JPH0537675Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この考案は、モータの正逆転又は制動を遠隔制
御して、典型的には、模型自動車を遠隔操縦する
ためのモータ制御装置に係り、とくに送信側での
操作子の制動指令領域と後進指令領域間境界につ
いての車種ごとの相異に対して、受信側での調整
操作のみによつて対処可能とした改良に関する。

〈従来技術〉 典型的な従来技術において、送信側に配置され
るチヤンネル信号送信装置Ａは、第２図に示され
るように、電圧源VB接地VS間に挿入され、そ
の摺動片１ａが操作子１ｂに連結された可変抵抗
器１と、その反転入力端子に摺動片１ａが接続さ
れ、その非反転入力端子が基準電圧源２に接続さ
れた演算増幅器３と、それに後続する送信回路４
と、それから延びる送信アンテナ６とから成る。

一方、これに対応して、受信側に配置されるチ
ヤンネル信号受信装置Ｂは、第３図に示されるよ
うに、受信アンテナ７がその入力端子に接続され
た受信回路８と、それに後続するチヤンネルデコ
ーダ９と、さらに、それの第１チヤンネル信号用
出力端子９ａに後続する駆動制御回路１０とを含
み、駆動制御回路１０の制動・後進指令信号端子
１０ａは制動用増幅器１１の制御端子に延び、一
方、該制御回路１０の前進指令信号端子１０ｂは
前進用増幅器１２の制御端子に延びている。

これらの増幅器１１，１２は、電圧源VB接地
VS間に、接続転Ｇを介して、その順で直列接続
されており、さらに、電圧源VB接続点Ｇ間に
は、制動用増幅器１１に対して並列接続となるよ
うに、モータ１３が接続されている。そして、前
記チヤンネル信号送信装置Ａは、操縦者による携
帯が可能なハンドセツトに纏められ、一方、上記
チヤンネル信号受信装置Ｂは模型自動車内に組み
込まれるものである。

模型自動車の遠隔操縦に際しては、操作子１を
操作して、これに連動する摺動片１ｂを摺動させ
ると、可変抵抗器１ａの、摺動片１ｂ上下の抵抗
値比率が変化するので、演算増幅器３の反転入力
端子に供給される操作電圧１が変化する。これに
応じて、演算増幅器３では、この操作電圧Ｓ１か
ら、その反転入力端子に供給されている基準電圧
源２の電圧が差し引かれ、その差分が増幅され
て、指令信号Ｓ２として送信回路４に供給され、
ここで、変調、チヤンネル多重処理、電力増幅等
のチヤンネル多重無線通信での通常的な信号処理
が施され、このようにして、例えば、指令信号Ｓ
２の割り当てられた第１チヤンネル信号が主搬送
波に乗せられて送信アンテナ６から電波として送
出される。

このとき、操作子１ｂの操作量ｘと指令信号Ｓ
２の関係が第５図に示されており、操作子１ｂを
第２図にて上方に操作して、操作電圧Ｓ１を増大
させると、その操作量に応じて、指令信号Ｓ２が
正極性で増大傾向を示し、前進指令領域が形成さ
れる（第５図Ｐ）。

そして、操作子１ｂを、その操作範囲の機械的
中央位置にもつてきたときに、仮に基準電圧源２
の電圧が1/2VBに選定されていれば、指令信号
Ｓ２は零となり、電気的中性領域が機能的中央位
置に実現される（第５図Ｑ）。

一方、操作子１ｂを第２図にて下方に操作し
て、操作電圧Ｓ１を減少させると、今度は、指令
信号Ｓ２が負極性に転じて、減少傾向を示し、制
動・後進指令領域が形成される（第５図Ｒ）。

次いで、操作子１ｂの操作量に応じて、上述の
ように変化する指令信号Ｓ２を搬送する電波をそ
の受信アンテナ７経由で受信してチヤンネル信号
受信装置Ｂの受信回路８は、これに検波等の無線
通信での通常的な信号処理を施し、さらに、後続
のチヤンネルデコーダ９にて、多数のチヤンネル
から特定のチヤンネルを分離抽出して、第１チヤ
ンネル信号を取り出すようなチヤンネル多重処理
での通常的な信号処理が施される。

このようにして、チヤンネル信号送信装置Ａか
ら第１チヤンネル信号として送り出された指令信
号Ｓ２がチヤンネル信号受信装置Ｂにて、そつく
りそのまま再生されて、駆動制御回路１０に供給
される。すると、これを受けた駆動制御回路１０
では、復調された指令信号Ｓ２の極性を判別し、
それが、第５図Ｐに示されるように、正極性の領
域にあるときには、前進指令信号端子１０ｂから
前進用増幅器１２の制御端子に向けて、前進指令
信号Ｓ３を供給して、この増幅器１２で、その指
令信号Ｓ３を増幅し、それに応じた正転駆動電流
ｉ１を、第３図中で、実線で示されるように、電
圧源VBからモータ１３経由で、ここを通過させ
て、接地VSに逃がす。かくして、モータ１３が
正転し、模型自動車は前進する。

一方、復調された指令信号Ｓ２が第５図Ｒに示
されるように、負極性の領域にあるときには、駆
動制御回路１０は、その制動・後進指令信号端子
１０ａから、制動用増幅器１１の制御端子に向け
て、制動後進指令信号Ｓ４を供給して、この増幅
器１１で、その指令信号Ｓ４を増幅し、それに応
じて制動電流ｉ２を、第３図中、点線で示される
ように、モータ１３から同図にて反時計方向に廻
して、ここを通過させて、接続点Ｇ経由で再びモ
ータ１３に戻す。かくして、モータ１３が制動さ
れ、模型自動車は停止する。

上記回路例のように、駆動制御回路１０から
の、前進指令信号Ｓ３と制動・後進指令信号Ｓ４
のいずれか一方に応答して、モータ１３を正転さ
せ、あるいは制動する形式のものは、専ら模型の
レーサに採用され、その場合、チヤンネル信号送
信装置Ａでの操作子１ｂの操作範囲に関しては、
第５図中Ｘ２で示されるように、電気的中性領域
（第５図Ｑ）に対して、相対的に上方（第５図に
て右方）に偏倚されたものが採用されており、こ
れにより、不要な後進指令領域を廃し、その代り
に、前進指令領域を広くとつて、操縦性能の改善
が図られている。

ところが、例えば、バギー等では、制動のほか
に後進が必要であるので、その場合、操作子１ｂ
の操作範囲に関しては、第５図中Ｘ１で示される
ように、電気的中性領域に対して対称のものが採
用され、しかもこのような車種の模型車両に組み
込まれるチヤンネル信号受信装置Ｂには、制動・
後進指令信号を制動指令信号と後進指令信号とに
判別解読して、これを区々に実行するための回路
構成が不可欠となる。

そのような回路構成の一例が第４図に示されて
おり、駆動制御回路１０の制動・後進指令信号端
子１０ａは、第３図中の制動用増幅器１１と置換
わつた制動・後進用増幅器１１Ａの制御端子に延
びると共に、分岐して、低域通過フイルタ１４を
介して、継電器１５の励磁コイル１５ａの一端に
接続され、そのコイル１５ａの他端は接地VSさ
れる。さらに、継電器１５の可動接点１５ｃはモ
ータ１３の一端に接続され、そのブレーク接点１
５ｂは電圧源VBに接続され、そのメーク接点１
５ｍは接地VSされる。その他の構成要素は、第
３図において、同一の符号で表わされる各構成要
素と、それぞれ、同一である。

遠隔操縦に際して発せられる前進指令信号Ｓ３
に関しては、第３図の構成の場合と全く同一の作
用が奏されて、模型のバギーは前進する。一方、
チヤンネル信号送信装置Ａの操作子１ｂを下方
（第５図にて左方）に操作して、第５図中Ｒ１で
示されるように、制動・後進指令領域Ｒ中の電器
的中性領域に近い部分を占める制動指令領域の指
令信号Ｓ２をチヤンネル信号受信装置Ｂに向けて
送ると、駆動制御回路１０の制動・後進指令信号
端子１０ａから制動・後進指令信号Ｓ４ａをその
制御端子に受けて、制動・後進用増幅器１１Ａが
作動状態となり、このとき、いまだに非励磁状態
に留まる継電器１５のブレーク接点１５ｂを介し
て、制動電流ｉ２が、第４図中点線で示されるよ
うに、モータ１３から反時計方向に廻つて、制
動・後進用増幅器１１Ａを通過してモータ１３に
戻る。かくして、モータ１３が制動され、模型の
バギーは停止する。

チヤンネル信号送信装置Ａの操作子１ｂをさら
に下方（第５図にて左方）に操作することによ
り、第５図中Ｒ２で示されるように、制動指令領
域Ｒ１の下方（第５図に左方）の後進指令領域Ｒ
２に向つて、その摺動点が移動し、両領域Ｒ１，
Ｒ２の境界点Ｔに到達し、その点に対応する境界
指令信号Ｓ２Ｔがチヤンネル信号受信装置に送ら
れると、駆動制御回路１０の制動・後進指令信号
端子１０ａから定域通過フイルタ１４を介して、
継電器１５の励磁コイル１５ａに供給されていた
制動・後進指令信号Ｓ４ａが、境界指令信号Ｓ２
Ｔに対応して選定された後進指令信号Ｓ４ｂのレ
ベルに到達し、これが低域通過フイルタ１４に
て、若干の遅延時間を伴つた後、励磁コイル１５
に通じて継電器１５を励磁状態に移行させる。

すると、可動接点１５がメーク接点１５ｍに跳
躍し、モータ１３の電圧源VB側に接地回路が形
成されるので、このとき、後進指令信号Ｓ４ｂの
レベルの指令信号をその制御端子に受けて、作動
状態となつている制動・後進用増幅器１１Ａを通
じて、電圧源VBから逆転駆動電流ｉ３が第４図
中一点鎖線で示されるように、正転時と逆方向に
モータ１３を通過し、閉じたメーク接点１５ｍ経
由で接地に流れる。

かくして、モータ１３が逆転し、模型のバギー
は後進する。

そして、その際、低域通過フイルタ１４は、操
作子１ｂを上方の前進指令領域Ｐから下方の後進
指令領域Ｒ２まで高速度で操作した場合であつて
も、そこでの遅延作用の分だけ、可動接点１５ｃ
をブレーク接点１５ｂに留め置き、制動電流ｉ２
を通じて、一旦、制動作用を確保した後、モータ
１３に逆転駆動電流ｉ３を通じて、これを逆転さ
せるようにし、これにより、前進後進の切り換え
動作を円滑化するように作用する。

〈考案が解決しようとする問題点〉 しかしながら、上記のような従来装置にあつて
は、レーサ等のように後進を必要としない車種
と、バギー等のように、それを必要とする車種と
では、それに、組み込まれるべきチヤンネル信号
受信装置Ｂの回路構成が異るので、それぞれの車
種に適応するチヤンネル信号受信装置Ｂを別々に
用意しなければならず、その製造・検査工程や在
庫管理が煩雑になるという問題点があつた。

そればかりか、チヤンネル信号受信装置Ｂ内の
駆動制御回路１０にて、制動・後進指令信号Ｓ４
ａが後進指令信号Ｓ４ｂのレベルまで上昇したか
否かを判別する際に、そのレベルが継電器１５の
励磁状態（より正確には、可動接点１５ｃがメー
ク接点１５ｍ側に接触する状態）への移行という
継電器１５の個有の電気的性能に基づいて固定的
に決定されていることから、そのレベルに対応す
るチヤンネル信号送信装置Ａでの境界指令信号Ｓ
２Ｔ、さらに、順を追つて、制動指令領域Ｒ１と
後進指令領域Ｒ２との境界点Ｔ、そして、それに
対応する操作子１ｂの境界位置xTも固定的に定
まつてしまう。

そこで、バギーを遠隔操縦するに際して、操作
子位置ｂの操作範囲が、第５図Ｘ２で示されるよ
うに、レーサ用に偏倚しているチヤンネル信号送
信装置Ａを使用しようとすると、操作子１ｂの境
界位置xTが、その操作範囲Ｘ１の端部に定まつ
て、後進指令領域Ｘ２があまりにも狭小になつて
しまい、その結果、後進の操縦性能が極端に悪化
してしまう等の不都合を生ずるので、操縦者の掌
中にあるチヤンネル信号送信装置Ａの方も車種ご
とに適応したものを使用しなければならず、その
取扱いが不便であるという問題点もあつた。

〈問題を解決するための手段〉 この考案は、上記従来装置での、チヤンネル信
号受信装置の車種ごとの構成の不一致に由来する
製造・検査工程等の煩雑化の問題点や、チヤンネ
ル信号送信装置の操作子の制御指令領域と後進指
令領域との境界点に対応する境界位置が固定され
てしまうことに由来する車種ごとのチヤンネル信
号送信装置の適応不足の問題点に鑑み、チヤンネ
ル信号受信装置での制動・後進指令信号が後進指
令信号として判別されるためのレベルをチヤンネ
ル信号受信装置側で調整可能とすることにより、
上記の問題点を解決して、同一構成のチヤンネル
信号受信装置での、後進指令信号を判別するため
のレベルを調整することですべての車種に対処で
き、しかも、そのことで、同時的にチヤンネル信
号送信装置の方の車種ごとの適応性をも拡張し、
例えば、レーサ用の操作子配置のチヤンネル信号
送信装置でバギーを遠隔操縦可能にする優れたモ
ータ制御装置を提供せんとするものである。

〈作用〉 そして、上記手段を実現すべく、この考案の構
成は、第１図に示されるように、チヤンネル信号
受信装置Ｂにおいて、駆動制御回路１０からの制
動・後進指令信号Ｓ４ａが後進指令信号判別手段
としての比較器１６に導かれ、ここで、その信号
と、後進基準信号調整手段としての可変基準信号
源１７での手動調整操作にて、至適値に設定され
た後進基準信号Ｓ５とが比較判別され、制動・後
進指令信号Ｓ４ａが後進基準信号Ｓ５とが比較判
別され、制動・後進指令信号Ｓ４ａが後進基準信
号Ｓ５より大であるときに、この比較器１６から
作動切換手段としての継電器１５に対して後進指
令信号Ｓ４ｂを送つて、これを後進作動に切り換
えて、制動・逆転駆動手段としての制動・後進用
増幅器を介してモータ１３を逆転駆動し、これに
より、制動・後進指令信号Ｓ４ａが後進指令信号
Ｓ４ｂとして判別されるべきレベルを車両ごとに
手動調整可能とし、もつて、制動指令領域Ｒ１と
後進指令領域Ｒ２の境界点Ｔに対応する境界指令
信号Ｓ２Ｔが調整自在となるように作用するもの
である。

〈実施例〉 この考案の一実施例の構成と動作を第１図に基
づいて説明すれば、以下のとおりである。

駆動制御回路１０の制動・後進指令信号端子１
０ａは、制動・逆転駆動手段としての制動・後進
用増幅器１１Ａの制御端子に延び、途中で分岐し
て低域通過フイルタ１４を介して、後進指令信号
判別手段としての比較器１６の一つの入力端子に
接続され、比較器１６の他の一つの入力端子に
は、後進基準信号調整手段としての可変基準信号
源１７の出力端子が接続されている。そして、比
較器１６の出力端子は、動作切換手段としての継
電器１５の励磁コイル１５ａを介して電圧源VB
に延びる。その他構成要素は、第４図において、
同一の符号で表わされている各構成要素とそれぞ
れ同一である。

遠隔操縦に際して、チヤンネル信号送信装置
（第２図Ａ）の操作子１ｂを下方（第５図にて左
方）に操作すると、制動・後進指令領域（第５図
Ｒ１）に対応する制動・後進指令信号Ｓ４ａが駆
動制御回路１０の制動・後進指令信号端子１０ａ
から、制動・後進用増幅器１１Ａの制御端子に供
給され、これに応答して、この増幅器１１ａがブ
レーク接点１５ｂ経由で制動電流ｉ２をモータ１
３に通ずる動作は、第４図あるいは第３図の従来
装置での該当動作のそれと同じであるが、この信
号は、低域通過フイルタ１４経由で比較器１６の
一つの入力端子にも供給されているので、いま、
可変基準信号源１７にて十分に高い電圧値の後進
基準信号Ｓ５を設定して、これを比較器１６のも
う一つの入力端子に供給しておくと、等価的に、
境界指令信号（第５図Ｓ２Ｔ）が負極性に十分増
大し、故に、制動指令領域（第５図Ｒ１）と後進
指令領域（第５図Ｒ２）との境界点（第５図Ｔ）
も電気点中性領域（第５図Ｑ）から遠ざかる方向
に十分偏移し、結果的に、操作子１ｂの操作範囲
内には、制動指令領域（第５図Ｒ１）のみが存在
することとなり、しかして、制動・後進指令信号
Ｓ４ａの、負極性のいかなる度合いの増大にも係
わりなく、比較器１６から継電器１５に向けて後
進指令信号Ｓ４ｂが供給され得ず、換言すれば、
継電器１５が励磁状態に移行することがない。

かくして、この場合、チヤンネル信号受信装置
Ｂは第３図の従来装置に相当するレーサ用のもの
として作動する。

一方、このとき、可変基準信号源１７にて相当
に低い電圧値の後進基準信号Ｓ５を設定しておく
と、制動・後進指令信号Ｓ４ａが、操作子１ｂの
下方操作に応じて、後進基準信号Ｓ５の、その電
圧値まで増大したことを比較器１６が判別して、
後進指令信号Ｓ４ｂを継電器１５に送り、これを
励磁状態に移行させる。すると、可動接点１５ｃ
がメーク接点１５ｍに接触し、以降、第４図の従
来装置と同様にモータ１３の逆転駆動が行なわ
れ、この場合には、チヤンネル信号受信装置Ｂが
バギー用のものとして作動する。

さらに、操縦者側のチヤンネル信号送信装置Ａ
として、操作子１ｂの操作範囲が前進指令領域
（第５図Ｐ）側に偏倚しているレーサ用のものを
使用して、バギーを遠隔操縦する際には、制動指
令領域（第５図Ｒ１）と後進指令領域（第５図Ｒ
２）との境界点（第５図Ｔ）を電気的中性領域
（第５図Ｑ）に向けて相当量偏移させるべく、境
界指令信号Ｓ２Ｔを、その指令信号Ｓ２Ｔに対応
して定まるチヤンネル信号受信装置Ｂ側での、後
進指令信号レベル、すなわち、制動・後進指令信
号Ｓ４ａを後進指令信号Ｓ４ｂとして判別するた
めのレベル、換言すれば、可変基準信号源１７か
らの後進指令基準信号Ｓ５のレベルを適切に調整
すればよい。このようにすることによつて、レー
サ用のチヤンネル信号送信装置であつても、バギ
ーの操縦に必要な後進指令領域（５図Ｒ２）を相
当に広く確保することができる。

〈効果〉 以上のように、この考案によれば、チヤンネル
信号受信装置Ｂ内に後進指令信号判別手段１６を
設けて、ここで、制動・後進指令信号Ｓ４ｂを後
進基準信号調整手段１７からの調整可能な後進基
準信号Ｓ５に対して比較して、制動・後進指令信
号Ｓ４ｂが後進基準信号Ｓ５よりも大であるとき
に、この判別手段１６から後進指令信号Ｓ４ｂを
出力するように構成したことにより、制動指令領
域Ｒ１と後進指令領域Ｒ２との境界点Ｔをチヤン
ネル信号受信装置Ｂ、つまり、模型自動車側の調
整操作で偏移させることができるので、同一回路
構成のチヤンネル信号受信装置Ｂであつても、そ
の調整操作で制動指令領域Ｒ１の広狭や後進指令
領域Ｒ２の存否が自在となつて、これがすべての
車種に共通的に組込み可能となり、しかして、製
造・検査工程や在庫管理がすこぶる簡略化される
という優れた効果が奏される。その上、制動指令
領域Ｒ１と後進指令領域Ｒ２との境界点Ｔを前進
指令領域側に適量だけ偏移させることで、操作子
１ｂの操作範囲が第５図Ｘ２に示すように、前進
指令領域側に偏倚されたレーサ用のチヤンネル信
号送信装置Ａに対しても、後進指令領域Ｒ２を広
く確保することができるので、レーサ用のチヤン
ネル信号送信装置Ａをバギーの遠隔操作にも採用
可能となり、しかして、同一回路構成のチヤンネ
ル信号送信装置Ａにて対処できる車種の範囲が格
段に広がるという優れた効果も現われる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の構成を示すブロ
ツク図である。第２図〜第５図は従来技術に関す
るものであり、第２図はチヤンネル信号送信装置
の構成を示すブロツク図、第３図はレーサ用チヤ
ンネル信号受信装置の構成を示すブロツク図、第
４図はバギー用チヤンネル信号受信装置の構成を
示すブロツク図、第５図はチヤンネル信号送信装
置での、操作子の操作による前進指令領域Ｐ制動
指令領域Ｒ１、後進指令領域Ｒ２の形成に関する
説明図である。 Ａ……チヤンネル信号送信装置、Ｂ……チヤン
ネル信号受信装置、１……可変抵抗器、１ａ……
摺動片、１ｂ……操作子、１０……駆動制御回
路、１１，１１Ａ……制動・後進用増幅器（制
動・逆転駆動手段）、１２……前進用増幅器（正
転駆動手段）、１３……モータ、１４……低域通
過フイルタ、１５……継電器（作動切換手段）、
１６……比較器（後進指令信号判別手段）、１７
……可変基準信号源（後進基準信号調整手段）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 その操作子の位置に対応した指令信号Ｓ２を出
   力するチヤンネル信号送信装置Ａと、 チヤンネル信号送信位置Ａからの指令信号に応
   答して、 モータ１３を正逆転又は制動するチヤンネル信
   号受信装置Ｂとから成るモータ制御装置におい
   て、 上記チヤンネル信号受信装置Ｂには、指令信号
   Ｓ２に応答して、チヤンネル信号送信装置Ａでの
   操作子１ｂの、前進指令領域Ｐ中の位置に対応す
   る前進指令信号Ｓ３と、該操作子１ｂの、制動・
   後進領域Ｒ中の位置に対応する制動・後進指令信
   号Ｓ４ａとを択一的に出力する駆動制動手段１０
   と、 前進指令信号Ｓ３に応答してモータ１３を正転
   させる正転駆動手段１２と、 調整可能な後進基準信号Ｓ５を出力する後進基
   準信号調整手段１７と、 後進基準信号Ｓ５と制動・後進指令信号Ｓ４ａ
   とに応答して、制動・後進指令信号Ｓ４ａが後進
   基準信号Ｓ５より大であることを判別して、後進
   指令信号Ｓ４ｂを出力する後進指令信号判別手段
   １６と、 後進指令信号Ｓ４ｂに応答して、後進作動状態
   で作動し、後進指令信号Ｓ４ｂの消滅に応答して
   制動状態で作動する作動切換手段１５と、 制動・後進指令信号Ｓ４ａに応答して、作動切
   換手段１５が制動状態で作動しているときには、
   モータ１３を制動し、作動切換手段１５が後進作
   動状態で作動しているときには、モータ１３を逆
   転させる制動・逆転駆動手段１１，１１Ａとが含
   まれていることを特徴とするモータ制御装置。