JPH0542072U - 不整地歩行型運搬機械の脚位置可変装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、着地位置の変更及び外形寸法の短
縮が可能な不整地歩行型運搬機械を提供することを目的
とするものである。 【構成】 水平面内で放射状に延びる複数のアームの外
端部にそれぞれ上下に伸縮可能な脚を設けた上部脚フレ
ーム及び下部脚フレームと、前記上部脚フレームと下部
脚フレームとを直線移動及び回転移動可能に結合する連
結フレームとからなる不整地歩行型運搬機械において、
前記上部脚フレーム及び下部脚フレームのアームの中間
に関節部又はスライド部を設け、外側の外端部アームを
水平面内で屈曲可能又は半径方向に伸縮可能にした不整
地歩行型運搬機械の脚位置可変装置。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は不整地歩行型運搬機械の脚着地位置の可変機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の不整地歩行型運搬機械を図７乃至図１１について説明する。図７は機械 全体の概略斜視図、図８は機能を示すスケルトン図であり、図において、１は、 放射状の３本のアーム１ａと、各アームの外端部に設けられた上下に伸縮可能な 脚５とからなる上部脚フレーム。２は、放射状の３本のアーム２ａと、各アーム の外端部に設けられた上下に伸縮可能な脚５とからなる下部脚フレーム。１０は 上部脚フレーム１と下部脚フレーム２とを直線移動及び回転移動可能に結合する 連結フレーム。１１は水平維持機構である。

【０００３】 図９は連結フレーム１０の具体的構造を示すもので、下部脚フレーム２の上部 に固定された溝付き案内部材１０ａに、上部脚フレーム１を支持する摺動部材１ ０ｂが滑動可能に嵌装されており、上部脚フレーム１及び下部脚フレーム２はそ れぞれ垂直軸回りに回転可能である。 図１０は上下に伸縮可能な脚５の構造を示すもので、シリンダ状の脚上部５ａ にピストン状の脚下部５ｂが挿入され、油圧等で伸縮作動を行う。１２は脚５下 端の着地を判断する負荷検出機構である。

【０００４】 図１１は負荷検出機構１２の構造を示すもので、検出子１２ａが着地により押 上げられ、リミットスイッチ１２ｃに触れると負荷状態と判断され、脚５の伸長 は停止する。検出子１２ａがリミットスイッチ１２ｂに触れると無負荷状態と判 断される。 次に本装置の歩行動作を説明する。

【０００５】 初め、下部脚フレーム２の脚５は３本とも縮んでいて、不整地歩行型運搬機械 は、上部脚フレーム１の３本の脚５で支えられている。次に移動したい方向に、 下部脚フレーム２を連結フレーム１０でスライド、並びに回転させる。下部脚フ レーム２の脚５を着地させ、上部脚フレーム１の脚５を縮める。この動作を交互 に行うことによって歩行が出来る。また水平維持機構１１及び負荷検出機構１２ の作用により、どのような不整地でも機体は水平に保たれ、倒れることがない。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

前述の従来技術には次のような問題点がある。 従来の不整地歩行型運搬機械では、上部脚フレーム１と下部脚フレーム２の水 平スライドと回転運動のみにより、脚の着地位置を決めているので、脚フレーム １，２に固定した複数の脚５に一体として水平スライド及び回転運動を行わせる ことになり、複数の脚５が全て着地できる地形の制約が多く、不整地に対する適 応性の低下を招いている。

【０００７】 また不整地歩行型運搬機械をトラック等で運搬する際、多少脚先が荷台寸法を 超えても、運送法規上の制約により、大型のトラックを使用しなければならない 場合がある。逆に、荷台寸法の制約から、不整地歩行型運搬機械の外形寸法を変 えるなどの設計や性能に与える制約を生ずる場合もある。 本考案は、着地位置の変更及び外形寸法の短縮が可能な不整地歩行型運搬機械 を提供することを目的とするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

図１の様に、脚フレーム１の先端に、駆動機構を有する関節部３と外端部アー ム４を取りつけ、脚フレーム１の平面上において脚フレーム１と脚５取付部の角 度を変化できる様にする。あるいは図５の様に、脚フレーム１の先端に、駆動機 構を有するスライド部６を取りつけ、脚フレーム１と脚５取付部との距離を変化 できる様にする。

【０００９】

【作用】 図１に示す装置では、関節部３に制御信号が入力され、この信号により関節部 ３が駆動し、脚フレーム１と外端部アーム４の角度が変化する。この結果、脚フ レーム１と脚５の水平位置が変化する。 図５に示す装置では、スライド部６に制御信号が入力され、この信号によりス ライド部６が駆動し、外端部アーム７の突出長さが変化する。この結果脚フレー ム１と脚５の水平位置が変化する。

【００１０】

【実施例】

（第１実施例） 本考案の第１実施例を図１乃至図４について説明する。図において、１は放射 状の３本のアーム１ａ、１ｂ、１ｂを有する上部脚フレーム、２は放射状の３本 のアーム２ａ、２ｂ、２ｂを有する下部脚フレーム、３はアーム１ｂ及びアーム ２ｂの外端に設けられた関節部、４は関節部３を介してアーム１ｂ及びアーム２ ｂに接続され水平面内で回動可能な外端部アーム、５はアーム１ａ、１ｂ及び外 端部アーム４のそれぞれの外端に取付けられた上下に伸縮可能な脚、１０は上部 脚フレーム１と下部脚フレーム２とを直線移動及び回転移動可能に結合する連結 フレームである。

【００１１】 なお、脚５の構造は図１０及び図１１に示した従来技術と同様であり連結フレ ーム１０の構造は図９に示した、従来技術と同様であって、従来技術と同様に、 上部脚フレーム１及び下部脚フレーム２の脚５の伸縮と脚フレーム１，２間の相 対移動を反復して歩行する。 さて、脚５の着地位置に穴などの障害物８があった時は、図３の上半部に示す ように、関節部３を介して外端部アーム４を回動させ、障害物８を避けて、脚５ を着地させることができる。また本装置を輸送する場合には、図４に示すように 、関節部３を介して外端部アーム４を内側に回動させ、外形寸法を短縮できる。 （第２実施例） 本考案の第２実施例を図５、図６及び図３について説明する。上部脚フレーム １、下部脚フレーム２、連結フレーム１０の基本構造は第１実施例と同様である 。アーム１ｂ及びアーム２ｂの外端にはスライド部６が設けられており、外端部 アーム７はスライド部６により半径方向の長さを伸縮することができる。従って 、脚５の着地位置に穴などの障害物８があった時は、図３の下半部に示すように 、スライド部６を介して外端部アーム７を伸縮し、障害物８を避けて、脚５を着 地させることができる。

【００１２】 また本装置を輸送する場合には、図６に示すように、スライド部６を介して外 端部アーム７を短縮し、外形寸法を縮小することができる。従って、第１実施例 、第２実施例ともに、着地位置に穴などがあった場合に、従来技術のように上部 ・下部脚フレームの相対移動を行う必要がなく、また装置の全体巾を従来装置よ りも狭くすることが可能となる。

【００１３】

【考案の効果】

本考案は、水平面内で放射状に延びる複数のアームの外端部にそれぞれ上下に 伸縮可能な脚を設けた上部脚フレーム及び下部脚フレームと、前記上部脚フレー ムと下部脚フレームとを直線移動及び回転移動可能に結合する連結フレームとか らなる不整地歩行型運搬機械において、前記上部脚フレーム及び下部脚フレーム のアームの中間に関節部又はスライド部を設け、外側の外端部アームを水平面内 で屈曲可能又は半径方向に伸縮可能に構成したことにより、次の効果を有する。 （１）地面形状等に応じて各脚の着地位置が選べるので、対地適応性、歩行能力 が高まる。 （２）トラック等の運搬手段には幅、高さ等の法的制限があるが、これ等の規制 を回避し易くなり、さらに搬送時以外ではフレーム形状を可変できるため、形状 、大きさに関する設計上の自由度が増す。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第１実施例の斜視図である。

【図２】図１の上面図である。

【図３】本考案の第１実施例及び第２実施例における機
能の説明図である。

【図４】外形寸法を縮小した状態における第１実施例の
平面図である。

【図５】本考案の第２実施例の斜視図である。

【図６】図５の上面図である。

【図７】従来の不整地歩行型運搬機械の斜視図である。

【図８】図７の機能を示すスケルトン図である。

【図９】連結フレームの構造を示す概略図である。

【図１０】上下に伸縮可能な脚の構造を示す概略図であ
る。

【図１１】脚下端の負荷検出機構の構造を示す概略図で
ある。

【符号の説明】

１ 上部脚フレーム ２ 下部脚フレーム ３ 関節部 ４ 外端部アーム ５ 脚 １０ 連結フレーム

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 水平面内で放射状に延びる複数のアーム
   の外端部にそれぞれ上下に伸縮可能な脚を設けた上部脚
   フレーム及び下部脚フレームと、前記上部脚フレームと
   下部脚フレームとを直線移動及び回転移動可能に結合す
   る連結フレームとからなる不整地歩行型運搬機械におい
   て、前記上部脚フレーム及び下部脚フレームのアームの
   中間に関節部を設け、同関節部より外側の外端部アーム
   を水平面内で屈曲可能に構成したことを特徴とする不整
   地歩行型運搬機械の脚位置可変装置。
2. 【請求項２】 水平面内で放射状に延びる複数のアーム
   の外端部にそれぞれ上下に伸縮可能な脚を設けた上部脚
   フレーム及び下部脚フレームと、前記上部脚フレームと
   下部脚フレームとを直線移動及び回転移動可能に結合す
   る連結フレームとからなる不整地歩行型運搬機械におい
   て、前記上部脚フレーム及び下部脚フレームのアームの
   中間にスライド部を設け、同スライド部より外側の外端
   部アームを半径方向に伸縮可能に構成したことを特徴と
   する不整地歩行型運搬機械の脚位置可変装置。