JPH053365U - ローダの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［構成］ ローダ（９）の昇降アーム（１１）を油圧
力でもって手動或いは自動下降動作させるローダ油圧昇
降部材（２３）を備えた構造において、前記昇降アーム
（１１）を自重で下降させるフローティング動作用のフ
ローティングスイッチ（５７）を設け、該フローティン
グスイッチ（５７）のオン操作時で、前記昇降部材（２
３）によってローダが設定高さ以下となるときフローテ
ィング動作を行わしめる。 ［効果］ 従来の油圧レバーなどで行うフローティン
グ動作を、油圧レバーをフローティング位置に固定させ
ることなく行うことを可能にできて、安全性と作業性を
向上させることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案はトラクタなど走行機体の前部に装着させ、堆肥や干草の積込み或いは 掘る・埋戻す・整地の圃場整備或いは除雪などを行うフロントローダなどローダ の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種フロントローダにあって昇降アーム先端に取付けるバケットなど各種ア タッチメントの自重による自然下降つまりフローティング動作は、メカニカル式 バルブではフローティング位置に油圧レバーを固定して行っていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし乍ら、フロントローダをマイクロコンピュータで制御する方式にあって 、昇降アームの上昇及び下降、バケットのダンプ及びすくい動作を１本のジョイ スティックで行おうとした場合、フローティングを別のスイッチで行わねばなら ず、この場合操作性がメカニカル式バルブよりも劣る。そこでジョイスティック のあたまなどにフローティングスイッチを位置して、フローティング動作に入る ようにする手段も考えられるが、フローティング動作が昇降アームの高い位置か ら開始される状態となって非常に危険となる欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

したがって本考案は、ローダの昇降アームを油圧力でもって手動或いは自動下 降動作させるローダ油圧昇降部材を備えた構造において、前記昇降アームを自重 で下降させるフローティング動作用のフローティングスイッチを設け、該フロー ティングスイッチのオン操作時で、前記昇降部材によってローダが設定高さ以下 となるときフローティング動作を行わしめるように構成したものである。

【０００５】

【実施例】 以下本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。図１はフロントローダの制 御回路図、図２は全体の側面図、図３はフロントローダの側面図であり、図中（ １）は走行機体であるトラクタ、（２）（３）はトラクタ（１）の前後輪、（４ ）は前輪（２）を装設する機台であるシャーシ、（５）は前記シャーシ（４）に 搭載するエンジン、（６）は前記エンジン（５）に連設して後輪（３）を装設す る動力伝達ケース、（７）は前記ケース（６）の後部上面に取付ける運転席、（ ８）は操向ハンドルであり、フロントローダ（９）のアタッチメントであるバケ ット（１０）をトラクタ（１）の前方に左右一対のリフトアーム（１１）を介し て装設している。また、図中（１２）は前記リフトアーム（１１）を支持する後 部取付フレーム、（１３）は後部取付フレーム（１２）に後端を一体連設させる 水平取付フレーム、（１４）は水平取付フレーム（１３）前端側に一体連設させ る前部取付フレームであり、各フレーム（１２）（１３）（１４）を側面視門形 に形成すると共に、動力伝達ケース（６）下面側に固設させるベース台（１５） に後部取付台（１６）を介して後部取付フレーム（１２）を立設させ、またシャ ーシ（４）前端側に前部取付台（１７）を介して前部取付フレーム（１４）に立 設させ、エンジン（５）を覆うボンネット（１８）両側に門形の各フレーム（１ ２）（１３）（１４）を左右対称に装設させる。

【０００６】 さらに、前部取付フレーム（１２）の上端に回動支点ピン（１９）を介して前 記リフトアーム（１１）の基端を連結支持させ、且つ該フレーム（１２）と前記 リフトアーム（１１）中間の固定係止板（２０）との間にピン（２１）（２２） を介して昇降部材であるローダ昇降シリンダ（２３）を介設させ、前記シリンダ （２３）の伸縮動作によってリフトアーム（１１）を適宜昇降させるように構成 する。

【０００７】 また、前記リフトアーム（１１）の中間と前端との固定取付板である固定ブラ ケット（２４）（２５）に各揺動ピン（２６）（２７）を介してダンプシリンダ （２８）及びダンプアーム（２９）の各基端を支持させ、これらシリンダ（２８ ）とアーム（２９）の先端をピン（３０）を介し相互に連結させると共に、前記 バケット（１０）の後部上端に前記アーム（２９）先端をピン（３１）及び上フ ックアーム（３２）及びダンプリンク（３３）を介して連動連結させている。そ して前記バケット（１０）の後部下端を前記リフトアーム（１１）前端にピン（ ３４）及び下フックアーム（３５）を介して支持させ、前記ダンプシリンダ（２ ８）の伸縮動作によって前記バケット（１０）の傾きを適宜可変させるように構 成している。

【０００８】 さらに、後部取付台（１６）の中間前側にフックアーム（３６）を介して斜上 方開口ノッチ（３７）を形成し、また後部取付台（１６）の上端前側に水平開口 ノッチ（３８）を形成すると共に、後部取付フレーム（１２）下端側に一対の脚 板（３９）（３９）を一体形成し、後方及び下方を外広形状とした後面視ハ形の 開脚部（４０）（４０）を脚板（３９）（３９）下端に形成する一方、各ノッチ （３７）（３８）に係入させる係止ピン（４１）（４２）を各脚板（３９）（３ ９）間に一体的に横設固定させる。

【０００９】 そして、フックアーム（３６）の案内によってノッチ（３７）にピン（４１） を係入させた後、ピン（４１）を中心に後部取付フレーム（１２）を変位させて ノッチ（３８）にピン（４２）を係入させるもので、トラクタ（１）後部の左右 の取付台（１６）（１６）に、前方上方側から上端部を連係パイプ（４３）で連 結させた左右の後部取付フレーム（１２）（１２）を前方にのみ傾倒及び離脱自 在に係合固定させるように構成している。

【００１０】 さらに、左右の前部取付フレーム（１４）（１４）下端間にロックピンである 保持棒状体（４４）を横架させる一方、前部取付台（１７）に四角筒形保持ボッ クス（４５）を一体形成し、該ボックス（４５）にカム部材（４６）を着脱自在 に係止させるもので、ボックス（４５）下面の下向きノッチに下方側から棒状体 （４４）を係入させてカム部材（４６）に係合させ、前部取付台（１７）に前部 取付フレーム（１４）を下方側から係合固定するように構成している。

【００１１】 さらに、図２、図５及び図６に示す如く、前記シリンダ（２３）（２８）を作 動制御するコントローラ（４７）を、運転席（７）の右側に支持アーム（４８） を介して着脱自在に取付けるもので、８方向に揺動自在な中立復帰型のジョイス ティック形手動レバー（４９）と、設定高さまでリフトアーム（１１）を自動的 に昇降させる中立復帰型のワンタッチレバー（５０）と、リフトアーム（１１） の自動下げ高さを設定する可変抵抗器型のリフトアーム下限設定ボリューム（５ １）と、ワンタッチレバー（５０）の自動昇降制御をオンオフするワンタッチ切 換スイッチ（５２）と、リフトアーム（１１）の下降により地面付近でバケット （１０）をトラクタ（１）と平行にする水平接地制御をオンオフする水平接地ス イッチ（５３）と、トラクタ（１）機体に対するバケット（１０）の水平（平行 ）状態を調節するバケット設定ボリューム（５４）と、前記支持アーム（４８） に対するコントローラ（４７）の着脱を検出するコントローラ脱着スイッチ（５ ５）とを、前記コントローラ（４７）に配設させると共に、前記手動レバー（４ ９）の前後傾倒と連動させる昇降用のリフトアームポテンショ（５６）と、前記 手動レバー（４９）近傍に設けて下降操作時リフトアーム（１１）を自重によっ て自由に下降させるロック式のフローティングスイッチ（５７）と、前記手動レ バー（４９）の左右傾倒と連動させるダンプ及びすくい用のバケットポテンショ （５８）と、前記ワンタッチレバー（５０）によって切換え作動させる上げ下げ 用スイッチ（５９）などを、前記コントローラ（４７）に設けている。

【００１２】 さらに、図１に示す如く、マイクロコンピュータで構成するローダ制御回路（ ６０）をコントローラ（４７）に内設させ、各ボリューム（５１）（５４）、各 スイッチ（５２）（５３）（５５）（５７）（５９）、及び各ポテンショ（５６ ）（５８）を前記回路（６０）に接続させると共に、前記回路（６０）に駆動電 源を印加させる電源スイッチ（６１）を設け、トラクタ（１）のキースイッチ（ ６２）、ヒューズ（６３）などを介してバッテリ（６４）に前記スイッチ（６１ ）を接続させる。

【００１３】 また、各ピン（２１）（２２）を介してローダ昇降シリンダ（２３）に並列に 取付けるストローク靜電容量可変型リフトアーム位置センサ（６５）と、各ピン （２６）（３０）を介してダンプシリンダ（２８）に並列に取付けるストローク 靜電容量可変型バケット位置センサ（６６）とを備え、前記回路（６０）に接続 させる各センサ（６５）（６６）によってリフトアーム（１１）及びバケット（ １０）の支持高さ及び姿勢を検出すると共に、ローダ昇降シリンダ（２３）を伸 縮作動させるリフトアーム上昇電磁ソレノイド（６７）及びリフトアーム下降電 磁ソレノイド（６８）と、ダンプシリンダ（２８）を伸縮作動させるバケットダ ンプ電磁ソレノイド（６９）及びバケットすくい電磁ソレノイド（７０）を備え 、各ソレノイド（６７）〜（７０）を前記制御回路（６０）に出力接続させる。

【００１４】 また、前記制御回路（６０）の暴走を消灯によって表示する発光ダイオード（ ７１）を備え、各ボリューム（５１）（５４）及び各ポテンショ（５６）（５８ ）及び各センサ（６５）（６６）の異常入力を発光ダイオード（７１）の点灯に よって表示すると共に、各部が全て正常である状態を発光ダイオード（７１）の 点滅によって表示するように構成している。

【００１５】 さらに、図７に示す如くフロントローダ（９）を作動制御するクローズドセン ター方式の定圧型油圧回路（７２）を備えるもので、、ローダ昇降シリンダ（２ ３）を作動制御する昇降制御バルブ（７３）と、ダンプシリンダ（２８）を作動 制御するダンプすくいバルブ（７４）を備え、各バルブ（７３）（７４）を介し て油圧ポンプ（７５）の高圧油を各シリンダ（２３）（２８）に供給させると共 に、各バルブ（７３）（７４）を切換作動させるパイロット操作シリンダ（７６ ）（７７）と、各ソレノイド（６７）（６８）（６９）（７０）によって切換制 御して各操作シリンダ（７６）（７７）を作動させる上昇及び下降及びダンプ及 びすくい用の各パイロット操作バルブ（７８）（７９）（８０）（８１）とを設 けるもので、ローダ制御回路（６０）のパルス信号出力によって各ソレノイド（ ６７）〜（７０）を作動させるパルス制御によって各操作バルブ（７８）〜（８ １）を切換え、各操作シリンダ（７６）（７７）を作動させて各制御バルブ（７ ３）（７４）を切換え、各シリンダ（２３）（２８）を作動させて、フロントロ ーダ（９）での下降動作と、下降し乍らのダンプ動作と、一定高さで行うダンプ 動作と、上昇し乍らのダンプ動作と、上昇動作と、上昇し乍らのすくい動作と、 一定高さで行うすくい動作と、下降し乍らのすくい動作を行うように構成してい る。

【００１６】 ところで、前記油圧回路（７２）の主油圧供給ライン（７２ａ）に定圧用のポ ペット弁（８２）を介設する一方、前記油圧回路（７２）の油圧供給入口の前位 に、常時は油圧の供給を遮断するソレノイド（８３）操作式の２ポート２位置シ ャット弁（８４）を設けて、このソレノイド（８３）を前記制御回路（６０）に 出力接続させ、前記各ソレノイド（６７）〜（７０）の励磁でもってバルブ（７ ３）（７４）が中立位置より切換わり前記ポペット弁（８２）がオープンの作動 開始状態となるときにのみ、前記ソレノイド（８３）を励磁してシャット弁（８ ４）を開とし、常時はポペット弁（８２）を作動させるためのパイロット用の油 を油圧回路（７２）に供給しないように構成している。

【００１７】 本実施例は上記の如く構成しており、図８はチェック動作を示すフローチャー トであり、前記電源スイッチ（６１）をオンにしたとき、ローダ制御回路（６０ ）が暴走していると、発光ダイオード（７１）を消灯させ、また図９乃至図１４ のチェックに異常が有ると、発光ダイオード（７１）を点灯させると共に、それ ら各部が正常な状態のとき、発光ダイオード（７１）を点滅させるもので、異常 なときと正常なときを発光ダイオード（７１）によって表示させる。

【００１８】 また、図９はバケットポテンショ（５８）チェックを示すフローチャートであ り、前記バケットポテンショ（５８）からの入力がダンプ乃至すくい制御範囲よ り過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）を点灯させて異常入力を表示 すると共に、手動レバー（４９）によって作動させるバケットポテンショ（５８ ）入力に基づくバケット（１０）手動動作を禁止する。

【００１９】 また、図１０はバケット位置センサ（６６）チェックを示すフローチャートで あり、バケット位置センサ（６６）からの入力がダンプ乃至すくい制御範囲より 過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）を点灯させて異常入力を表示す ると共に、バケット位置センサ（６６）からの入力、図１８に示す水平接地動作 、図１９に示す平行動作を夫々禁止するもので、ダンプシリンダ（２８）を作動 させてバケット位置センサ（６６）入力が適正入力範囲になるまでバケット（１ ０）を自動的に戻し、前記各禁止を解除する。

【００２０】 また、図１１はリフトアームポテンショ（５６）チェックを示すフローチャー トであり、リフトアームポテンショ（５６）からの入力が上昇乃至下降制御範囲 より過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）を点灯させて異常入力を表 示すると共に、手動レバー（４９）によって作動させるリフトアームポテンショ （５６）入力に基づくリフトアーム（１１）手動動作を禁止する。

【００２１】 また、図１２はリフトアーム位置センサ（６５）チェックを示すフローチャー トであり、リフトアーム位置センサ（６５）からの入力が上昇乃至下降制御範囲 より過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）を点灯させて異常入力を表 示すると共に、リフトアーム位置センサ（６５）からの入力、図１８に示す水平 接地動作、図１９に示す平行動作、図１７に示すワンタッチ動作を夫々禁止する もので、ローダ昇降シリンダ（２３）を作動させてリフトアーム位置センサ（６ ５）入力が適正入力範囲になるまでリフトアーム（１１）を自動的に戻し、前記 各禁止を解除する。

【００２２】 また、図１３はリフトアーム下限設定ボリューム（５１）チェックを示すフロ ーチャートであり、リフトアーム下限設定ボリューム（５１）からの入力が上昇 乃至下降制御範囲より過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）を点灯さ せて異常入力を表示すると共に、リフトアーム下限設定ボリューム（５１）の最 低設定値と最高設定値の中間の値をボリューム（５１）の入力として自動的に設 定し、前記ボリューム（５１）出力を中立に固定させた状態とし、リフトアーム （１１）を昇降範囲の中立と最低位置との中間に戻して支持する。

【００２３】 また、図１４はバケット設定ボリューム（５４）チェックを示すフローチャー トであり、バケット設定ボリューム（５４）からの入力がダンプ乃至すくい制御 範囲より過大または過小のとき、発光ダイオード（７１）を点灯させて異常入力 を表示すると共に、バケット設定ボリューム（５４）の最小設定値と最大設定値 の中間の値をボリューム（５４）の入力として自動的に設定し、前記ボリューム （５４）出力を中立に固定させた状態とし、バケット（１０）をダンプ姿勢に戻 して支持する。

【００２４】 さらに、図１５はバケット（１０）手動動作を示すフローチャートであり、手 動レバー（４９）をダンプまたはすくい操作したとき、手動レバー（４９）と連 動するバケットポテンショ（５８）入力とこの中立位置の値との差に比例させて ソレノイド（７２）（７３）を駆動するダンプまたはすくい制御パルス信号のデ ューティ比を変更し、パルス信号制御による油圧流量調節によってダンプシリン ダ（２８）を速度制御するもので、手動レバー（４９）操作量が大きいほどシリ ンダ（２８）動作を高速にするパルス制御でバケット（１０）のダンプまたはす くい動作を行わせると共に、バケットポテンショ（５８）入力とバケット位置セ ンサ（６６）入力が一致するバケット（１０）停止位置の手前でシリンダ（２８ ）駆動速度を徐々に減速させるクッション動作をパルス制御で行い、バケット（ １０）を所定の位置に停止させる。

【００２５】 さらに、図１６はリフトアーム（１１）手動動作を示すフローチャートであり 、手動レバー（４９）を下降または上昇操作したとき、手動レバー（４９）と連 動するリフトアームポテンショ（５６）入力とこの中立位置の値との差に比例さ せてソレノイド（６７）（６８）を駆動する下降または上昇制御パルス信号のデ ューティ比を変更し、パルス信号制御による油圧流量調節によってローダ昇降シ リンダ（２３）を速度制御するもので、手動レバー（４９）操作量が大きいほど シリンダ（２３）動作を高速にするパルス制御でリフトアーム（１１）の下降ま たは上昇動作を行わせると共に、リフトアームポテンショ（５６）入力とリフト アーム位置センサ（６５）入力が一致するリフトアーム（１１）停止位置の手前 でシリンダ（２３）駆動速度を徐々に減速させるクッション動作をパルス制御で 行い、リフトアーム（１１）を所定の高さ位置に停止させる。

【００２６】 さらに、図１７はリフトアーム（１１）を自動的に設定高さに昇降させるワン タッチ動作を示すフローチャートであり、コントローラ脱着スイッチ（５５）が オンでコントローラ（４７）の装着を確認し、ワンタッチ切換スイッチ（５２） をオンにしている状態で、ワンタッチレバー（５０）を上げ下げ操作し、上げ下 げ用スイッチ（５９）を上昇または下降側に切換えたとき、リフトアーム（１１ ）を自動的に上昇または下降させるもので、ワンタッチレバー（５０）の下げ操 作により、任意の高さに設定自在なリフトアーム下限設定ボリューム（５１）の 下限設定位置に、パルス制御の速度調節によってリフトアーム（１１）を昇降移 動させる一方、ワンタッチレバー（５０）の上げ操作により、固定された所定の 一定高さの持上げ位置に、パルス制御の速度調節によってリフトアーム（１１） を昇降移動させるもので、所定の停止位置の手前で徐々に減速させるクッション 動作をパルス制御で行い乍らリフトアーム（１１）を停止させ、前記ボリューム （５１）の下限設定位置、または固定された一定高さの持上げ位置にリフトアー ム（１１）を自動的に昇降させて支持する。

【００２７】 なお、各スイッチ（５２）（５５）がオフになったときは瞬時にワンタッチ動 作を中止して出力停止すると共に、電源スイッチ（６１）がオフからオンになっ たとき、ワンタッチ動作の条件を満足していてもワンタッチ動作が行われること がなく、このときは動作条件が不満足になった後で再び満足させることによりワ ンタッチ動作が行われる。

【００２８】 さらに、図１８はバケット（１０）をトラクタ（１）本機に対し所定姿勢（平 行）で支持する水平接地動作を示すフローチャートであり、コントローラ脱着ス イッチ（５５）がオンで水平接地スイッチ（５３）をオンにしているとき、図１ ６の手動動作または図１７のワンタッチ動作でリフトアーム（１１）を下降させ ることにより、図１５のバケット（１０）手動動作が行われていない状態で、機 体に対するバケット（１０）の水平（平行）状態を調節するバケット設定ボリュ ーム（５４）の設定値を入力させ、該ボリューム（５４）入力並びに各センサ（ ６５）（６６）入力に基づき、リフトアーム（１１）の下降と連係させてバケッ ト（１０）を水平接地姿勢に制御し、トラクタ（１）機体に対し一定姿勢でバケ ット（１０）を支持し乍ら下降させるもので、リフトアーム（１１）の下降速度 に比例した制御速度と理想値の段階駆動速度のいずれか速い方でダンプシリンダ （２８）を作動させ、リフトアーム（１１）速度に基づく演算速度と設定速度の いずれか速い方でバケット（１０）を水平接地姿勢に動作させると共に、リフト アーム（１１）が下降して所定に到達しても、バケット（１０）がすくい側に位 置して水平接地姿勢になっていないとき、リフトアーム（１１）の下降を中止し 、バケット（１０）の水平接地姿勢制御を継続させ、バケット（１０）の水平接 地動作だけを行わせ、トラクタ（１）に対しバケット（１０）が水平（平行）に なったとき、図１６の手動下降操作でリフトアーム（１１）の下降を開始し、リ フトアーム（１１）を下降させ乍らバケット（１０）水平接地姿勢制御を行い、 徐々に減速させるクッション動作により所定位置にリフトアーム（１１）を停止 させ、バケット（１０）を水平姿勢で支持する。なお、図１５のバケット手動動 作によって水平接地が中止され、その手動の解除によって水平接地が再開される と共に、水平接地動作中に図１６のリフトアーム（１１）手動上昇操作が行われ たとき、水平接地動作が中止され、図１９の平行動作の制御が行われる。また、 各スイッチ（５３）（５５）のいずれか一方がオフになったとき、バケット（１ ０）を中立姿勢に制御した後で水平接地動作を中止する。

【００２９】 さらに、図１９はバケット（１０）を略一定姿勢で昇降させる平行動作を示す フローチャートであり、コントローラ脱着スイッチ（５５）がオンで、図１６の 手動動作または図１７のワンタッチ動作でリフトアーム（１１）を昇降させるこ とにより、図１５のバケット（１０）手動動作が行われていない状態で、リフト アーム（１１）が上昇または下降する直前のトラクタ（１）に対するバケット（ １０）位置、またはリフトアーム（１１）が昇降動作中でバケット（１０）を動 作させたときの停止直後のバケット（１０）位置のいずれかにバケット（１０） 姿勢を保つもので、リフトアーム（１１）の昇降速度に比例させてバケット（１ ０）を作動させるダンプシリンダ（２８）速度をパルス制御で変化させ、またバ ケット（１０）のダンプ速度に比べて掬い速度を速くすると共に、徐々に減速さ せるクッション動作により所定位置にリフトアーム（１１）を停止させる。なお 、図１５のバケット手動動作によって平行動作を中止し、その手動解除によって 平行動作が再開されると共に、平行動作中に前記スイッチ（５５）がオフになっ たとき、バケット（１０）を理想位置にして中立姿勢に支持した後で平行動作を 中止する。

【００３０】 さらに、図２０は各ソレノイド（６７）〜（７０）の動作を規制してこれらの 電源回路が熱破壊するのを防ぐための連続動作制限を示すフローチャートであり 、図１５乃至図１９のいずれかの同一動作を連続して行い、所定時間が経過した とき、リフトアーム（１１）及びバケット（１０）の制御出力を中止し、各ソレ ノイド（６７）〜（７０）の電源回路をオフにすると共に、ローダ制御回路（６ ０）を全てリセットした後、最初のチェック動作に戻って連続動作（パルス信号 出力オフ）で制御を再開し、一定時間経過したとき、各ソレノイド（６７）〜（ ７０）をパルス信号動作させ、シリンダ（２３）（２８）の制御速度を調節し、 図１５乃至図１９の各動作を行わせる。

【００３１】 さらに、図２１乃至図２３はリフトアーム（１１）を自重で自由に下降させる フローティング動作を示すフローチャートであり、フローティングスイッチ（５ ７）及び水平接地スイッチ（５３）をオンにし、手動レバー（４９）によってリ フトアームポテンショ（５６）を作動させてリフトアーム（１１）を下降操作し たとき、図１８の水平接地動作で下降し、前記リフトアーム位置センサ（６５） がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検出する状態となるとき、前記下降ソ レノイド（６８）を連続動作させて昇降制御バルブ（７３）を下降側に連続駆動 してフローティング動作にはいる。また各スイッチ（５７）（５３）がオンで、 ワンタッチ切換スイッチ（５２）がオンでワンタッチ下降操作を行った場合図１ ７及び図１８のワンタッチ及び水平接地動作で下降し、前記リフトアーム位置セ ンサ（６５）がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検出する状態となるとき 、前記下降ソレノイド（６８）を連続動作させて昇降制御バルブ（７３）を下降 側に連続駆動してフローティング動作にはいる。

【００３２】 一方、フローティングスイッチ（５７）がオンで、水平接地スイッチ（５３） がオフで、手動レバー（４９）によってリフトアームポテンショ（５６）を作動 させてリフトアーム（１１）を下降操作したとき、図１６のリフトアーム手動動 作で下降し、前記位置センサ（６５）がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を 検出する状態となるとき、前述同様バルブ（７３）を下降側に連続駆動してフロ ーティング動作にはいる。またフローティングスイッチ（５７）のオンで、水平 接地スイッチ（５３）のオフで、ワンタッチ切換スイッチ（５２）がオンでワン タッチ下降操作を行った場合、図１７のワンタッチ手動動作で下降し、前記位置 センサ（６５）がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検出する状態となると き前述同様フローティング動作にはいる。

【００３３】 そして、このようなフローティング動作中に、手動レバー（４９）或いはワン タッチレバー（５０）でもってリフトアーム（１１）を上昇側に操作した場合に はこの上昇動作を優先させ、この上昇動作終了後にあっても前記センサ（６５） がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検出する状態のときフローティング動 作にはいる。またこのようなフローティング動作中にバケット（１０）の手動動 作を行った場合には、リフトアーム（１１）の制御バルブ（７３）を下降側に連 続駆動すると共に、バケット側のバルブ（７４）の駆動も行う。なおリフトアー ム位置センサ（６５）がリフトアーム（１１）の一定高さ以下を検出する状態下 での水平接地動作にあっては、この位置センサ（６５）の検出値を固定とみなし ての目標値でのバケット（１０）の動作制御を行う。

【００３４】 つまりこの動作の解除は、フローティングスイッチ（５７）がオフされるか、 もしくはフローティングスイッチ（５７）がオンされたままでも、手動上昇操作 もしくは自動上昇動作で、設定高さ以上になった時に行うもので、フローティン グ状態になって外部的要因でアーム（１１）高さが設定高さを超えてもフローテ ィング動作は解除しない。またフローティング動作時でも手動レバー（４９）に よるすくい、ダンプ操作は行えるようにする。さらに水平接地動作中にフローテ ィング動作に入った場合は通常の水平接地動作のようにアーム（１１）の角度か ら算出したバケット（１０）角度に動作させるのではなく、設定したバケット（ １０）角度に動作させる。これはフローティング状態ではアーム（１１）がフリ ーに動くため、バケット（１０）角度が常に変化し、ハンチング状態を起こすの を防止するためである。

【００３５】 またさらに、図２４は各バルブ（７３）（７４）をパルス制御で作動している 間のみ、前記ソレノイド（８３）を励磁してシャット弁（８４）を開とさせるフ ローチャートであり、図１５のバケット手動動作、図１６のリフトアーム手動動 作、図１７のワンタッチ動作、図１８の水平接地動作、図１９の平行動作の何れ かにあって、パルス制御でもって各ソレノイド（６７）〜（７０）の何れかが励 磁されバルブ（７３）或いは（７４）の作動が開始する前記ポペット弁（８２） のオン駆動時に際しては、シャット弁（８４）のソレノイド（８３）を励磁して 、このポペット弁（８２）が開に駆動されている間はシャット弁（８４）を開制 御する。そしてこの動作終了後ポペット弁（８２）が閉つまり前記ソレノイド（ ６７）〜（７０）に対するパルス操作信号が停止されるとき、図２５に示す如く 一定オフディレイ時間（Ｔ）後にシャット弁（８４）のソレノイド（８３）に対 する励磁が解除されて、前記油圧回路（７２）への油圧供給がこのシャット弁（ ８４）によって遮断される。なおこの場合シャット弁（８４）に微少のオンディ レイ時間を設けても良い。

【００３６】

【考案の効果】

以上実施例からも明らかなように本考案は、ローダ（９）の昇降アーム（１１ ）を油圧力でもって手動或いは自動下降動作させるローダ油圧昇降部材（２３） を備えた構造において、前記昇降アーム（１１）を自重で下降させるフローティ ング動作用のフローティングスイッチ（５７）を設け、該フローティングスイッ チ（５７）のオン操作時で、前記昇降部材（２３）によってローダが設定高さ以 下となるときフローティング動作を行わしめるものであるから、例えば油圧レバ ーをフローティング位置に固定してフローティング動作を行わしめるメカニカル 式バルブと同様に手放しでのフローティング作業が可能にでき、しかもメカニカ ル式バルブのようにレバーをロックしないので緊急の上昇操作やフローティング 動作中でのバケット操作も可能にできて、このフローティング作業での安全性と 操作性を向上させることができるなど顕著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ローダ制御回路図である。

【図２】全体の側面図である。

【図３】ローダの側面図である。

【図４】ローダの平面図である。

【図５】コントローラの正面図である。

【図６】コントローラの側面図である。

【図７】ローダの油圧回路図である。

【図８】フローチャートである。

【図９】フローチャートである。

【図１０】フローチャートである。

【図１１】フローチャートである。

【図１２】フローチャートである。

【図１３】フローチャートである。

【図１４】フローチャートである。

【図１５】フローチャートである。

【図１６】フローチャートである。

【図１７】フローチャートである。

【図１８】フローチャートである。

【図１９】フローチャートである。

【図２０】フローチャートである。

【図２１】フローチャートである。

【図２２】フローチャートである。

【図２３】フローチャートである。

【図２４】フローチャートである。

【図２５】タイムチャートである。

【符号の説明】

（１１） アーム （２３） 昇降シリンダ（昇降部材） （５７） フローティングスイッチ

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ローダの昇降アームを油圧力でもって手
   動或いは自動下降動作させるローダ油圧昇降部材を備え
   た構造において、前記昇降アームを自重で下降させるフ
   ローティング動作用のフローティングスイッチを設け、
   該フローティングスイッチのオン操作時で、前記昇降部
   材によってローダが設定高さ以下となるときフローティ
   ング動作を行わしめるように構成したことを特徴とする
   ローダの制御装置。