JPH05386U - ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 小さなサイズのワークの箱曲げ加工も可能な
ロボットのハンド装置を提供することにある。 【構成】 ロボットアーム７の先端にハンド本体６のア
クチュエータ８を取付け、かつ上記アクチュエータ８に
固定ハンド９の基端部を、またアクチュエータ８の駆動
軸８ａに可動ハンド１０の基端部をそれぞれ取付けると
共に、上記アクチュエータ８の駆動軸８ａに対してオフ
セットされた固定ハンド９及び可動部ハンド１０の先端
にワーク５を把持するパッド９ａ，１０ａを設けたもの
で、ハンド本体６を横向きにしてワーク５を横曲げして
もハンド本体６のオフセットによりプレスブレーキとロ
ボットアーム７が干渉することがないため、サイズの小
さいワーク５の箱曲げ加工も可能である。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案はプレスブレーキにより板状のワークを曲げ加工するときに使用する ロボットのハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来プレスブレーキを使用して板状のワークを曲げ加工する場合、ワークを作 業者が保持して曲げ加工を行っていたが、近年では板金加工機械の自動化も進ん で、曲げ加工するワークをロボットが保持する作業方法が採用されている。 例えば特開平２−２０５２１３号公報など。 またプレスブレーキでワークの例えば２辺を曲げ加工する場合は、図５に示す ようにプレスブレーキａの正面にロボットのハンドｂを位置させてワークｃの曲 げ加工を開始し、ワークｃの曲げに追従してハンドｂを矢印方向へ移動させるこ とにより、ワークｃの２辺を曲げ加工することができる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし箱曲げのようにワークｃの４辺を曲げ加工する場合は、図６に示すよう にプレスブレーキａに対してハンドｂを横向きにしてワークｃを保持しなければ ならず、その結果ロボットアームｂがプレスブレーキａと干渉して曲げ加工がで きなくなるため、特にサイズの小さなワークｃの場合加工が困難であるなどの不 具合があった。 この考案は上記不具合を改善する目的でなされたもので、小さなワークの箱曲 げが可能なロボットのハンド装置を提供しようとするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

ロボットアームの先端にハンド本体のアクチュエータを取付け、かつ上記アク チュエータに固定ハンドの基端部を、またアクチュエータの駆動軸に可動ハンド の基端部をそれぞれ取付けると共に、上記アクチュエータの駆動軸に対してオフ セットされた固定ハンド及び可動ハンドの先端にワークを把持するパッドを設け たものである。

【０００５】

【作 用】

上記構成により横曲げ加工しても、ハンド本体のオフセットによりロボットア ームがプレスブレーキと干渉することがないので、サイズの小さなワークでも箱 曲げ加工できるようになる。

【０００６】

【実 施 例】

この考案の一実施例を図１ないし図４に示す図面を参照して詳述する。 図において１はプレスブレーキで、テーブル２上に固定された下型４ａと、上 下動自在な可動ビーム３に取付けられた上型４ｂの間で板状のワーク５を折曲げ 加工するようになっている。 ６はロボットアーム７に取付けられたハンド本体で、アクチュエータ８と、固 定ハンド９及び可動ハンド１０よりなる。

【０００７】 上記アクチュエータ８の両端部にはブラケット１２が設けられていて、これら ブラケット１２に固定ハンド９の基端部が固着されている。 上記固定ハンド９の先端側はほぼ直角に屈曲されていて、先端部にワーク５を 把持するパッド９ａが取付けられている。

【０００８】 また上記アクチュエータ８からは駆動軸８ａとその周辺部に複数のガイド杆８ ｂが突設されていて、これら駆動軸８ａ及びガイド杆８ｂの先端に取付け板１３ が固着されている。 そしてこの取付け板１３に可動ハンド１０の基端部が固着されている。 上記可動ハンド１０は固定ハンド９とほぼ同じ長さに形成されていて、先端側 が同方向へ屈曲され、先端部には固定ハンド９のパッド９ａの間でワーク５を把 持するパッド１０ａが取付けられている。

【０００９】 次に作用を説明すると、板状のワーク５の４辺を曲げ加工する所謂箱曲げ加工 をするに当って、まず固定ハンド９と可動ハンド１０の各パッド９ａ，１０ａの 間でワーク５の一辺５ｄを把持したら、図４の（イ）に示すようにハンド本体６ を横向きにしてワーク５の辺５ａを横曲げ加工する。 このとき図３に示すようにロボットアーム７の手首部７ａはプレスブレーキ１ に対してハンド本体６の長さＬだけオフセットされるため、ワーク５が小さくと もプレスブレーキ１の可動ビーム３とロボットアーム７が干渉することがない。

【００１０】 次に図４の（ロ）に示すようにハンド本体６をプレスブレーキ１の正面に位置 させてワーク５の辺５ｂを正面曲げ加工する。 その後図４の（ハ）に示すように、ワーク５を辺５ｄからすでに曲げ加工が終 了した辺５ｂに持ち替えたら、図４の（ニ）に示すようにハンド本体６を再び横 向きにしてワーク５の辺５ｃを横曲げ加工する。

【００１１】 そして最後にハンド本体６を図４の（ホ）に示すようにプレスブレーキ１の正 面に位置させてワーク５の辺５ｄを正面曲げ加工するもので、従来のハンド装置 では箱曲げが可能なワーク５の最小寸法は１００×４５０ｍｍであったのが、こ の考案のハンド装置では１００×２００ｍｍのワーク５まで箱曲げ加工できるよ うになった。 なお、このときのハンド本体６のオフセット量ＬはＬ＝３００ｍｍであった。

【００１２】

【考案の効果】

この考案は以上詳述したように、可動ハンドを駆動するアクチュエータの駆動 軸に対してワーク把持部をオフセットさせたことから、ハンド本体をプレスブレ ーキに対して横向きにしてワークの曲げ加工を行ってもプレスブレーキとロボッ トアームが干渉することがない。 これによってサイズの小さなワークに対しても箱曲げ加工が可能になるため、 箱曲げ加工が可能な範囲を拡大することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この考案の一実施例になるハンド装置の使用状
態を示す側面図である。

【図２】ハンド本体の平面図である。

【図３】横曲げ時の側面図である。

【図４】（イ）横曲げ加工時の作用説明図である。 （ロ）正面曲げ加工時の作用説明図である。 （ハ）持ち替え時の作用説明図である。 （ニ）横曲げ加工時の作用説明図である。 （ホ）正面曲げ加工時の作用説明図である。

【図５】従来のハンド装置の正面曲げを示す説明図であ
る。

【図６】従来のハンド装置の横曲げを示す説明図であ
る。

【符号の説明】

５ ワーク、６ ハンド本体、７ ロボットアーム、８
アクチュエータ、８ａ駆動軸、９ 固定ハンド、９ａ
パッド、１０ 可動ハンド、１０ａ パッド。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 【請求項１】 ロボットアーム７の先端にハンド本体６
   のアクチュエータ８を取付け、かつ上記アクチュエータ
   ８に固定ハンド９の基端部を、またアクチュエータ８の
   駆動軸８ａに可動ハンド１０の基端部をそれぞれ取付け
   ると共に、上記アクチュエータ８の駆動軸８ａに対して
   オフセットされた固定ハンド９及び可動ハンド１０の先
   端にワーク５を把持するパッド９ａ，１０ａを設けてな
   るロボットのハンド装置。