JPH0536509U - サーボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 サーボ装置に故障が発生した場合に制御物体
が制御不能にならないように位置エラー信号及び電極エ
ラー信号の一次遅れ出力により異常検出を行い、又その
論理和出力により制御物体を停止させる。 【構成】 減算部１の出力をモニターする異常検出部１
０を設ける。減算部３の出力をモニターする異常検出部
１１を設ける。二つの異常検出出力の論理和を出力する
ＯＲ１２を設ける。ＯＲ回路１２からの異常信号により
電流検出部５から駆動部６のラインを遮断する遮断部１
３を設ける。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は追値制御によるサーボ装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

図２は従来のサーボ装置の構成を示すものである。図において、１、２、３は 減算部、４は増幅部、５は電流検出部、６は駆動部、７は制御物体、８は位置検 出部、９は速度検出部である。

【０００３】 次に動作について説明する。減算部１は装置外部からの駆動指令信号と位置検 出部８からの位置信号を減算して、その信号を次段減算部２へ出力する。減算部 ２はこの信号と速度検出部９からの速度信号を減算した速度エラー信号を次段の 減算部３へ出力する。減算部３はこの信号と電流検出部５からの電流信号を減算 した電流エラー信号を次段の増幅部４へ出力する。増幅部４はこの信号を増幅し 、次段の電流検出部５へ出力する。電流検出部５は電流を検出し、次段の駆動部 ６へ出力する。駆動部６は位置検出部８からの位置エラー信号及び速度検出部９ からの速度エラー信号及び電流検出部からの電流エラー信号が無くなるまで制御 物体７を駆動する。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記のように構成され、かつ動作する従来のサーボ装置では、回路に故障が発 生した場合などエラーが収束しない為、異常検出が困難であり又、制御物体が制 御不能になるという課題があった。

【０００５】 この考案は、このような課題を解決するためになされたものでサーボループの 異常を検出し、制御物体を停止させることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】 この考案にかかわるサーボ装置は、位置エラー及び電流エラーが一定時間内に 収束したか、しないかを判断する異常検出装置の出力の論理和により異常検出を 行い、異常時には制御物体を停止させる遮断部を設けたものである。

【０００７】

【作用】

この考案におけるサーボ装置では、位置エラー及び電流エラーが一定時間内に 収束したかしないかをエラー信号の一次遅れ出力により異常検出を行い、その論 理和出力により増幅部から駆動部へのラインを遮断し、回路の故障時に制御物体 を停止させ制御不能になることを防ぐことが出来る。

【０００８】

【実施例】

実施例１． 図１及び図３は、この考案の一実施例を示すものである。図１において、１か ら９は上記従来技術とほぼ同一のものである。１０及び１１は異常検出部、１２ はＯＲ回路、１３は遮断部である。 図３は位置エラーと電流エラーの異常検出部、ＯＲ回路及び遮断部の一例とし ての構成図である。図において１０Ａ、１１Ａは一次遅れ回路、１０Ｂ、１１Ｂ は基準値設定回路、１０Ｃ、１１Ｃは比較回路、１２はＯＲ回路、１３Ａはリレ ー駆動回路、１３Ｂはリレーである。この様な構成において、サーボループの異 常を検出し、制御物体を停止させる場合には、異常検出部１０が位置エラーの検 出を行う。又異常検出部１１が電流エラーの異常検出を行う、次にＯＲ回路１２ が二つの異常検出部の論理和をとり遮断部１３が電流検出部５から駆動部６への ラインを遮断する。 一次遅れ回路１０Ａに入力される位置エラーの収束する時間が長い場合には出 力電圧が大きくなる。比較回路１０Ｂは、基準値設定回路１０Ｃに設定されてい る値と、一次遅れ回路１０Ａの出力を比較し、出力が設定値異常になったときに 異常を検出する。又、一次遅れ回路１１Ａに入力される電流エラーの収束する時 間が長い場合には出力電圧が大きくなる。比較回路１１Ｂは、基準値設定回路１ １Ｃに設定されている値と一次遅れ回路１１Ａの出力を比較し、出力が設定値以 上になったときに、異常を検出する。ＯＲ回路１２はふたつの異常検出回路の論 理和によりリレー駆動回路１３Ａ及びリレー１３Ｂは電流検出部５から駆動部６ のラインを断とする。

【０００９】 以上のように、位置エラー及び電流エラーが一定時間内に収束しない場合は、 エラー信号の一次遅れ出力により異常検出をすることが出来る。又、その論理和 出力により電流検出部５から駆動部６へのラインを断にして制御物体を停止させ 制御不能になることを防いでいる。

【００１０】

【考案の効果】

この考案は以上説明したとおり、サーボループに異常が発生した際に、エラー 電圧の一次遅れ出力をとることによりエラーの収束時間を判断し異常を検出する ことが出来る。又、その論理和出力により制御物体を停止させ、制御不能になる のを防ぐことが出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の実施例１を示す構成図である。

【図２】従来のサーボ装置を示す構成図である。

【図３】この考案の実施例１を示す異常検出部及び遮断
部の詳細な構成図である。

【符号の説明】

１ 減算部 ２ 減算部 ３ 減算部 ４ 増幅部 ５ 電流検出部 ６ 駆動部 ７ 制御物体 ８ 位置検出部 ９ 速度検出部 １０ 異常検出部 １０Ａ 一次遅れ回路 １０Ｂ 基準値設定回路 １０Ｃ 比較回路 １１ 異常検出部 １１Ａ 一次遅れ回路 １１Ｂ 基準値設定回路 １１Ｃ 比較回路 １２ ＯＲ回路 １３ 遮断部 １３Ａ リレー駆動回路 １３Ｂ リレー

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御物体の位置、方位、姿勢などを、位
   置制御ループ、速度制御ループ及び電流ループで追値制
   御するサーボ装置において、外部からの駆動指令信号と
   制御物体の位置信号及び速度信号及び電流信号を受けて
   エラー信号を出力する減算部と、そのエラー信号を増幅
   する増幅部と、増幅部の出力電流を検出する電流検出部
   と増幅されたエラー信号により機械的に接続されている
   制御物体、位置検出部、及び速度検出部を駆動する駆動
   部と、減算部からの位置エラー信号が、一定時間内に収
   束しない場合に、異常信号を出力する異常検出部と、増
   幅部の出力電流を検出する電流検出部からの電流エラー
   が一定時間内に収束しない場合に異常信号を出力する異
   常検出部と、二つの異常検出部からの異常信号の論理和
   をとるＯＲ回路と、ＯＲ回路の出力により増幅部から遮
   断部へのラインを遮断する遮断部から構成されているこ
   とを特徴とするサーボ装置。