JPH053A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents
作業機の昇降制御装置Info
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- JPH053A JPH053A JP15290691A JP15290691A JPH053A JP H053 A JPH053 A JP H053A JP 15290691 A JP15290691 A JP 15290691A JP 15290691 A JP15290691 A JP 15290691A JP H053 A JPH053 A JP H053A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 常に一定の昇降速度で作業装置を駆動するこ
とができ、走行安全性を高めるとともに、作業能率の低
下を招くおそれも少なく、快適な作業を行えるものを提
供する。 【構成】 走行機体に油圧アクチュエータ３により駆動
昇降自在に作業装置を連結し、前記油圧アクチュエータ
３に対してエンジン６により駆動される油圧ポンプ７か
らの圧油を供給し、エンジン６の出力回転数を検出する
回転数検出手段８の検出結果に基いて前記油圧アクチュ
エータ３に対する圧油供給量を制御目標値に合致するべ
く調節制御して作業装置２の昇降速度を調節制御する昇
降速度制御手段Ｂと、作業装置の実際の昇降速度を検出
する昇降速度検出手段ＰＭと、この昇降速度検出手段Ｐ
Ｍの検出結果に基いて、前記昇降速度制御手段Ｂによる
制御目標値を補正する制御目標補正手段Ｃとを備えてあ
る。
とができ、走行安全性を高めるとともに、作業能率の低
下を招くおそれも少なく、快適な作業を行えるものを提
供する。 【構成】 走行機体に油圧アクチュエータ３により駆動
昇降自在に作業装置を連結し、前記油圧アクチュエータ
３に対してエンジン６により駆動される油圧ポンプ７か
らの圧油を供給し、エンジン６の出力回転数を検出する
回転数検出手段８の検出結果に基いて前記油圧アクチュ
エータ３に対する圧油供給量を制御目標値に合致するべ
く調節制御して作業装置２の昇降速度を調節制御する昇
降速度制御手段Ｂと、作業装置の実際の昇降速度を検出
する昇降速度検出手段ＰＭと、この昇降速度検出手段Ｐ
Ｍの検出結果に基いて、前記昇降速度制御手段Ｂによる
制御目標値を補正する制御目標補正手段Ｃとを備えてあ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して作業
装置を油圧アクチュエータにより駆動昇降自在に連結
し、前記油圧アクチュエータに対してエンジンにより駆
動される油圧ポンプからの圧油を供給するよう構成する
とともに、エンジンの出力回転数を検出する回転数検出
手段と、この回転数検出手段の検出結果に基いて前記油
圧アクチュエータに対する圧油供給量を制御目標値に合
致するべく調節制御して作業装置の昇降速度を調節制御
する昇降速度制御手段とを備えてある作業機の昇降制御
装置に関する。
装置を油圧アクチュエータにより駆動昇降自在に連結
し、前記油圧アクチュエータに対してエンジンにより駆
動される油圧ポンプからの圧油を供給するよう構成する
とともに、エンジンの出力回転数を検出する回転数検出
手段と、この回転数検出手段の検出結果に基いて前記油
圧アクチュエータに対する圧油供給量を制御目標値に合
致するべく調節制御して作業装置の昇降速度を調節制御
する昇降速度制御手段とを備えてある作業機の昇降制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業機の昇降制御装置において、従
来では、前記油圧アクチュエータとして、油圧シリンダ
を用い、この油圧シリンダに対する圧油供給路中に、電
磁比例流量制御弁を介装し、前記エンジン回転数検出手
段の検出結果に基いて、予め設定された特性に従って一
律に決定される制御流量になるよう前記電磁式比例流量
制御弁の開度を変更調節するよう構成してあった。
来では、前記油圧アクチュエータとして、油圧シリンダ
を用い、この油圧シリンダに対する圧油供給路中に、電
磁比例流量制御弁を介装し、前記エンジン回転数検出手
段の検出結果に基いて、予め設定された特性に従って一
律に決定される制御流量になるよう前記電磁式比例流量
制御弁の開度を変更調節するよう構成してあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、油圧
ポンプがエンジンにより駆動されるので、油圧回路中に
介装される電磁比例流量制御弁の開度が一定であって
も、エンジン回転数が異なると、油圧ポンプからの吐出
量が変化して、油圧アクチュエータに対する圧油供給量
が異なるので、これを補正するようにして、前記圧油供
給量が変化するのを未然に防止するようにしたものであ
る。ところが、上記従来構造においては、エンジン回転
数に対する電磁式比例流量制御弁の開度の特性が一律に
決定されるものであるから、例えば、前記電磁式比例流
量制御弁の特性の個体差、油圧回路系の全体の特性の個
体差又は作動油温度の差異に起因して、予め設定される
電磁式比例流量制御弁に対する制御値が適性でない場合
がある。このような場合には、作業装置の昇降速度が一
定に維持できないものになり、昇降速度が速すぎると圃
場での走行作業の安全性に欠け、遅すぎると作業能率が
低下する等の欠点があった。本発明は上記不具合点を解
消することを目的としている。
ポンプがエンジンにより駆動されるので、油圧回路中に
介装される電磁比例流量制御弁の開度が一定であって
も、エンジン回転数が異なると、油圧ポンプからの吐出
量が変化して、油圧アクチュエータに対する圧油供給量
が異なるので、これを補正するようにして、前記圧油供
給量が変化するのを未然に防止するようにしたものであ
る。ところが、上記従来構造においては、エンジン回転
数に対する電磁式比例流量制御弁の開度の特性が一律に
決定されるものであるから、例えば、前記電磁式比例流
量制御弁の特性の個体差、油圧回路系の全体の特性の個
体差又は作動油温度の差異に起因して、予め設定される
電磁式比例流量制御弁に対する制御値が適性でない場合
がある。このような場合には、作業装置の昇降速度が一
定に維持できないものになり、昇降速度が速すぎると圃
場での走行作業の安全性に欠け、遅すぎると作業能率が
低下する等の欠点があった。本発明は上記不具合点を解
消することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業機の昇降制御装置において、前記作業
装置の実際の昇降速度を検出する昇降速度検出手段と、
この昇降速度検出手段の検出結果に基いて、前記昇降速
度制御手段による前記制御目標値を補正する制御目標補
正手段とを備えてある点にある。
頭に記載した作業機の昇降制御装置において、前記作業
装置の実際の昇降速度を検出する昇降速度検出手段と、
この昇降速度検出手段の検出結果に基いて、前記昇降速
度制御手段による前記制御目標値を補正する制御目標補
正手段とを備えてある点にある。
【０００５】
【作用】エンジン回転数の検出結果に基いて、その検出
回転数の対応して予め設定される制御目標値に合致する
よう油圧アクチュエータを駆動制御して、エンジンの回
転数の変化にかかわらず、作業装置の昇降速度を予め設
定した速度に維持するよう制御する。このとき、作業装
置の実際の昇降速度を検出して、実昇降速度が上記設定
された値と異なる場合には、制御目標値を補正して、常
に適切な昇降速度で作業装置の昇降駆動を行うことがで
きる。
回転数の対応して予め設定される制御目標値に合致する
よう油圧アクチュエータを駆動制御して、エンジンの回
転数の変化にかかわらず、作業装置の昇降速度を予め設
定した速度に維持するよう制御する。このとき、作業装
置の実際の昇降速度を検出して、実昇降速度が上記設定
された値と異なる場合には、制御目標値を補正して、常
に適切な昇降速度で作業装置の昇降駆動を行うことがで
きる。
【０００６】
【発明の効果】従って、個別の作業機の油圧装置の個体
差による特性のバラツキを抑制して、常に一定の昇降速
度で作業装置を昇降駆動することができ、作業走行の安
全性を高めることができるとともに、作業能率の低下を
招くおそれもなく、快適な作業を行えるものとなった。
差による特性のバラツキを抑制して、常に一定の昇降速
度で作業装置を昇降駆動することができ、作業走行の安
全性を高めることができるとともに、作業能率の低下を
招くおそれもなく、快適な作業を行えるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に作業機の一例としての乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体の後部に、リンク機構１を
介して苗植付装置２を油圧シリンダ３〔油圧アクチュエ
ータの一例〕により駆動昇降自在に連結して構成してあ
る。苗植付装置２に左右両側部に接地追従しながら対泥
面高さを検出するポテンショメータ式接地センサ４Ｒ，
４Ｌを備え、各接地センサ４Ｒ，４Ｌの検出値の平均値
が予め設定した所定値に合致するよう前記油圧シリンダ
３を制御して植付け作業中における苗植付装置２の対泥
面高さを一定に維持する自動昇降制御手段Ａを設けると
ともに、機体操縦部に苗植付装置２の昇降操作用の操作
レバー５を設け、この操作レバー５を「植付位置」に操
作すると、前記自動昇降制御手段Ａが作動し、「上昇位
置」に操作すると、苗植付装置２を最大上昇位置まで上
昇させるよう作動し、「上昇位置」から「下降位置」に
切換ると、苗植付装置２が最大上昇位置から泥面接地位
置まで下降作動するよう構成してある。
に作業機の一例としての乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体の後部に、リンク機構１を
介して苗植付装置２を油圧シリンダ３〔油圧アクチュエ
ータの一例〕により駆動昇降自在に連結して構成してあ
る。苗植付装置２に左右両側部に接地追従しながら対泥
面高さを検出するポテンショメータ式接地センサ４Ｒ，
４Ｌを備え、各接地センサ４Ｒ，４Ｌの検出値の平均値
が予め設定した所定値に合致するよう前記油圧シリンダ
３を制御して植付け作業中における苗植付装置２の対泥
面高さを一定に維持する自動昇降制御手段Ａを設けると
ともに、機体操縦部に苗植付装置２の昇降操作用の操作
レバー５を設け、この操作レバー５を「植付位置」に操
作すると、前記自動昇降制御手段Ａが作動し、「上昇位
置」に操作すると、苗植付装置２を最大上昇位置まで上
昇させるよう作動し、「上昇位置」から「下降位置」に
切換ると、苗植付装置２が最大上昇位置から泥面接地位
置まで下降作動するよう構成してある。
【０００８】そして、苗植付装置２が接地位置から最大
上昇位置まで上昇する際、及び最大上昇位置から接地位
置まで下降する際に、エンジン６の回転数に基いて前記
油圧シリンダ３に対する圧油供給量を変更調節するよう
構成してある。詳述すると、図１に示すように、前記油
圧シリンダ３に対して、エンジン６により駆動される油
圧ポンプ７から圧油を供給するよう油圧系を構成すると
ともに、その圧油供給路中に、供給されるパルス電流の
デューティ比を変更制御することで、供給圧油流量を変
更できる電磁比例流量制御弁Ｖを介装してある。エンジ
ン６の近傍にエンジン６の出力回転数を検出する回転数
検出センサ８〔回転数検出手段の一例〕を設けてある。
又、前記リンク機構１の機体側連結箇所にリンク機構１
の揺動角度を検出するポテンショメータＰＭ〔昇降速度
検出手段の一例〕を配設してある。
上昇位置まで上昇する際、及び最大上昇位置から接地位
置まで下降する際に、エンジン６の回転数に基いて前記
油圧シリンダ３に対する圧油供給量を変更調節するよう
構成してある。詳述すると、図１に示すように、前記油
圧シリンダ３に対して、エンジン６により駆動される油
圧ポンプ７から圧油を供給するよう油圧系を構成すると
ともに、その圧油供給路中に、供給されるパルス電流の
デューティ比を変更制御することで、供給圧油流量を変
更できる電磁比例流量制御弁Ｖを介装してある。エンジ
ン６の近傍にエンジン６の出力回転数を検出する回転数
検出センサ８〔回転数検出手段の一例〕を設けてある。
又、前記リンク機構１の機体側連結箇所にリンク機構１
の揺動角度を検出するポテンショメータＰＭ〔昇降速度
検出手段の一例〕を配設してある。
【０００９】前記電磁比例流量制御弁Ｖに対して制御電
流を供給する制御装置９を設け、この制御装置９は、植
付作業中においては、上記したような自動昇降制御を実
行し、苗植付装置２が接地位置から最大上昇位置まで上
昇する際、及び最大上昇位置から接地位置まで下降する
際に、前記回転数検出センサ８の検出結果の基いて油圧
シリンダ３に対する圧油供給量を制御目標値に合致する
べく調節制御して苗植付装置２の昇降速度を調節制御す
る昇降速度制御手段Ｂと、前記ポテンショメータＰＭに
より検出される苗植付装置２の昇降速度に基いて前記昇
降速度制御手段Ｂの制御目標値を補正する制御目標補正
手段Ｃとを制御プログラムの形式で備えてある。つま
り、この制御装置９は以下のように制御を実行する。
流を供給する制御装置９を設け、この制御装置９は、植
付作業中においては、上記したような自動昇降制御を実
行し、苗植付装置２が接地位置から最大上昇位置まで上
昇する際、及び最大上昇位置から接地位置まで下降する
際に、前記回転数検出センサ８の検出結果の基いて油圧
シリンダ３に対する圧油供給量を制御目標値に合致する
べく調節制御して苗植付装置２の昇降速度を調節制御す
る昇降速度制御手段Ｂと、前記ポテンショメータＰＭに
より検出される苗植付装置２の昇降速度に基いて前記昇
降速度制御手段Ｂの制御目標値を補正する制御目標補正
手段Ｃとを制御プログラムの形式で備えてある。つま
り、この制御装置９は以下のように制御を実行する。
【００１０】図２に示すように、前記操作レバー５が、
上昇あるいは下降操作がなく、「植付位置」あるいは
「下降位置」に設定されていれば、前記各接地センサ４
Ｒ，４Ｌの検出値を読み込み（ステップＳ１〜Ｓ３）、
これらの検出値の平均値が予め設定された基準値と合致
するよう前記電磁比例流量制御弁Ｖ、即ち、油圧シリン
ダ３を制御駆動する（ステップＳ４）。そして、操作レ
バー５が「下降位置」から「上昇位置」に、又は、その
反対の操作が行われた場合には、回転数検出センサ８の
検出値Ｎｅを読み込み（ステップＳ５）、予め設定され
る特性に基いて、昇降駆動電流のパルス電流のデューテ
ィ比Ｅを演算して、そのデューティ比Ｅにより流量制御
弁Ｖを駆動し、苗植付装置２を上昇あるいは下降駆動さ
せる（ステップＳ６，Ｓ７）。次に、この苗植付装置２
の動作による前記ポテンショメータＰＭの出力を読み込
み、実際の昇降速度を演算する（ステップＳ８，Ｓ
９）。この演算結果が所定の設定域内にあれば、そのま
まの状態を維持し、設定域を越えていれば、前記ステッ
プＳ６における回転数検出センサ８の出力に対する昇降
駆動電流のパルスデューティ比の特性を、駆動電流が小
さく側に補正し、設定域を下回っていれば、上記特性を
駆動電流が大きくなる側に補正する（ステップＳ１０，
Ｓ１１，Ｓ１２）。又、このように補正された特性を不
揮発性メモリー１０に記憶する（ステップＳ１３，Ｓ１
４）。そして、次回の昇降速度制御においては、このよ
うに記憶された特性に基いて制御が実行される。前記ス
テップＳ３により自動昇降制御手段Ａを構成し、ステッ
プＳ７により昇降速度制御手段Ｂを構成し、ステップＳ
１１，Ｓ１２により制御目標補正手段Ｃを構成する。
上昇あるいは下降操作がなく、「植付位置」あるいは
「下降位置」に設定されていれば、前記各接地センサ４
Ｒ，４Ｌの検出値を読み込み（ステップＳ１〜Ｓ３）、
これらの検出値の平均値が予め設定された基準値と合致
するよう前記電磁比例流量制御弁Ｖ、即ち、油圧シリン
ダ３を制御駆動する（ステップＳ４）。そして、操作レ
バー５が「下降位置」から「上昇位置」に、又は、その
反対の操作が行われた場合には、回転数検出センサ８の
検出値Ｎｅを読み込み（ステップＳ５）、予め設定され
る特性に基いて、昇降駆動電流のパルス電流のデューテ
ィ比Ｅを演算して、そのデューティ比Ｅにより流量制御
弁Ｖを駆動し、苗植付装置２を上昇あるいは下降駆動さ
せる（ステップＳ６，Ｓ７）。次に、この苗植付装置２
の動作による前記ポテンショメータＰＭの出力を読み込
み、実際の昇降速度を演算する（ステップＳ８，Ｓ
９）。この演算結果が所定の設定域内にあれば、そのま
まの状態を維持し、設定域を越えていれば、前記ステッ
プＳ６における回転数検出センサ８の出力に対する昇降
駆動電流のパルスデューティ比の特性を、駆動電流が小
さく側に補正し、設定域を下回っていれば、上記特性を
駆動電流が大きくなる側に補正する（ステップＳ１０，
Ｓ１１，Ｓ１２）。又、このように補正された特性を不
揮発性メモリー１０に記憶する（ステップＳ１３，Ｓ１
４）。そして、次回の昇降速度制御においては、このよ
うに記憶された特性に基いて制御が実行される。前記ス
テップＳ３により自動昇降制御手段Ａを構成し、ステッ
プＳ７により昇降速度制御手段Ｂを構成し、ステップＳ
１１，Ｓ１２により制御目標補正手段Ｃを構成する。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】田植機の全体側面図
２ 作業装置 ３ 油圧アクチュエータ ６ エンジン ７ 油圧ポンプ ８ 回転数検出手段 Ｂ 昇降速度制御手段 Ｃ 制御目標補正手段 ＰＭ 昇降速度検出手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 走行機体に対して作業装置（２）を油圧
アクチュエータ（３）により駆動昇降自在に連結し、前
記油圧アクチュエータ（３）に対してエンジン（６）に
より駆動される油圧ポンプ（７）からの圧油を供給する
よう構成するとともに、エンジン（６）の出力回転数を
検出する回転数検出手段（８）と、この回転数検出手段
（８）の検出結果に基いて前記油圧アクチュエータ
（３）に対する圧油供給量を制御目標値に合致するべく
調節制御して作業装置（２）の昇降速度を調節制御する
昇降速度制御手段（Ｂ）とを備えてある作業機の昇降制
御装置であって、前記作業装置（２）の実際の昇降速度
を検出する昇降速度検出手段（ＰＭ）と、この昇降速度
検出手段（ＰＭ）の検出結果に基いて、前記昇降速度制
御手段（Ｂ）による前記制御目標値を補正する制御目標
補正手段（Ｃ）とを備えてある作業機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152906A JP2688127B2 (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152906A JP2688127B2 (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 作業機の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH053A true JPH053A (ja) | 1993-01-08 |
| JP2688127B2 JP2688127B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=15550726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3152906A Expired - Lifetime JP2688127B2 (ja) | 1991-06-25 | 1991-06-25 | 作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2688127B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006340621A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Yanmar Co Ltd | 農作業機の耕耘制御装置 |
| US20150290654A1 (en) * | 2012-10-26 | 2015-10-15 | Metso Minerals, Inc. | Method for controlling a mineral material processing plant and a mineral material processing plant |
| CN109665468A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-23 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 叉车式agv货叉升降速度控制方法和装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62194006A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-26 | Kayaba Ind Co Ltd | アクチユエ−タの速度制御装置 |
| JPS63219902A (ja) * | 1987-03-04 | 1988-09-13 | Kayaba Ind Co Ltd | 油圧アクチユエ−タの制御装置 |
| JPH0227904A (ja) * | 1988-07-18 | 1990-01-30 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の作業部制御装置 |
| JPH02100602A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-12 | Kubota Ltd | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
| JPH02111205U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-05 |
-
1991
- 1991-06-25 JP JP3152906A patent/JP2688127B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
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|---|---|---|---|---|
| JPS62194006A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-26 | Kayaba Ind Co Ltd | アクチユエ−タの速度制御装置 |
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| JPH02100602A (ja) * | 1988-10-05 | 1990-04-12 | Kubota Ltd | 作業車の対地作業装置姿勢変更構造 |
| JPH02111205U (ja) * | 1989-02-27 | 1990-09-05 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006340621A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Yanmar Co Ltd | 農作業機の耕耘制御装置 |
| US20150290654A1 (en) * | 2012-10-26 | 2015-10-15 | Metso Minerals, Inc. | Method for controlling a mineral material processing plant and a mineral material processing plant |
| CN109665468A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-23 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 叉车式agv货叉升降速度控制方法和装置 |
| CN109665468B (zh) * | 2018-12-26 | 2020-08-07 | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 | 叉车式agv货叉升降速度控制方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2688127B2 (ja) | 1997-12-08 |
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