JPH0533996Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は原子力施設等の人が接近するのが危険
な箇所の清掃に使用して好適な遠隔清掃工具に関
する。

加圧水型原子力発電所に竪形の熱交換器として
設けられる蒸気発生器はその他の原子力施設同様
に非常に厳しい品質管理が行われており、稼動中
にも定期的に種々の検査やそれに伴う修理等が行
なわれる。現在、定期検査期間を短縮して稼動率
を向上させるため、第１図に示すように蒸気発生
器下部の水室１０に設けられたノズル部１２に蓋
をして一次冷却水を止め、原子炉容器と蒸気発生
器の定期検査を平行して実施する試みがなされて
いる。ここでノズル部１２に蓋をするには、ノズ
ル部１２に固着された環状のノズル蓋取付座１３
にガスケツトを介し円形のノズル蓋をアライメン
トピンにて位置決め固定するのであるが、このよ
うな一連の作業の前にノズル蓋取付座１３を清掃
する必要がある。しかしこのような作業を作業員
が水室１０内に入り実施するのでは、作業員が放
射線を被曝する問題があつた。

本考案は上記問題点を解決する為、人の作業に
よらず遠隔操作によりノズル蓋取付座等を清掃す
ることのできる工具を提供することを目的とす
る。斯かる目的を達成する本考案は遠隔操作され
る清掃工具において、マニピユレータに回転及び
着脱自在に連結される本体と、該本体に回転面内
方向に摺動自在に取着された中間支持体と、該中
間支持体に前記回転面と直交する上下方向に摺動
可能に取着された工具ヘツド部と、該工具ヘツド
部に各別に取り付けられた面清掃ブラシ及び穴清
掃ブラシと、前記中間支持体に取着された監視カ
メラと、前記工具ヘツド部の下部に設けられた被
清掃面検出器とを有し、前記穴清掃ブラシの上下
及び回転を行う駆動機構と、上下動を検出する検
出器とが前記工具ヘツド部に設けられることを特
徴とする。

以下、本考案の遠隔清掃工具の一実施例を図面
を参照して説明する。

第３図〜第８図に本考案の一実施例を示す。本
案工具の清掃の対象となるものの例としては第２
図ａ，ｂに示すノズル蓋取付座１３があり、本実
施例はこのノズル蓋取付座１３の環状フランジ面
であるガスケツト面１５と、そのアライメントピ
ン穴１４とを清掃する場合に使用するものであ
る。即ち同図に示すように、工具本体２０にはマ
ニピユレータ手首部１９に着脱自在に連結する結
合部２１が設けられており、マニピユレータによ
り本案工具をノズル部１２の中央に搬送すると共
に本案工具を回転することができるようになつて
いる。工具本体２０には前後スライド部２２が水
平方向（第３図及び第４図中水平方向）に摺動自
在に取着されており、前後スライド用モータ２３
を作動させることにより前後スライド部２２が駆
動されるようになつている。この前後スライド部
２２に監視カメラ２６が取着されると共に上下ス
ライド部２４が第３図中上下方向に摺動可能に取
着され、この上下スライド部２４に工具ヘツド部
２８が設けられている。この工具ヘツド部２８の
下側にはノズル蓋取付座１３の上下方向の位置を
検出する検出器３０、アライメントピン穴１４を
清掃する穴清掃ブラシ３１及び緩衝体３３が下向
きに突設される一方、前後スライド部２２からは
ノズル蓋取付座１３の半径方向の位置を検出する
検出器２７が水平に突設されている。工具ヘツド
部２８にはアライメントピン穴１４を清掃する穴
清掃ブラシ３１を駆動する機構等が内蔵されてい
る。即ち、第６図ａ，ｂ及び第７図に示すよう
に、工具ヘツド部２８の内部には穴清掃ブラシ３
１をアライメントピン穴１４に向けて押し付ける
バネ３６が設けられると共に穴清掃ブラシ３１を
回転する回転機構３４及びモータ３５が設けられ
る一方、穴清掃ブラシ３１を上下に移動させる上
下機構３８及びモータ３９が設けられている。
尚、図中３７はアライメントピン穴そう入検出
器、４０は穴清掃ブラシ３１の上下の移動距離を
検出する検出器、４４は穴清掃ブラシ３１の上下
端検出器である。第４図及び第５図に示すように
工具ヘツド部２８には、ノズル蓋取付座のガスケ
ツト面１５を清掃する面清掃ブラシ３２を揺動さ
せる清掃ブラシ揺動部２９が付設されている。即
ち、第７図及び第８図に示すように、清掃ブラシ
揺動部２９には、面清掃ブラシ３２をガスケツト
面１５に向けて押し付けるバネ４１が内蔵される
と共に面清掃ブラシ３２をガスケツト面１５の径
方向に揺動させる揺動機構４２及びモータ４３と
が内蔵されている。

上記構成を有する本考案の遠隔清掃工具は次の
様に使用する。

まず蒸気発生器の外部において、マニピユレー
タ手首部１９に工具本体２０の結合部２１を装着
し、マニピユレータ（図示省略）を作動させるこ
とにより本案工具をマンホール部１１から水室１
０内に搬入する。次に水室１０の中を搬送してノ
ズル部１２及びノズル蓋取付座１３のほぼ中心に
セツトする。その後、前後スライド部２２及びモ
ータ２３、上下スライド部２４及びモータ２５を
駆動することにより、検出器３０をノズル蓋取付
座１３の上端面にあて、このままマニピユレータ
手首部１９の回転機構（図示省略）により本案工
具を回転させて、ノズル蓋取付座１３の上下位置
を測定する。この場合、緩衝体３３が取り付けら
れているので、検出器３０に衝撃的な力が作用す
ることがない。同時に、検出器２７をノズル蓋取
付座１３の内周面にあて、ノズル蓋取付座１３の
中心位置を測定する。これ等の測定結果に基づき
工具本体２０の回転中心位置を補正する。引き続
き、回転機構３４及びモータ３５により穴清掃ブ
ラシ３１を回転させこの穴清掃ブラシ３１をバネ
３６によりノズル蓋取付座１３の上端面に押し付
け、アライメントピン穴１４に挿入すれば回転が
止まり、検出器３７で位置検出を行い、制御盤側
で記憶する。この後、上下機構３８により穴清掃
ブラシ３１をアライメントピン穴１４から引き上
げ、順次この作業を繰り返す。これら一連の作業
により、ノズル蓋取付座１３の位置が明確にわか
る。

次に面清掃ブラシ３２をバネ４１によりガスケ
ツト面１５に押し付けると同時に揺動機構４２及
びモータ４３によりこの面清掃ブラシ３２をガス
ケツト面上で左右に揺動させながら、マニピユレ
ータ手首部１９の回転機構により本案工具を回転
させることにより、ガスケツト面１５を清掃す
る。

最後に、先に検出したアライメントピン穴１４
に穴清掃ブラシ３１を挿入し、回転機構３４及び
モータ３５によりこの穴清掃ブラシ３１を回転さ
せ同時に上下機構３８及びモータ３９により穴清
掃ブラシ３１を上下させてアライメントピン穴１
４を清掃する。この時、検出器４０によりアライ
メントピン穴１４の深さを検出しながら実施す
る。これ等一連の作業は前後スライド部２２に取
付けた監視カメラ２６により遠隔監視しながら実
施する。

本発明の遠隔清掃工具は次の効果を奏する。

(1) ノズル蓋取付座のガスケツト面及びアライメ
ントピン穴を遠隔操作で清掃することができ、
このため作業員が水室内に入る必要がなくなり
放射線の被曝量を大巾に低減することができ
た。

(2) マニピユレータにより本案工具をノズル部の
ほぼ中央に搬送し、次に本案工具を回転させる
ことにより、工具に取付けた検出器によりノズ
ル蓋取付座の実際の設置位置を確認することが
できるので、この後にノズル蓋等を遠隔操作に
て取り付ける作業が正確に行えるようになる。

(3) 蒸気発生器内での水室内作業を遠隔機械化し
たので、清掃作業を連続して行えしかも確実な
ものとすることができる。

以上、実施例に基づいて具体的に説明したよう
に、本発明は人が近づくのが危険な箇所の清掃を
遠隔操作にて実施できるので、作業者に対する安
全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は蒸気発生器の水室の断面図、第２図ａ
はノズル蓋取付座の平面図、同図ｂはその断面
図、第３図〜第８図は本発明の一実施例に係り、
第３図は遠隔清掃工具の側面図、第４図はその上
面図、第５図はその正面図、第６図ａは工具ヘツ
ド部の内部構造図、同図ｂは同図ａ中のＡ−Ａ線
断面図、第７図は第６図ａ中のＢ−Ｂ線断面図、
第８図は第６図ａ中のＣ−Ｃ線断面図である。 図面中、２０は工具本体、２２は前後スライド
部、２４は上下スライド部、２６は監視カメラ、
２８は工具ヘツド部、２９は清掃ブラシ揺動部、
３１は穴清掃ブラシ、３２は面清掃ブラシであ
る。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 遠隔操作される清掃工具において、マニピユレ
   ータに回転及び着脱自在に連結される本体と、該
   本体に回転面内方向に摺動自在に取着された中間
   支持体と、該中間支持体に前記回転面と直交する
   上下方向に摺動可能に取着された工具ヘツド部
   と、該工具ヘツド部に各別に取り付けられた面清
   掃ブラシ及び穴清掃ブラシと、前記中間支持体に
   取着された監視カメラと、前記工具ヘツド部の下
   部に設けられた被清掃面検出器とを有し、前記穴
   清掃ブラシの上下及び回転を行う駆動機構と、上
   下動を検出する検出器とが前記工具ヘツド部に設
   けられることを特徴とする遠隔清掃工具。