメン
トの値は、ブーム関連作業時における現状での実際モー
メントを正確に反映するようになる。したかって、ブー
ム関連作業時において、正確に算出された実際モーメン
トとクレーンの現状姿勢での限界モーメントとを対比さ
せることにより、よりきめ細かにクレーン制御を行うこ
とかできるようになる（安全装置の信頼性か高くなる）
。

尚、ブーム関連作業時における旋回台２の対地傾斜角は
、車両設置場所の地盤の軟弱度や、アウトリガ６の使用
・非使用の別や、吊り」―げ荷重の重さなどによって変
化するか、それらの条件によって変化した旋回台対地傾
斜角は、旋回台傾斜角検出手段２２によって正確に検出
され、その旋回台傾斜角検出手段２２からのデータに基
づいて実際モーメント演算手段８で実際モーメントを算
出するようにしているので、旋回台２の傾斜量の大小に
かかわらず、常に正確な実際モーメントを算出できる。

第２図に示ず第２実施例の安全装置は、旋回台傾斜角デ
ータ発信手段として第１実施例の旋回台傾斜角検出手段
２２にかえて、ブーム起伏角検出手段３２と起伏シリン
タ出力検出手段４１とアウトリカ張出し状態検出手段６
１からの各データに基づいて関数的に記憶されたメモリ
より読み出すようにした旋回台傾斜角演算手段２３を採
用している。即ち、この旋回台傾斜角演算手段２３内に
は、ブーム３の稼働姿勢（起伏角）と起伏シリンタ４の
出力とアウトリガ６の張出し状態によって予め旋回台２
がどの程度傾斜するかを関数的に記憶させておき、ブー
ム関連作業時においてそれらの各検出手段３２，４１．
６１からの各データに基づいて、旋回台傾斜角演算手段
２３に記憶されているメモリの中から選択して、現状で
の旋回台傾斜角演算値を実際モーメント演算手段８側に
向けて出力するようにしている。この第２実施例の場合
も、旋回台２の対地傾斜角を加味した実際モーメントを
算出することができる。

尚、この第２実施例では、第１図における旋回台傾斜角
検出手段２２は不要となり、又、この第２実施例におけ
るその他の構成は第１実施例のものと同様に構成されて
いる。

第３図に示す第３実施例の安全装置ては、ブーム関連作
業時において起伏シリンタ４に実際に作用する実際起伏
シリンダ出力と、クレーン稼働姿勢ごとに予め限界モー
メント演算手段７内にメモリされている限界モーメント
に基づいて算出される限界起伏シリンダ出力とを比較し
てクレーン制御を行うようにしている。この第３実施例
では、実際起伏シリンダ出力は、ブーム関連作業時にお
いて起伏シリンタ出力検出手段４１によって検出される
起伏シリンダ出力データと、旋回台傾斜角検出手段２２
からの旋回台傾斜姿勢に関するデータと、ブーム起伏角
検出手段３２からのブーム起伏角に関するデータとをそ
れぞれ実際起伏シリンダ出力演算手段１２に入力して、
そこで算出されるようになっている。即ち、旋回台２か
傾斜すると、例えば第５図においてモーメントアームの
長さが符号■］から符号１−１　’で示すように変化す
るが、限界モーメント演算手段７で算出された限界モー
メント値を変化したモーメントアームの長さＩ−（′て
除算することにより、ブーム関連作業時における実際起
伏シリンダ出力を算出するようになっている。尚、この
第３実施例の場合は、旋回台イ頃斜角データ発信手段と
して、旋回台２の傾きを戦域的に検出する重錘式角度検
出器２２が採用されているか、他の実施例では、第２実
施例（第２図）で採用した旋回台傾斜角演算手段２３を
採用してもよい。又、この第３実施例（第３図）におい
ては、限界起伏シリンダ出力は、限界モーメント演算手
段７で算出される限界モーメント値を限界起伏シリンダ
出力演算手段１１に人力し、そこで演算して算出される
ようになっている。この第３実施例の場合では、旋回台
２の対地傾斜角を加味して算出された実際起伏ノリンタ
出力と、限界モーメント値に基づいて算出される限界起
伏シリンダ出力とを比較することによって、クレーン制
御を行うようにしているので、−Ｊ二記第１及び第２実
施例の安全装置と同様に、きめ細かで安全性の高いブー
ム関連作業か行えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願の請求項１の発明にかかる実施例の安全装
置を備えたブーム式作業車の側面図、第２図は本願の請
求項１の発明にかかる他の実施例の安全装置を備えたブ
ーム式作業車の側面図、第３図は本願の請求項２の発明
にかかる実施例の安全装置を備えたブーム式作業車の側
面図、第４図は従来の安全装置を備えた移動式クレーン
の側面図、第５図は第４図の安全装置の作用説明図であ
る。 １・・・・・車両 ２・・・・・旋回台 ３・・・・・ブーム ４・・・・・起伏シリンダ ロ・・・・・アウトリガ ７・・・・・限界モーメン１へ演算手段８・・・・・実
際モーメント演算手段 ９・・・・・比較手段 １０・・・・ブーム関連操作制御手段 １　】　・ １２　・ ２２　・ ２３　・ ３１　・ ３２　・ ３３　・ ４１　・ 限界起伏シリンダ出力演算手段 実際起伏シリンダ出力演算手段 旋回台傾斜角検出手段 旋回台傾斜角演算手段 ブーム稼働姿勢検出手段 ブーム起伏角検出手段 ブーム長さ検出手段 起伏シリンダ出力検出手段 代 理 人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両（１）と、車両（１）上に水平旋回自在に取付
   けた旋回台（２）と、該旋回台（２）に起伏自在に取付
   けたブーム（３）と、該ブーム（３）を旋回台（２）に
   対して起伏せしめる起伏シリンダ（４）を備えたブーム
   式作業車において、 ブーム関連作業状態ごとのブームの限界モーメントを計
   算する限界モーメント演算手段（７）と、ブーム関連作
   業時においてブームに発生する実際モーメントを計算す
   る実際モーメント演算手段（８）とを有し、該実際モー
   メント演算手段（８）で算出した実際モーメントと前記
   限界モーメント演算手段（７）で算出した限界モーメン
   トとを比較して該実際モーメントが限界モーメントに達
   するとブーム関連操作を制限する信号を発するブーム関
   連操作制御手段（１０）を備えた安全装置であって、前
   記実際モーメント演算手段（８）は、前記ブーム（３）
   の稼働姿勢を検出するブーム稼働姿勢検出手段（３１）
   からのデータと前記旋回台（２）の対地傾斜角に関連す
   るデータを発信する旋回台傾斜角データ発信手段（２２
   、２３）からのデータとを加味して起伏シリンダ出力の
   ブーム起伏支点回りのモーメントアームの長さを算出し
   、該モーメントアームの長さと前記起伏シリンダ（４）
   に作用する力を検出する起伏シリンダ出力検出手段（４
   １）からのデータを乗算してブーム関連作業時における
   実際モーメントを算出する如く構成していることを特徴
   とするブーム式作業車の安全装置。 ２、車両（１）と、車両（１）上に水平旋回自在に取付
   けた旋回台（２）と、該旋回台（２）に起伏自在に取付
   けたブーム（３）と、該ブーム（３）を旋回台（２）に
   対して起伏せしめる起伏シリンダ（４）を備えたブーム
   式作業車において、 ブーム関連作業状態ごとの起伏シリンダ（４）の限界起
   伏シリンダ出力を計算する限界起伏シリンダ出力演算手
   段（１１）と、ブーム関連作業時において起伏シリンダ
   （４）に発生する実際起伏シリンダ出力を計算する実際
   起伏シリンダ出力演算手段（１２）とを有し、該実際起
   伏シリンダ出力演算手段（１２）で算出した実際起伏シ
   リンダ出力と前記限界起伏シリンダ出力演算手段（１１
   ）で算出した限界起伏シリンダ出力とを比較して該実際
   起伏シリンダ出力が限界起伏シリンダ出力に達するとブ
   ーム関連操作を制限する信号を発するブーム関連操作制
   御手段（１０）を備えた安全装置であって、前記実際起
   伏シリンダ出力演算手段（１２）は、起伏シリンダ（４
   ）の出力を検出する起伏シリンダ出力検出手段（４１）
   からのデータと前記旋回台（２）の対地傾斜角に関連す
   るデータを発信する旋回台傾斜角データ発信手段（２２
   、２３）からのデータとを加味して起伏シリンダ出力の
   ブーム起伏支点回りのモーメントアームの長さを算出し
   、該モーメントアームの長さに基づいてブーム関連作業
   時における実際起伏シリンダ出力を算出する如く構成し
   ていることを特徴とするブーム式作業車の安全装置。