JPH0543114U - 自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】柔軟性、伸展性のある管腔に対しても、患者に
対し苦痛を与えることなく、確実に固定でき、自走でき
る自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡を提供する。 【構成】自走装置は、流体の供給、排出により軸方向に
伸長、収縮する弾性体５と、この弾性体５の先端部３及
び後端部４の側周面に設けられた吸引口15，19と、上記
弾性体５及び吸引口15，19に向けて流体を制御する切換
制御手段とからなる。また、自走式内視鏡は、この自走
装置に観察手段を備える。 【効果】生体等の柔軟性、伸展性のある部位においても
確実に固定することができるので、確実に自走すること
ができる。また、人体に挿入しても、苦痛を与えること
がない。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、医療用として管腔内に、もしくは工業用として配管内に挿入し、 自走する自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、自走式内視鏡として特公昭51-15678号公報に示されるように、流体の供 給、排出により軸方向に伸長、収縮する蛇腹状の弾性体と、この弾性体の先端及 び後端に設けられ、流体の供給、排出により径方向に拡張、収縮するバルーンと からなる自走装置に内視鏡を接続し、弾性体及びバルーンへの流体の供給、排出 を繰り返すことにより、蠕動式に体腔内を自走するものが知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、従来の自走装置は、管腔、例えば大腸、小腸、血管等は、柔軟 性、伸展性があるので、弾性体の先端又は後端にあるバルーンに流体を供給し、 バルーンを径方向に拡張して管腔壁に自走装置を固定する際、バルーンの拡張に 伴って、管腔壁が伸展し確実な固定ができない。また、確実に固定するように、 バルーンを拡張していくと、過度に管腔壁を伸展させてしまい、患者に対し苦痛 を与えてしまう。

【０００４】 この考案は、このような問題点に着目してなされたもので、柔軟性、伸展性の ある管腔に対しても、患者に対し苦痛を与えることなく、確実に固定しながら、 自走できる自走装置及びそれを備えた自走式内視鏡を提供することを目的とする ものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、この考案の自走装置は、流体の供給、排出により 軸方向に伸長、収縮する弾性体と、この弾性体の先端部及び後端部の側周面に設 けられた吸引口と、上記弾性体及び吸引口に向けて流体を制御する切換制御手段 とからなるものである。 また、この考案の自走式内視鏡は、上記自走装置に観察手段を備えたものから なる。

【０００６】

【作用】

上記自走装置によれば、前進する場合は、後端部の側周面に設けられた吸引口 より吸引することにより、後端部は柔軟性、伸展性のある管腔等に吸引固定され る。そして、弾性体に流体を供給することで、弾性体は伸長し、これに伴い先端 部が前進する。次に、先端部の側周面に設けられた吸引口より吸引することによ り、先端部は柔軟性、伸展性のある管腔等に吸引固定される。そして、後端部の 吸引口の吸引を止め、弾性体内の流体を排出することで、後端部が前進する。 これらの、動作を繰り返すことにより、自走装置は前進していく。 そして、この自走装置に観察手段を備えることにより、管腔内を検査すること が可能になる。

【０００７】

【実施例】

第１図乃至第４図は、第１実施例を示す図であり、第１図は自走式内視鏡の自 走部の部分断面図を示す図、第２図は自走部の正面図、第３図は流体径路を示す 図、第４図は自走式内視鏡の動作を示す図である。

【０００８】 第１図に示すように、自走式内視鏡は、自走部１と、可撓管２とから構成され ている。 自走部１は、先端部３と、後端部４と、両端部３，４との間に架設された蛇腹 部５とから構成される。

【０００９】 先端部３は、中央に装着孔６が穿設され、その装着孔６に、ＣＣＤ等を用いた ＴＶ式カメラやライトガイド等を有する内視鏡ケーブル７の先端構成部８が装着 される。第２図に示されるように、先端構成部８の先端面９には、中央に対物レ ンズ10、２つの照明レンズ11、チャンネル孔12、対物レンズ10に向けられた洗浄 用ノズル13が設けられている。また、装着孔６の周囲には、４本の管路14が形成 され、その管路14は、先端部３の側周面に９０度の等間隔で開口し、吸引口15を 形成している。そして、各管路９には、吸引チューブ16がそれぞれ接続されてい る。

【００１０】 後端部４は、内視鏡ケーブル７を挿通する挿通孔17と、先端部３に接続される 吸引チューブ16を挿通する挿通孔（図示しない）が穿設されている。さらに、４ 本の管路18が形成され、その管路18は、後端部４の側周面に９０度の等間隔で開 口し、吸引口19を形成している。そして、各管路18には、吸引チューブ（図示し ない）がそれぞれ接続されている。また、蛇腹部５に連通する送気口20が貫通さ れている。

【００１１】 蛇腹部５は、合成ゴム等の弾性体からなり、両端部３，４に気密的に接続され る。そして、蛇腹部５内に、内視鏡ケーブル７及び吸引チューブ16が弛みを持た せて配設されている。蛇腹部５は、第１図に示すように、通常、収縮状態で成型 されており、内部に圧縮空気を供給し加圧すると、その弾性力に抗して伸長し、 また、圧縮空気を排出すると、弾性力によって元の収縮状態に収縮する。

【００１２】 また、後端部４の後端には、順次径が細くなるテーパ部21を介して可撓管２が 連結される。テーパ部21により、自走部１が引っ掛かることなく自走式内視鏡を 引き抜くことができる。可撓管２内には、内視鏡ケーブル７、吸引チューブ16、 送気口20に連通する送気チューブが配設される。

【００１３】 第３図に流体径路を示す。蛇腹部５に連通する送気管路23（送気チューブを含 む）は、第１の電磁弁24を介して送気ポンプ25に連通している。また、先端部３ の吸引口15に連通する先端部吸引管路26（吸引チューブ16を含む）は、第２の電 磁弁27を介して吸引ポンプ28に連通している。後端部４の吸引口19に連通する後 端部吸引管路29（吸引チューブを含む）は、第３の電磁弁30を介して吸引ポンプ 28に連通している。そして、各電磁弁24，27，30は、コントローラ31によってそ の開閉のタイミングを制御される。

【００１４】 次に、第４図に基づいて上記自走式内視鏡の作用を説明する。 第４図は、自走式内視鏡を大腸内に挿入した例である。

【００１５】 第４図（ａ）に示されるように、まず後端部４の吸引口19のみ吸引をする。こ れにより、柔軟性、伸展性のある大腸壁33に吸引固定できる。蛇腹部５は、内部 に圧縮空気を供給していないので収縮している。

【００１６】 そして、第４図（ｂ）に示されるように、後端部４の吸引口19に吸引をかけた まま、蛇腹部５の内部に圧縮空気を供給し加圧する。これにより、蛇腹部５はそ の弾性力に抗して伸長し、先端部３が前進する。

【００１７】 次に、第４図（ｃ）に示されるように、先端部３の吸引口15に吸引をかけ、大 腸壁33に吸引固定する、そして、後端部４の吸引口19への吸引を止め大腸壁33の 固定を解除するとともに、蛇腹部５への加圧を解除する。これにより、蛇腹部５ はその弾性力によって、内部の圧縮空気を排出して元の収縮状態に収縮し、後端 部４及び可撓管２を牽引する。

【００１８】 以降、上記動作を繰り返すことにより、自走式内視鏡を前進させることができ る。また、逆の動作を繰り返すことにより、自走式内視鏡を後進させることがで きる。実際は、術者が可撓管２を引き抜くことで足りる。

【００１９】 また、自走式内視鏡を前進させる場合、術者が可撓管２を押し込むようにすれ ば、自走部１にかかる負荷を軽減することができ、挿入性が向上する。 尚、伸長した蛇腹部５を元の収縮状態に収縮するときには、加圧を解除して蛇 腹部５自身の弾性力に頼っていたが、強制的に吸引するようにして圧縮空気を排 出するようにしてもよい。これによれば、自走速度を向上することができる。

【００２０】 この第１実施例により、柔軟性、伸展性のある大腸、小腸、血管等の管腔であ っても、管腔に負担をかけることなく、自走することができ、管腔内の検査が行 える。また、管腔の固定は、吸引によって固定するので、バルーンによる固定と 違って管腔の内径以上に径を拡張する必要がなく、自走部を細くすることができ る。

【００２１】 第５図及び第６図は、第２実施例を示す図であり、第５図は自走式内視鏡の自 走部の側面図を示す図、第６図は管腔内に挿入した自走部の正面図を示す図であ る。

【００２２】 第２実施例は、第１実施例の吸引口の形状を変更したものであり、その他の構 成は第１実施例と同様であるので、同一の符号を付し、詳細は省略する。 第５図に示すように、吸引口は、先端部３及び後端部４に、それぞれ側周面に １２０度の等間隔で突出した、柔軟な合成ゴム等からなる吸引突起35，36に構成 されている。

【００２３】 この自走式内視鏡によれば、吸引突起35，36は容易に弾性変形するので、肛門 等からの挿入でも障害になることはない。 また、第６図に示すように、吸引突起35，36は、体腔壁37に接触するので、吸 引固定の動作が行い易い。

【００２４】 第７図は、第３実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の先端部の部分断面図で ある。この第３実施例も第１実施例の吸引口の形状を変更したものである。

【００２５】 第７図に示すように、先端部３の側周面に非伸展性のバルーン40が設けられて いる。そして、先端部３には、バルーン40に向けて開口する加圧用管路41（破線 で示す）が形成されている。 バルーン40の中央の側周面には、吸引口42が等間隔に設けられている。 このバルーン40及び吸引口42は、後端部４にも同様に設けられている。 この自走式内視鏡によれば、バルーン40を加圧して体腔壁37に接触させ、この 状態で吸引口42より体腔壁37に吸引固定することができる。よって、確実な吸引 固定をすることができる。

【００２６】 第８図は、第４実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の側面図である。 この自走式内視鏡は、内視鏡ケーブル50の先端側に軸方向に間隔をおいてバル ーン51，52が設けられている。そして、先端側バルーン51は内視鏡ケーブル50に 対し、軸方向に移動自在に配置され、後端側バルーン52は内視鏡ケーブル50に固 定されている。

【００２７】 各バルーン51，52の間には複数本のゴムアクチュエータ53が架設されている。 このゴムアクチュエータ53は、ゴムチューブとその外周を被覆するブレードから 構成され、圧縮空気を供給すると、径方向に膨脹するとともに軸方向に収縮する 性質を有するものである。そして、複数本のゴムアクチュエータ53を囲むコイル バネ54が架設され、ゴムアクチュエータ53を伸長させるように付勢している。

【００２８】 また、各バルーン51，52の間に、伸長したゴムアクチュエータ53の長さより長 いワイヤ55が、ゴムアクチュエータ53と対になるように複数本架設されている。 各バルーン51，52には、側周面に吸引口56，57が等間隔に設けられている。

【００２９】 次に、上述した構成に基づいて作用を説明する。 この自走式内視鏡は、主に工業用管路内に挿入される。

【００３０】 そして、その動作は、先端側バルーン51を加圧して管壁に接触させ、この状態 で吸引口56より管壁に吸引固定する。

【００３１】 次に、伸長した各ゴムアクチュエータ53に圧縮空気を供給し加圧する。これに より、ゴムアクチュエータ53は、コイルバネ54の付勢に抗して、径方向に膨脹す るとともに軸方向に収縮する。この時、後端側バルーン52及び内視鏡ケーブル50 を牽引する。そして、後端側バルーン52を加圧して管壁に接触させ、この状態で 吸引口57より管壁に吸引固定する。

【００３２】 次に、先端側バルーン51の吸引口56への吸引を止め管壁の固定を解除するとと もに、ゴムアクチュエータ53への加圧を解除する。これにより、ゴムアクチュエ ータ53内の圧縮空気が排出され、コイルバネ54の付勢とともに、ゴムアクチュエ ータ53は伸長する。

【００３３】 以降、上記動作を繰り返すことにより、自走式内視鏡を前進させることができ る。 ここで、ゴムアクチュエータ53が膨脹し軸方向に収縮しているときに、一本の ゴムアクチュエータ53が破損すると、他のゴムアクチュエータ53とコイルバネ54 により、張力のバランスが崩れ、自走部が湾曲するように作用するが、湾曲の外 側に位置するワイヤ55が張って、湾曲がかからないように規制する。よって、管 壁を傷つけることはない。

【００３４】 以上、各実施例に基づいて説明したが、本願考案は、その実施例だけに限定さ れるものではない。 上記実施例では、各吸引口に各々吸引管路を配設していたが、１本もしくは２ 本といった数で吸引管路を共通にし、電磁弁によって吸引口に適宜連通するよう に制御してもよい。さらに、吸引口近傍に接触センサを設け、吸引口が接触して いることを検出し、接触している吸引口のみを吸引するように電磁弁を制御して もよい。

【００３５】 また、生体管路では、吸引圧力が強すぎると体腔壁に鬱血を引き起こすので、 これを防止するために、吸引管路系に圧力センサを設け、常に一定圧以上になら ぬように、電磁弁の開閉量を制御するようにしてもよい。

【００３６】 また、第１実施例乃至第３実施例では、生体内に挿入するものとして説明した が、工業用管路内にも利用できることはもちろんである。 また、吸引口は、吸引だけでなく、空気をリークさせるようにして吸引の固定 解除を容易にならしめたり、摩擦係数を低くして挿入性を高めてもよい。 また、自走装置は、内視鏡を装着するだけでなく、超音波探触子や渦流探傷用 プローブを装着してもよい。場合によっては、自走装置にワイヤ等で連結し牽引 するように構成してもよい。

【００３７】

【考案の効果】

以上述べた通り、この考案の自走装置は、流体の供給、排出により軸方向に伸 長、収縮する弾性体と、この弾性体の先端部及び後端部の側周面に設けられた吸 引口と、上記弾性体及び吸引口に向けて流体を制御する切換制御手段とからなる ので、生体等の柔軟性、伸展性のある部位においても確実に固定することができ るので、確実に自走することができる。また、人体に挿入しても、苦痛を与える ことがない。

【００３８】 また、上記自走装置に観察手段を備えた自走式内視鏡により、確実かつ安全に 自走される中で、生体や工業用管路等内の検査ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の部
分断面図を示す図である。

【図２】第１実施例を示す、自走部の正面図である。

【図３】第１実施例を示す、流体径路を示す図である。

【図４】第１実施例を示す、自走式内視鏡の動作を示す
図である。

【図５】第２実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の側
面図を示す図である。

【図６】第２実施例を示す、管腔内に挿入した自走部の
正面図を示す図である。

【図７】第３実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の先
端部の部分断面図である。

【図８】第４実施例を示す、自走式内視鏡の自走部の側
面図である。

【符号の説明】

１…………………自走部 ３…………………先端部 ４…………………後端部 ５…………………蛇腹部 15，19，56，57…吸引口 24，27，30………電磁弁 25…………………送気ポンプ 28…………………吸引ポンプ 31…………………コントローラ 35，36……………吸引突起

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】流体の供給、排出により軸方向に伸長、収
   縮する弾性体と、この弾性体の先端部及び後端部の側周
   面に設けられた吸引口と、上記弾性体及び吸引口に向け
   て流体を制御する切換制御手段とからなることを特徴と
   する自走装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の自走装置に観察手段を備
   えたことを特徴とする自走式内視鏡。