JPH05338713A - 収納棚位置決め制御装置 - Google Patents
収納棚位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH05338713A JPH05338713A JP18035692A JP18035692A JPH05338713A JP H05338713 A JPH05338713 A JP H05338713A JP 18035692 A JP18035692 A JP 18035692A JP 18035692 A JP18035692 A JP 18035692A JP H05338713 A JPH05338713 A JP H05338713A
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- JP
- Japan
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- unit
- vertical
- shelf
- horizontal
- distance sensors
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多列多段の収納棚に対する部品のロボットハ
ンドリング機構において、指定された単位棚に対するロ
ボットハンドの位置ズレを検出して補正し、正しいアク
セス位置に位置決めする制御装置を提供する。 【構成】 単位棚１b の各列の上部と下部に、互いに直
角な垂直用および水平用の反射面を有する反射体６をそ
れぞれ配設し、ハンドリング機構の移動部の上部および
下部に、両反射面に対応した２個の距離センサよりなる
距離計測部７Ａ，７Ｂを配設する。各距離センサによ
り、両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定し、測
定データより、基準位置に対する各距離センサの垂直と
水平方向の位置ズレ量を算出する。ハンドリング機構の
動作により、距離センサの水平方向の位置ズレと、昇降
部４の垂直方向の位置ズレをそれぞれ補正し、ロボット
ハンド５を指定された単位棚のアクセス位置に位置決め
する。 【効果】 多列多段で全長が非常に長い収納棚に対し
て、部品を指定された単位棚に確実にアクセスできる。
ンドリング機構において、指定された単位棚に対するロ
ボットハンドの位置ズレを検出して補正し、正しいアク
セス位置に位置決めする制御装置を提供する。 【構成】 単位棚１b の各列の上部と下部に、互いに直
角な垂直用および水平用の反射面を有する反射体６をそ
れぞれ配設し、ハンドリング機構の移動部の上部および
下部に、両反射面に対応した２個の距離センサよりなる
距離計測部７Ａ，７Ｂを配設する。各距離センサによ
り、両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定し、測
定データより、基準位置に対する各距離センサの垂直と
水平方向の位置ズレ量を算出する。ハンドリング機構の
動作により、距離センサの水平方向の位置ズレと、昇降
部４の垂直方向の位置ズレをそれぞれ補正し、ロボット
ハンド５を指定された単位棚のアクセス位置に位置決め
する。 【効果】 多列多段で全長が非常に長い収納棚に対し
て、部品を指定された単位棚に確実にアクセスできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、多列多段の収納棚に
対するロボットハンドの位置決め制御装置に関する。
対するロボットハンドの位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】機械装置や電子応用装置などの組立て工
場においては、各種の部品が使用されるので、多列多段
の単位棚を有する収納棚を設けて部品を種類別に収納
し、必要に応じて取り出して配給する方法がとられてい
る。部品が多種類で多数の場合は、部品と単位棚の対応
の管理や、各単位棚に対する部品の収納／取り出し（ア
クセス）が繁雑となり、手作業では手に負えないので、
管理はコンピュータ化され、アクセスはロボット機構の
ハンドリングにより自動化されている。
場においては、各種の部品が使用されるので、多列多段
の単位棚を有する収納棚を設けて部品を種類別に収納
し、必要に応じて取り出して配給する方法がとられてい
る。部品が多種類で多数の場合は、部品と単位棚の対応
の管理や、各単位棚に対する部品の収納／取り出し（ア
クセス）が繁雑となり、手作業では手に負えないので、
管理はコンピュータ化され、アクセスはロボット機構の
ハンドリングにより自動化されている。
【０００３】図４は多列多段の収納棚の一例を示し、
(a) は収納棚のキャビネットの正面図、(b) は各単位棚
の大きさをそれぞれ示す。図４(a) において、適当な金
属板により、例えば横幅Ｗと高さＨの寸法が１．８Ｍの
キャビネット１a を作り、この中に１０列４０段の都合
４００個の単位棚１b を設けて収納棚１が構成される。
部品の種類がさらに多いときは、キャビネット１a の両
面に収納棚１を構成し、その複数ｎ組を横並びに接続す
る。例えば５組の収納棚１-1, １-2, ……１-5の場合
は、全体で４０００個の単位棚１b がえられ、横幅の全
長は９メートルとなる。(b) は各単位棚１b の寸法を示
し、横幅ｗは約１８ｃｍ、高さｈは約４．５ｃｍであ
る。
(a) は収納棚のキャビネットの正面図、(b) は各単位棚
の大きさをそれぞれ示す。図４(a) において、適当な金
属板により、例えば横幅Ｗと高さＨの寸法が１．８Ｍの
キャビネット１a を作り、この中に１０列４０段の都合
４００個の単位棚１b を設けて収納棚１が構成される。
部品の種類がさらに多いときは、キャビネット１a の両
面に収納棚１を構成し、その複数ｎ組を横並びに接続す
る。例えば５組の収納棚１-1, １-2, ……１-5の場合
は、全体で４０００個の単位棚１b がえられ、横幅の全
長は９メートルとなる。(b) は各単位棚１b の寸法を示
し、横幅ｗは約１８ｃｍ、高さｈは約４．５ｃｍであ
る。
【０００４】図５は収納棚１に対して部品をアクセスす
るロボットハンドリング機構の一例を示す。収納棚１の
前面（必要により前面および背面）の上下に、モータ３
a,３c により回転する棒ねじ３b,３d と、これらに噛合
しその回転により移動する移動部３e よりなる移動機構
３を設ける。移動部３e に対して上下に昇降する昇降部
４を設け、これにロボットハンド５を装着する。マイク
ロプロセッサの制御によるモータ３a,３b の回転と昇降
部３e の昇降により、ロボットハンド５を移動して指定
された単位棚１b の位置に停止する。ここでマイクロプ
ロセッサによりロボットハンド５を動作して、単位棚１
b に対して部品がアクセスされる。
るロボットハンドリング機構の一例を示す。収納棚１の
前面（必要により前面および背面）の上下に、モータ３
a,３c により回転する棒ねじ３b,３d と、これらに噛合
しその回転により移動する移動部３e よりなる移動機構
３を設ける。移動部３e に対して上下に昇降する昇降部
４を設け、これにロボットハンド５を装着する。マイク
ロプロセッサの制御によるモータ３a,３b の回転と昇降
部３e の昇降により、ロボットハンド５を移動して指定
された単位棚１b の位置に停止する。ここでマイクロプ
ロセッサによりロボットハンド５を動作して、単位棚１
b に対して部品がアクセスされる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】さて、上記のハンドリ
ングを行うために、各単位棚１b の垂直と水平の座標位
置が、収納棚１と単位棚１b の寸法より割り出されて予
めメモリに記憶される。しかし上記のように収納棚の全
横幅が９Ｍに達する場合は、各単位棚１b には横方向に
位置ズレが起こり易い。高さについても、各収納棚１を
配置した床面のレベルの変化や、棒ねじ３b,３d の湾曲
などにより位置ズレがありうる。これら位置ズレの大き
さが単位棚１b の寸法に比較して無視できないときは、
ロボットハンドによる部品のアクセスが不確実、または
不能となる。これに対して、収納棚と単位棚が小数の場
合は、各単位棚の実際の座標位置を正確に実測してメモ
リに記憶するか、または各単位棚に対してハンドリング
を実行して位置ズレを補正する、いわゆるテーチングを
行うことにより正確なアクセスを行うことができる。し
かしながら、単位棚が多数の場合は、それぞれの正確な
実測や、テーチングは容易でない。そこで、メモリには
概略の座標データを記憶しておき、アクセスの段階でロ
ボットハンドの位置ズレを検出して補正して位置決めす
る手段を設けることが適切と考えられる。この発明は以
上に鑑みてなされたもので、多列多段の収納棚に対する
部品のロボットハンドリング機構において、アクセスの
段階でロボットハンドの位置ズレを検出する手段を有
し、この位置ズレを補正して、指定された単位棚に対し
てロボットハンドを正しく位置決めする制御装置を提供
することを目的とする。
ングを行うために、各単位棚１b の垂直と水平の座標位
置が、収納棚１と単位棚１b の寸法より割り出されて予
めメモリに記憶される。しかし上記のように収納棚の全
横幅が９Ｍに達する場合は、各単位棚１b には横方向に
位置ズレが起こり易い。高さについても、各収納棚１を
配置した床面のレベルの変化や、棒ねじ３b,３d の湾曲
などにより位置ズレがありうる。これら位置ズレの大き
さが単位棚１b の寸法に比較して無視できないときは、
ロボットハンドによる部品のアクセスが不確実、または
不能となる。これに対して、収納棚と単位棚が小数の場
合は、各単位棚の実際の座標位置を正確に実測してメモ
リに記憶するか、または各単位棚に対してハンドリング
を実行して位置ズレを補正する、いわゆるテーチングを
行うことにより正確なアクセスを行うことができる。し
かしながら、単位棚が多数の場合は、それぞれの正確な
実測や、テーチングは容易でない。そこで、メモリには
概略の座標データを記憶しておき、アクセスの段階でロ
ボットハンドの位置ズレを検出して補正して位置決めす
る手段を設けることが適切と考えられる。この発明は以
上に鑑みてなされたもので、多列多段の収納棚に対する
部品のロボットハンドリング機構において、アクセスの
段階でロボットハンドの位置ズレを検出する手段を有
し、この位置ズレを補正して、指定された単位棚に対し
てロボットハンドを正しく位置決めする制御装置を提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成する収納棚位置決め制御装置であって、収納棚を構
成する単位棚の各列の上部および下部に、互いに直角な
垂直用および水平用の２つの反射面を有する反射体をそ
れぞれ配設する。ハンドリング機構の移動部の上部およ
び下部に、両反射面に対応した２個の距離センサよりな
る距離計測部をそれぞれ配設する。各距離センサによ
り、両反射面に対して投射された光スポットの反射光を
受光して両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定す
る。測定された距離データより、基準位置に対する各距
離センサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量をそれ
ぞれ算出する。ハンドリング機構の動作により、２本の
棒ねじを微小回転して距離センサの水平方向の位置ズレ
を補正する。また、指定された単位棚の位置に停止した
昇降部を微小移動して垂直方向の位置ズレを補正し、ロ
ボットハンドを指定された単位棚のアクセス位置に位置
決めするものである。上記の反射体は、立方体の１頂点
を含む三角錐をとり、その互いに直角な２つの斜面を、
白色などの無指向反射面に形成して上記の垂直用反射面
および水平用反射面が構成される。
達成する収納棚位置決め制御装置であって、収納棚を構
成する単位棚の各列の上部および下部に、互いに直角な
垂直用および水平用の２つの反射面を有する反射体をそ
れぞれ配設する。ハンドリング機構の移動部の上部およ
び下部に、両反射面に対応した２個の距離センサよりな
る距離計測部をそれぞれ配設する。各距離センサによ
り、両反射面に対して投射された光スポットの反射光を
受光して両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定す
る。測定された距離データより、基準位置に対する各距
離センサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量をそれ
ぞれ算出する。ハンドリング機構の動作により、２本の
棒ねじを微小回転して距離センサの水平方向の位置ズレ
を補正する。また、指定された単位棚の位置に停止した
昇降部を微小移動して垂直方向の位置ズレを補正し、ロ
ボットハンドを指定された単位棚のアクセス位置に位置
決めするものである。上記の反射体は、立方体の１頂点
を含む三角錐をとり、その互いに直角な２つの斜面を、
白色などの無指向反射面に形成して上記の垂直用反射面
および水平用反射面が構成される。
【０００７】
【作用】上記の制御装置においては、マイクロプロセッ
サの制御により、ハンドリング機構の昇降部が指定され
た単位棚に対応する位置に移動して停止する。ここで、
各距離センサにより、各反射体の垂直用および水平用の
反射面に対して光スポットが投射され、その反射光を受
光して両反射面の反射点までの距離がそれぞれ測定され
る。測定された距離データより、基準位置に対する両距
離センサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量がそれ
ぞれ算出され、ハンドリング機構の動作により、２本の
棒ねじを微小回転して両距離センサの水平方向の位置ズ
レ量をそれぞれ補正し、また、指定された単位棚の位置
に停止した昇降部を微小移動して垂直方向の位置ズレ量
を補正することにより、ロボットハンドが指定された単
位棚のアクセス位置に位置決めされる。上記の反射体
は、上記の三角錐の互いに直角な２つの斜面が垂直用お
よび水平用の反射面とされ、これらに対して投射された
光スポットのそれぞれの反射点は、各斜面の傾斜角によ
り距離センサとの距離が変化する。この原理を逆に利用
し、各距離センサと反射点の距離を測定することによ
り、基準位置に対する距離センサの垂直方向、または水
平方向の位置ズレが算出される。
サの制御により、ハンドリング機構の昇降部が指定され
た単位棚に対応する位置に移動して停止する。ここで、
各距離センサにより、各反射体の垂直用および水平用の
反射面に対して光スポットが投射され、その反射光を受
光して両反射面の反射点までの距離がそれぞれ測定され
る。測定された距離データより、基準位置に対する両距
離センサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量がそれ
ぞれ算出され、ハンドリング機構の動作により、２本の
棒ねじを微小回転して両距離センサの水平方向の位置ズ
レ量をそれぞれ補正し、また、指定された単位棚の位置
に停止した昇降部を微小移動して垂直方向の位置ズレ量
を補正することにより、ロボットハンドが指定された単
位棚のアクセス位置に位置決めされる。上記の反射体
は、上記の三角錐の互いに直角な２つの斜面が垂直用お
よび水平用の反射面とされ、これらに対して投射された
光スポットのそれぞれの反射点は、各斜面の傾斜角によ
り距離センサとの距離が変化する。この原理を逆に利用
し、各距離センサと反射点の距離を測定することによ
り、基準位置に対する距離センサの垂直方向、または水
平方向の位置ズレが算出される。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す。収納棚１
を構成する単位棚１b の各列の上部と下部に、反射体６
をそれぞれ配設する。ロボットハンドリング機構は前記
した図５と同一とし、その移動部３e の上部と下部の、
反射体６に対応した位置に距離計測部７Ａ，７Ｂをそれ
ぞれ配設する。
を構成する単位棚１b の各列の上部と下部に、反射体６
をそれぞれ配設する。ロボットハンドリング機構は前記
した図５と同一とし、その移動部３e の上部と下部の、
反射体６に対応した位置に距離計測部７Ａ，７Ｂをそれ
ぞれ配設する。
【０００９】図２により上記の反射体６と、距離計測部
７Ａ，７Ｂのそれぞれ構成と、これらにより位置ズレを
求める方法を説明する。図２(a) において、図示の立方
体の頂点ａ，ｂを含む三角錐（ａｂｒｓ）をとると、そ
の２つの斜面（ａｂｓ），（ａｂｒ）は互いに直角をな
す。両斜面を白色などの無指向反射面として反射体６を
構成し、反射面（ａｂｓ）を垂直用とし、反射面（ａｂ
ｒ）を水平用に使用する。なお、三角錐はプラスチック
スのモールドにより容易に形成できる。図２(b) におい
て、距離計測部７Ａ，７Ｂは、それぞれ２個の距離セン
サ71,72 を有する。各距離センサ71,72 より、反射体６
の垂直用反射面の点ｐ1 と水平用反射面の点ｐ2 に光ス
ポットを投射する。ここで、ロボットハンド５（図１参
照）が指定された単位棚１b に対して正しいアクセス位
置にあるとき、点ｐ1,ｐ2 をそれぞれ垂直方向および水
平方向の基準位置とし、このとき(c) に示すように、距
離センサ71,72 と点ｐ1,ｐ2 の距離をそれぞれＬ1,Ｌ2
とする。これに対して、距離センサ71が垂直方向にδｈ
だけ位置ズレしていると、距離はＬ1'となる。逆に計測
した距離がＬ1'であれば、距離センサ71は垂直方向にδ
ｈだけ位置ズレする。水平方向の位置ズレδｗも同様で
ある。以上により２組の距離計測部７Ａ，７Ｂにより、
対応した反射体６の各反射点に対する各距離センサ71,7
2 の距離を計測して、それぞれの位置ズレ量δｈ，δｗ
を算出することができる。
７Ａ，７Ｂのそれぞれ構成と、これらにより位置ズレを
求める方法を説明する。図２(a) において、図示の立方
体の頂点ａ，ｂを含む三角錐（ａｂｒｓ）をとると、そ
の２つの斜面（ａｂｓ），（ａｂｒ）は互いに直角をな
す。両斜面を白色などの無指向反射面として反射体６を
構成し、反射面（ａｂｓ）を垂直用とし、反射面（ａｂ
ｒ）を水平用に使用する。なお、三角錐はプラスチック
スのモールドにより容易に形成できる。図２(b) におい
て、距離計測部７Ａ，７Ｂは、それぞれ２個の距離セン
サ71,72 を有する。各距離センサ71,72 より、反射体６
の垂直用反射面の点ｐ1 と水平用反射面の点ｐ2 に光ス
ポットを投射する。ここで、ロボットハンド５（図１参
照）が指定された単位棚１b に対して正しいアクセス位
置にあるとき、点ｐ1,ｐ2 をそれぞれ垂直方向および水
平方向の基準位置とし、このとき(c) に示すように、距
離センサ71,72 と点ｐ1,ｐ2 の距離をそれぞれＬ1,Ｌ2
とする。これに対して、距離センサ71が垂直方向にδｈ
だけ位置ズレしていると、距離はＬ1'となる。逆に計測
した距離がＬ1'であれば、距離センサ71は垂直方向にδ
ｈだけ位置ズレする。水平方向の位置ズレδｗも同様で
ある。以上により２組の距離計測部７Ａ，７Ｂにより、
対応した反射体６の各反射点に対する各距離センサ71,7
2 の距離を計測して、それぞれの位置ズレ量δｈ，δｗ
を算出することができる。
【００１０】図３は制御部の概略構成図を示す。制御部
８はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）８a 、操作部８b 、
メモリ８c 、および２個の制御回路８d,８e により構成
される。制御部８に対して前記した距離計測部７Ａ，７
Ｂ、モータ３a,３b 、および昇降部４がそれぞれ図示の
ように接続される。また、メモリ８c には、各部の寸法
より割り出された各単位棚１b の概略の座標データが予
め記憶される。
８はマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）８a 、操作部８b 、
メモリ８c 、および２個の制御回路８d,８e により構成
される。制御部８に対して前記した距離計測部７Ａ，７
Ｂ、モータ３a,３b 、および昇降部４がそれぞれ図示の
ように接続される。また、メモリ８c には、各部の寸法
より割り出された各単位棚１b の概略の座標データが予
め記憶される。
【００１１】図３に図１を併用して部品のハンドリング
動作を説明する。まず操作部８b により単位棚１b を指
定すると、ＭＰＵ８a がメモリ８c よりその座標データ
を読出して制御回路８d,８e に渡し、モータ３a,３c の
駆動により棒ねじ３b,３c が回転し、移動部３e が移動
するとともに、昇降部４が上昇または下降して、指定さ
れた単位棚１b に対する概略の位置に停止する。ここ
で、各距離計測部７Ａ，７Ｂの各距離センサ71,72 によ
り、対応した反射体６の両反射面の反射点に対する距離
が計測され、ＭＰＵ８a により、垂直方向の位置ズレ量
（δｈ）U,（δｈ）D 、および水平方向の位置ズレ量
（δｗ）U,（δｗ）D とがそれぞれ算出される。なお、
添え字Ｕ，Ｄは上下の距離計測部７Ａ，７Ｂにそれぞれ
対応する。上記により算出された垂直および水平方向の
各位置ズレ量が制御回路８d,８eにそれぞれ与えられ、
モータ３a,３b による棒ねじ３b,３c の微小回転によ
り、移動部３e が移動して距離センサ72の水平方向の位
置ズレ量がそれぞれ補正され、また、指定された単位棚
１b の位置に停止した昇降部４を微小移動して垂直方向
の位置ズレが補正される。以上の位置ズレ補正により、
ロボットハンド５は指定された単位棚１b のアクセス位
置に位置決めされて部品がアクセスされる。
動作を説明する。まず操作部８b により単位棚１b を指
定すると、ＭＰＵ８a がメモリ８c よりその座標データ
を読出して制御回路８d,８e に渡し、モータ３a,３c の
駆動により棒ねじ３b,３c が回転し、移動部３e が移動
するとともに、昇降部４が上昇または下降して、指定さ
れた単位棚１b に対する概略の位置に停止する。ここ
で、各距離計測部７Ａ，７Ｂの各距離センサ71,72 によ
り、対応した反射体６の両反射面の反射点に対する距離
が計測され、ＭＰＵ８a により、垂直方向の位置ズレ量
（δｈ）U,（δｈ）D 、および水平方向の位置ズレ量
（δｗ）U,（δｗ）D とがそれぞれ算出される。なお、
添え字Ｕ，Ｄは上下の距離計測部７Ａ，７Ｂにそれぞれ
対応する。上記により算出された垂直および水平方向の
各位置ズレ量が制御回路８d,８eにそれぞれ与えられ、
モータ３a,３b による棒ねじ３b,３c の微小回転によ
り、移動部３e が移動して距離センサ72の水平方向の位
置ズレ量がそれぞれ補正され、また、指定された単位棚
１b の位置に停止した昇降部４を微小移動して垂直方向
の位置ズレが補正される。以上の位置ズレ補正により、
ロボットハンド５は指定された単位棚１b のアクセス位
置に位置決めされて部品がアクセスされる。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明のとおり、この発明による位
置決め制御装置においては、収納棚の各列の上下に、互
いに直角な垂直用および水平用の反射面を有する反射体
を、またハンドリング機構の移動部に、両反射面に対応
した距離センサを有する距離計測部をそれぞれ配設し、
各距離センサにより各反射体の両反射面までの距離を測
定して、基準位置に対する両距離センサの垂直方向およ
び水平方向の位置ズレ量をそれぞれ算出し、ハンドリン
グ機構の動作により、両距離センサの水平方向の位置ズ
レと、昇降部の垂直方向の位置ズレをそれぞれ補正する
ことにより、ロボットハンドを指定された単位棚のアク
セス位置に位置決めするもので、ロボット機構に対する
面倒なテーチングを必要とせず、多列多段で全長が非常
に長い収納棚に対して、部品を確実にアクセスできる効
果には大きいものがある。
置決め制御装置においては、収納棚の各列の上下に、互
いに直角な垂直用および水平用の反射面を有する反射体
を、またハンドリング機構の移動部に、両反射面に対応
した距離センサを有する距離計測部をそれぞれ配設し、
各距離センサにより各反射体の両反射面までの距離を測
定して、基準位置に対する両距離センサの垂直方向およ
び水平方向の位置ズレ量をそれぞれ算出し、ハンドリン
グ機構の動作により、両距離センサの水平方向の位置ズ
レと、昇降部の垂直方向の位置ズレをそれぞれ補正する
ことにより、ロボットハンドを指定された単位棚のアク
セス位置に位置決めするもので、ロボット機構に対する
面倒なテーチングを必要とせず、多列多段で全長が非常
に長い収納棚に対して、部品を確実にアクセスできる効
果には大きいものがある。
【図１】 この発明の一実施例を示す斜視外観図であ
る。
る。
【図２】 この発明の一実施例における、反射体と距離
計測部のそれぞれ構成と、両者による距離計測方法の説
明図である。
計測部のそれぞれ構成と、両者による距離計測方法の説
明図である。
【図３】 この発明の一実施例における制御部の概略構
成図である。
成図である。
【図４】 多列多段の収納棚の一例を示し、(a) は正面
図、(b) は各単位棚の大きさをそれぞれ示す。
図、(b) は各単位棚の大きさをそれぞれ示す。
【図５】 部品に対するロボットハンドリング機構の一
例を示す。
例を示す。
１，１-1, １-2, 〜１-n…収納棚、１a …キャビネッ
ト、１b …単位棚、３…移動機構、３a,３b …モータ、
３b,３c …棒ねじ、３e …移動部、４…昇降部、５…ロ
ボットハンド、６…反射体、７Ａ，７Ｂ…距離計測部、
71,72 …距離センサ、８…制御部、８a …マイクロプロ
セッサ（ＭＰＵ）、８b …操作部、８c …メモリ、８d,
８e …制御回路。
ト、１b …単位棚、３…移動機構、３a,３b …モータ、
３b,３c …棒ねじ、３e …移動部、４…昇降部、５…ロ
ボットハンド、６…反射体、７Ａ，７Ｂ…距離計測部、
71,72 …距離センサ、８…制御部、８a …マイクロプロ
セッサ（ＭＰＵ）、８b …操作部、８c …メモリ、８d,
８e …制御回路。
Claims (2)
- 【請求項１】 多列多段の単位棚を有する部品収納棚に
対面して設けられ、マイクロプロセッサにより制御さ
れ、上部および下部に配設された２本の棒ねじと、該棒
ねじの回転により水平方向に移動する移動部と、該移動
部に取り付けられて垂直方向に昇降する昇降部、および
該昇降部に取り付けられ、指定された前記単位棚に対し
て部品をアクセスするロボットハンドとにより構成され
たロボットハンドリング機構において、前記単位棚の各
列の上部および下部に、互いに直角な垂直用および水平
用の２つの反射面を有する反射体をそれぞれ配設し、前
記移動部の上部および下部に、該両反射面に対応した２
個の距離センサよりなる距離計測部をそれぞれ配設し、
該各距離センサにより、前記反射体の両反射面に対して
光スポットを投射し、その反射光をそれぞれ受光して該
両反射面の反射点までの距離をそれぞれ測定し、該測定
された距離データより、基準位置に対する前記各距離セ
ンサの垂直方向および水平方向の位置ズレ量をそれぞれ
算出し、前記ハンドリング機構の動作により、前記２本
の棒ねじを微小回転して前記各距離センサの水平方向の
位置ズレ量を補正し、前記指定された単位棚の位置に停
止した昇降部を微小移動して該垂直方向の位置ズレ量を
補正し、前記ロボットハンドを前記指定された単位棚の
アクセス位置に位置決めすることを特徴とする、収納棚
位置決め制御装置。 - 【請求項２】 前記反射体は、立方体の１頂点を含む三
角錐をとり、その互いに直角な２つの斜面を、白色など
の無指向反射面に形成して前記垂直用反射面および水平
用反射面を構成する、請求項１記載の収納棚位置決め制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18035692A JPH05338713A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 収納棚位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP18035692A JPH05338713A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 収納棚位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05338713A true JPH05338713A (ja) | 1993-12-21 |
Family
ID=16081813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18035692A Pending JPH05338713A (ja) | 1992-06-15 | 1992-06-15 | 収納棚位置決め制御装置 |
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| JP (1) | JPH05338713A (ja) |
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1992
- 1992-06-15 JP JP18035692A patent/JPH05338713A/ja active Pending
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