JPH0538861A - プリンタの印字ヘツド送り制御方法 - Google Patents
プリンタの印字ヘツド送り制御方法Info
- Publication number
- JPH0538861A JPH0538861A JP21931691A JP21931691A JPH0538861A JP H0538861 A JPH0538861 A JP H0538861A JP 21931691 A JP21931691 A JP 21931691A JP 21931691 A JP21931691 A JP 21931691A JP H0538861 A JPH0538861 A JP H0538861A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- print head
- acceleration
- control method
- printer
- printing
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 25
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims abstract 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
- Exposure Or Original Feeding In Electrophotography (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 シリアルプリンタの印字ヘッド送り制御方法
において、印字位置精度を向上させる。 【構成】 各印字速度毎に印字ヘッド送り系の伝達特性
を考慮した加減速プロファイルによるモータ制御を行
う。
において、印字位置精度を向上させる。 【構成】 各印字速度毎に印字ヘッド送り系の伝達特性
を考慮した加減速プロファイルによるモータ制御を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プリンタの印字ヘッド
送り制御方法に係わり、特に駆動モータの制御方法に関
するものである。
送り制御方法に係わり、特に駆動モータの制御方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の印字ヘッド送り制御方法
は、印字ヘッド送り系の伝達特性を考慮しない制御もし
くは伝達特性を考慮していても最速の印字速度にしか用
いられず、他の印字速度には用いられていない制御とな
っていた。
は、印字ヘッド送り系の伝達特性を考慮しない制御もし
くは伝達特性を考慮していても最速の印字速度にしか用
いられず、他の印字速度には用いられていない制御とな
っていた。
【０００３】図４は従来の印字ヘッド送り系の伝達特性
を考慮しないモータの加減速プロファイルを示したもの
であり、縦軸はモータの回転速度，横軸は時間である。
同図に示すように加速関数ｆ´（ｔ）は時間の関数であ
り、時刻０から加速を始め、時刻ｔで目標速度ｖに到達
した後、振動を繰り返しながら速度ｖに収束する。ま
た、図５は印字ヘッド送り系の伝達特性を最高印字速度
のｖ3に用いた加減速プロファイルを示したものであ
る。同図に示すように時刻０から加速を始め、時刻ｔ3
で目標速度ｖ3に達した後、振動はしないが、他の印字
速度ｖ1，ｖ2では、加速関数の途中までを用いているた
め、振動制御が十分でなく、振動を繰り返し、目標速度
に達する。
を考慮しないモータの加減速プロファイルを示したもの
であり、縦軸はモータの回転速度，横軸は時間である。
同図に示すように加速関数ｆ´（ｔ）は時間の関数であ
り、時刻０から加速を始め、時刻ｔで目標速度ｖに到達
した後、振動を繰り返しながら速度ｖに収束する。ま
た、図５は印字ヘッド送り系の伝達特性を最高印字速度
のｖ3に用いた加減速プロファイルを示したものであ
る。同図に示すように時刻０から加速を始め、時刻ｔ3
で目標速度ｖ3に達した後、振動はしないが、他の印字
速度ｖ1，ｖ2では、加速関数の途中までを用いているた
め、振動制御が十分でなく、振動を繰り返し、目標速度
に達する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４で
説明した加減速プロファイルでは、弾性体ベルトが一種
のバネの作用をするため、印字ヘッドの加速中、かつ加
速終了後の弾性体ベルトの伸びによって生じる振動によ
り、印字位置の位置決めが正確にできないという問題が
あった。また、図５で説明した加減速プロファイルで
は、他の印字速度ｖ1，ｖ2では、加速関数の途中までを
用いているため、振動制御が不十分であり、振動を繰り
返しながら、目標速度に到達させているので、印字位置
の位置決めが正確にきでないという問題があった。
説明した加減速プロファイルでは、弾性体ベルトが一種
のバネの作用をするため、印字ヘッドの加速中、かつ加
速終了後の弾性体ベルトの伸びによって生じる振動によ
り、印字位置の位置決めが正確にできないという問題が
あった。また、図５で説明した加減速プロファイルで
は、他の印字速度ｖ1，ｖ2では、加速関数の途中までを
用いているため、振動制御が不十分であり、振動を繰り
返しながら、目標速度に到達させているので、印字位置
の位置決めが正確にきでないという問題があった。
【０００５】したがって本発明は、前述した従来の問題
に鑑みてなされたものであり、その目的は、どのような
印字速度でも印字位置の精度を向上させることができる
プリンタの印字ヘッド送り制御方法を提供することにあ
る。
に鑑みてなされたものであり、その目的は、どのような
印字速度でも印字位置の精度を向上させることができる
プリンタの印字ヘッド送り制御方法を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために本発明は、各印字速度毎に印字ヘッド送り系の
伝達特性を考慮した加減速プロファイルによるモータの
制御を行うようにしたものである。
るために本発明は、各印字速度毎に印字ヘッド送り系の
伝達特性を考慮した加減速プロファイルによるモータの
制御を行うようにしたものである。
【０００７】
【作用】本発明においては、印字ヘッド加速終了後の振
動が制御される。
動が制御される。
【０００８】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に
説明する。図１は本発明によるプリンタの印字ヘッド送
り制御方法の実施例を説明するためのプリンタの印字ヘ
ッド送り装置の要部斜視図である。同図において、ヘッ
ド駆動モータ１には、モータプーリ２が取り付けられて
おり、弾性体ベルト３によりヘッド駆動モータ１の回転
運動を印字ヘッドを装着したキャリッジ４の直線往復運
動に変換している。なお、５は弾性体ベルト３に結合さ
れたアイドルプーリである。これらの振動系は、その伝
達関数に応じて入力と出力との間の関係が決まるが、そ
れ故、周波数領域において、系の伝達関数が共振を示す
ような周波数成分を多く含むような入力を与えれば、出
力はそれに応じて増大するし、逆に系の反共振点におけ
る周波数成分を多く含む入力に対しては、応答成分は極
めて小さくなる。この周波数領域での議論は逆フーリエ
変換の時間領域に帰着でき、それ故、系の伝達特性を考
慮することにより、振動制御が可能となる。
説明する。図１は本発明によるプリンタの印字ヘッド送
り制御方法の実施例を説明するためのプリンタの印字ヘ
ッド送り装置の要部斜視図である。同図において、ヘッ
ド駆動モータ１には、モータプーリ２が取り付けられて
おり、弾性体ベルト３によりヘッド駆動モータ１の回転
運動を印字ヘッドを装着したキャリッジ４の直線往復運
動に変換している。なお、５は弾性体ベルト３に結合さ
れたアイドルプーリである。これらの振動系は、その伝
達関数に応じて入力と出力との間の関係が決まるが、そ
れ故、周波数領域において、系の伝達関数が共振を示す
ような周波数成分を多く含むような入力を与えれば、出
力はそれに応じて増大するし、逆に系の反共振点におけ
る周波数成分を多く含む入力に対しては、応答成分は極
めて小さくなる。この周波数領域での議論は逆フーリエ
変換の時間領域に帰着でき、それ故、系の伝達特性を考
慮することにより、振動制御が可能となる。
【０００９】図２は、本発明によるプリンタの印字ヘッ
ド送り制御方法の一実施例による印字ヘッド送り系の伝
達特性を考慮したモータの加減速プロファイルであり、
縦軸にモータの回転速度，横軸に時間を示している。同
図に示すように加速関数ｆ（ｔ）は、時間の関数であ
り、時刻０から加速を始め、時刻ｔで目標速度ｖに達
し、振動は生じない。
ド送り制御方法の一実施例による印字ヘッド送り系の伝
達特性を考慮したモータの加減速プロファイルであり、
縦軸にモータの回転速度，横軸に時間を示している。同
図に示すように加速関数ｆ（ｔ）は、時間の関数であ
り、時刻０から加速を始め、時刻ｔで目標速度ｖに達
し、振動は生じない。
【００１０】図３は印字ヘッド送り系の伝達特性を考慮
したモータの加減速プロファイルを各印字速度に用いた
他の実施例である。同図に示すように時刻０から加速
し、時刻ｔ1，ｔ2、ｔ3で各目標速度ｖ1，ｖ2，ｖ3に達
し、振動は生じない。
したモータの加減速プロファイルを各印字速度に用いた
他の実施例である。同図に示すように時刻０から加速
し、時刻ｔ1，ｔ2、ｔ3で各目標速度ｖ1，ｖ2，ｖ3に達
し、振動は生じない。
【００１１】
【発明の効果】以上、説明したように本発明は、各印字
速度毎に印字ヘッド加速終了後の振動に最も有利な加減
速プロファイルを有することにより、どのような印字速
度でも印字ヘッドの位置決め精度が向上できるという極
めて優れた効果が得られる。
速度毎に印字ヘッド加速終了後の振動に最も有利な加減
速プロファイルを有することにより、どのような印字速
度でも印字ヘッドの位置決め精度が向上できるという極
めて優れた効果が得られる。
【図１】本発明によるプリンタの印字ヘッド送り制御方
法の実施例を説明するためのプリンタの印字ヘッド送り
装置の要部斜視図である。
法の実施例を説明するためのプリンタの印字ヘッド送り
装置の要部斜視図である。
【図２】本発明によるプリンタの印字ヘッド送り制御方
法の一実施例を説明するモータの加減速プロファイルを
示す図である。
法の一実施例を説明するモータの加減速プロファイルを
示す図である。
【図３】本発明によるプリンタの印字ヘッド送り制御方
法の他の実施例を説明するモータの加減速プロファイル
を示す図である。
法の他の実施例を説明するモータの加減速プロファイル
を示す図である。
【図４】従来のプリンタの印字ヘッド送り制御方法を説
明するモータの加減速プロファイルを示す図である。
明するモータの加減速プロファイルを示す図である。
【図５】従来のプリンタの印字ヘッド送り制御方法を説
明するモータの加減速プロファイルを示す図である。
明するモータの加減速プロファイルを示す図である。
１ ヘッド駆動モータ ２ モータプーリ ３ 弾性体ベルト ４ キャリッジ ５ アイドルプーリ
Claims (1)
- 【請求項１】 一端側に設けられた駆動モータ軸と他端
側に設けられたアイドルプーリ軸との間に印字ヘッドを
装着した弾性体ベルトまたは金属ワイヤを結合させて前
記印字ヘッドを直線往復運動させるシリアルプリンタの
印字ヘッド送り制御方法において、各印字速度毎に印字
送り系の伝達特性を考慮した加減速プロファイルによる
モータ制御を行うことを特徴とするプリンタの印字ヘッ
ド送り制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21931691A JPH0538861A (ja) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | プリンタの印字ヘツド送り制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21931691A JPH0538861A (ja) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | プリンタの印字ヘツド送り制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538861A true JPH0538861A (ja) | 1993-02-19 |
Family
ID=16733576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21931691A Pending JPH0538861A (ja) | 1991-08-06 | 1991-08-06 | プリンタの印字ヘツド送り制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538861A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7462998B2 (en) | 2005-09-20 | 2008-12-09 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for generating acceleration profile for controlling object using optimized waveform shaping |
| US7914112B2 (en) | 2006-09-12 | 2011-03-29 | Seiko Epson Corporation | Printing apparatus with switchover section that switches over patterns of velocity data |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6460297A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Carriage controller for serial printer |
| JPH02107471A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-19 | Hitachi Ltd | 直動体の駆動方法並びに駆動装置及びプリンタ |
-
1991
- 1991-08-06 JP JP21931691A patent/JPH0538861A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6460297A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-07 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Carriage controller for serial printer |
| JPH02107471A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-19 | Hitachi Ltd | 直動体の駆動方法並びに駆動装置及びプリンタ |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7462998B2 (en) | 2005-09-20 | 2008-12-09 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus and method for generating acceleration profile for controlling object using optimized waveform shaping |
| US7914112B2 (en) | 2006-09-12 | 2011-03-29 | Seiko Epson Corporation | Printing apparatus with switchover section that switches over patterns of velocity data |
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