JPH0543551B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体のダツシユボード等の被組付物
にインシユレータ等の布状軟体物を組付ける装置
に関する。

（従来の技術） 従来、ダツシユボードへのインシユレータの組
付けは、作業者が車室内に入つて手作業によりイ
ンシユレータをダツシユボードに添接しながらク
リツプをダツシユボードに係止することで行なつ
ているが、生産性を向上するには、ロボツトアー
ムにワーク保持手段とクリツプ係止手段とを備え
る治具枠を取付けた組付用ロボツトを用いて、組
付作業を自動的に行ない得られるようにすること
が望まれている。

ところで、インシユレータの如き布状軟体物か
ら成るワークは、保形性が悪く、被組付物にワー
クを弛みなく組付ける上でワークを如何に保持す
るかが課題となつており、かかる課題を解決す
べ、本願出願人は先に特願昭62−84651号（特開
昭63−251387号公報）により、ロボツトアームに
取付ける治具枠に、ワークの保持手段として、被
組付物にワークを添接したときのワークの外面形
状に合致する形状のサポート板を設け、該サポー
ト板にこれに取付けた複数の吸盤でワークを吸着
保持するようにしたものを提案した。

（発明が解決しようとする問題点） 上記先願の技術では、サポート板を含む治具枠
の総重量が重くなつて、ロボツトの動作速度が遅
くなり、又サポート板の製作に手数がかかり、設
備費が嵩む問題がある。

本発明は、かかる問題点を解決した布状軟体物
の組付装置を提供することをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、被組付物の
表面に布状軟体物から成るワークを添接して、該
ワークをクリツプを介して該被組付物に係着する
組付装着であつて、ロボツトアームに取付けた治
具枠に、ワークの保持手段と、クリツプを保持し
てこれを被組付物に係止する係止手段とを設ける
ものにおいて、該治具枠に、該保持手段として、
ワークの両端を把持する１対のクランプ部材と、
ワークの両端近傍部分を被組付物に対向するワー
クの前面側に弾力的に押圧する１対の押圧部材と
を設けたことを特徴とする。

（作用） ワークセツト時、１対の押圧部材をその弾力に
抗して退動させた状態でワークの両端を１対のク
ランプ部材により把持する。

かくするときは、ワークセツト後１対の押圧部
材が前進して、ワークの中間部分に弛みがあつて
もこれは各押圧部材とその外側の各クランプ部材
との間に引寄せられて除去される。

従つて、治具枠をワークの前面が被組付物に対
向するような姿勢で被組付物に向けて前進させれ
ば、ワークは被組付物の表面に弛みなく正確に添
接され、係止手段の作動によりこの状態でクリツ
プを介して被組付物に係着される。

（実施例） 図面は、フエルト等の布状素材を第１５図示の
如き形状に型押し成形して成るインシユレータＡ
をダツシユボードＢの車室側の面に添接して、こ
れをその左側部の左右２箇所のクリツプ穴A₁に
挿入するクリツプＣによりダツシユボードＢに係
着し、更にダツシユボードＢの右側部外面に、第
１６図示の如きペダルブラケツトＤをセツトし
て、ダツシユボードＢのエンジンルーム側の面に
予めセツトするブレーキブースタＥと該ペダルブ
ラケツトＤとをインシユレータＡとダツシユボー
ドＢとを挾んで共締めするようにした組付装置に
本発明を適用した実施例を示す。

尚、ペダルブラケツトＤとブレーキブースタＥ
との共締めは、ブレーキブースタＥに植設した４
本のスタツドボルトE₁をダツシユボードＢとイ
ンシユレータＡとに形成した各ボルト挿通穴B₁，
A₂を通してペダルブラケツトＤの各取付穴D₁に
挿通し、これにペダルブラケツトＤの外面側から
ナツトＦを締込むことにより行ない、更にダツシ
ユボードＢに植設した２本のスタツドボルトB₂
をインシユレータＡに形成した各ボルト挿通穴
A₃と上縁の凹欠部A₃′を通してペダルブラケツト
Ｄの各取付穴D₂に挿通してこれにナツトＦを締
込むと共に、ペダルブラケツトＤの上端のステー
D₃をこれに形成した取付穴D₄において図示しな
い車体に固定のハンドル取付ステーにボルトＧ止
めするようにした。

第１図乃至第３図を参照して、１は図示しない
組付用ロボツトのロボツトアームを示し、該アー
ム１をその長手方向が車幅方向即ち横方向を向く
ような姿勢で車体Ｗのドア開口を通して車室内に
挿入自在とし、該アーム１にその長手方向に長手
の長方形に枠組みした治具枠２を取付け、該アー
ム１の動きで該治具枠２をダツシユボードＢに対
向する所定の組付位置に前進させるようにした。

該治具枠２は、上下各１対の左右２組の平行リ
ンク３，３を介してロボツトアーム１に取付けら
れるものとし、該リンク３の該アーム１と該治具
２とに対する枢着部を球面継手３ａで構成すると
共に、上側の各平行リンク３と該アーム２との間
に該治具枠２の重量を受けるばね３ｂを張設し、
かくて該治具枠２をダツシユボードＢに対向した
姿勢でこれら平行リンク３の動きにより上下方向
及び横方向にフローテイング動作し得るように
し、更にロボツトアーム１の平行リンク配置部に
治具枠２に形成した位置決め穴に嵌合する先端の
ロツクピン４ａを有するロツクシリンダ４を取付
け、常時は該シリンダ４の作動により該治具枠２
を該アーム１に対し定位置に拘束しておくように
した。

該治具枠２には、これをダツシユボードＢに対
し位置決めする位置決め手段５と、インシユレー
タＡの保持手段６と、クリツプＣをダツシユボー
ドＢに係止する１対の係止手段７と、ペダルブラ
ケツトＤの保持手段８及び締付手段９と、ブレー
キブースタＥの姿勢を矯正する矯正手段１０とを
設けるものとし、これを詳述するに、該位置決め
手段５は、第４図及び第５図に示す如く、治具枠
２の中間部前面に突設したブラケツト２ａにシリ
ンダ１１ａによりガイドバー１１ｂ，１１ｂに沿
つて前後方向に進退される可動板１１を設けて、
該可動板１１にダツシユボードＢに形成した基準
穴にインシユレータＡに形成した透孔A₄を通し
て嵌合するロケートピン１２を植設して成るもの
とし、治具枠２を前記組付位置に前進させた後、
該治具枠２を前記ロツクシリンダ４による拘束を
解いてフローテイング状態にすると共に、該ロケ
ートピン１２をシリンダ１１ａの作動で前進させ
て基準穴に嵌合し、この嵌合によるロケート作用
で該治具枠２のダツシユボードＢに対する上下方
向及び横方向の位置ずれを修正するようにした。

前記インシユレータＡの保持手段６は、インシ
ユレータＡの両端を把持する１対の第１クランプ
部材１３，１３と、インシユレータＡの両端近傍
部分をダツシユボードＢに対向するインシユレー
タＡの前面側に弾力的に押圧する１対の押圧部材
１４，１４と、インシユレータＡの上縁部を把持
する第２クランプ部材１５と、インシユレータＡ
のクリツプ穴A₁の近傍部分を吸着する複数の吸
着部材１６とで構成され、ここで各第１クランプ
部材１３は、第６図及び第７図に明示する如く、
治具枠２の端部前面に枢着した１対のクランプア
ーム１３ａ，１３ａとその開閉シリンダ１３ｂ，
１３ｂとで構成されるものとし、又各押圧部材１
４は、治具枠２の端部前面に突設したブラケツト
２ｂに、インシユレータＡの背面に当接する前端
のローラ１４ａを有するロツド１４ｂをガイドス
リーブ１４ｃを介して前後方向に摺動自在に支持
し、該ロツド１４ｂを該スリーブ１４ｃ内のばね
１４ｄで前方に付勢して成るものとした。

前記第２クランプ部材１５は、治具枠２の前面
に突設したブラケツト２ｃに、第８図及び第９図
に示す如く、インシユレータＡの上縁部を該ブラ
ケツト２ｃ上の座面１５ａとの間に挾む先端のロ
ーラ１５ｂを有するクランプアーム１５ｃをシリ
ンダ１５ｄで開閉動作し得るように設けると共
に、インシユレータＡの上縁部の折曲部に当接す
る先端のローラ１５ｅを有するロツド１５ｆをガ
イドスリーブ１５ｇを介して前後方向に摺動自在
に且つ該スリーブ１５ｇ内のばね１５ｈで前方に
付勢して設けて成るものとし、インシユレータＡ
の中間部分の垂れ下りを該第２クランプ部材１５
で阻止するようにした。尚、図示のものではクラ
ンプアーム１５ｃを枢着した脚片１５ｉをブラケ
ツト２ｃにシリンダ１５ｊで揺動し得るように枢
着し、インシユレータ組付後該支持片１５ｉを第
６図で反射時計方向に揺動して、該クランプアー
ム１５ｃをダツシユボードアツパB′に干渉せず
に開き得るようにした。

前記吸着部材１６は、治具枠２の前面に突設し
たブラケツト２ｄの前端に、第１０図に示す如
く、シリンダ１６ａにより前後方向に進退される
吸盤１６ｂと、これを囲繞するリング状のパツド
１６ｃとを設けて成るものとし、インシユレータ
Ａのクリツプ穴A₁の近傍部分をその背面がパツ
ド１６ｃに密着するように吸盤１６ｂで吸引し、
クリツプ穴A₁が係止手段７に保持されるクリツ
プＣに対し芯ずれしないようにした。

該係止手段７は、第１１図に示す如く、ダツシ
ユボードＢに突設した係合子B₃に係合する底部
の爪片C₁を有するカツプ状のクリツプＣをその
開口端に形成したフランジC₂において吸着する
１対の吸盤１７，１７と、クリツプＣに嵌合自在
な押圧子１８とを取付けたクリツプ保持板１９
を、治具枠２の前面に突設したブラケツト２ｅの
前端に、シリンダ１９ａによりガイドバー１９
ｂ，１９ｂに沿つて前後方向に進退し得るように
設けて成るものとした。

前記ペダルブラケツトＤの保持手段８は、第１
図乃至第３図に示す如く、治具枠２の右側部後方
に延出したブラケツト２ｆにシリンダ２０ａによ
りガイドレール２０ｂ，２０ｂに沿つて前後方向
に進退される可動枠２０を吊設し、該可動枠２０
の前端上側部に、ペダルブラケツトＤをその上端
のステーD₃において把持する左右１対のクラン
プ板２１，２１を夫々シリンダ２１ａによりガイ
ドバー２１ｂ，２１ｂに沿つて横方向に開閉動作
し得るように設けて成るものとし、又前記締付手
段９は、ブレーキブースタＥの４本のスタツドボ
ルトE₁にナツトＦを締込む４個の第１ナツトラ
ンナ２２₁と、ダツシユボードＢの２本のスタツ
ドボルトB₂にナツトＦを締込む２個の第２ナツ
トランナ２２₂と、ボルトＧをハンドル取付ステ
ーに締込む第３ナツトランナ２２₃とで構成し、
これら第１第２ナツトランナ２２₁，２２₂を可動
枠２０にシリンダ２３ａで前後方向に進退し得る
ように支持させた第１スライド枠２３に、該各ナ
ツトランナ２２₁，２２₂の先端のソケツト２２ａ
が保持手段８に保持されるペダルブラケツトＤの
各取付穴D₁，D₂に合致するように搭載し、又第
３ナツトランナ２２₃を、可動枠２０の下部にシ
リンダ２４ａにより斜め上方に進退し得るように
支持させた第２スライド枠２４に、先端のソケツ
ト２２ａがペダルブラケツトＤの上端のステー
D₃の取付穴D₄に合致するように搭載した。

前記矯正手段１０は、第４図及び第５図に示す
如く、位置決め手段５を取付けた前記ブラケツト
２ａの前端に正面視略Ｕ字状の支持アーム２５を
取付け、該アーム２５の先端に、ダツシユボード
Ｂを通して車室内に突出するブレーキブースタＥ
のプツシユロツドE₂を把持する固定爪２６と可
動爪２７とを設けて成るもので、該可動爪２７を
該アーム２５の尾端側に取付けた開閉シリンダ２
７ａによりリンク機構２７ｂを介して開閉動作し
得るようにし、治具枠２を位置決め手段５により
ダツシユボードＢに対し位置決めした後、該可動
爪２７の閉じ動作によりこれと固定爪２６との間
にプツシユロツドE₂を芯決めした状態で把持し、
ブレーキブースタＥの姿勢を矯正するようにし
た。尚、支持アーム２５は、保持手段８へのペダ
ルブラケツトＤのセツト時や組付後の治具枠２の
後退時に矯正手段１０がペダルブラケツトＤに枢
支したクラツチペダル等のペダル部材に干渉しな
いよう、逃しシリンダ２５ａにより尾端の枢軸２
５ｂを中心にして上方の作動位置から下側方の逃
げ位置に揺動自在とする。

第１２図乃至第１４図を参照して、２８は組付
用ロボツトの配置部側方に配置するセツト治具を
示し、該セツト治具２８は、上面にインシユレー
タＡをその前面を下にしてセツト自在なセツト枠
２９と、該セツト枠２９の右側部上面にペダルブ
ラケツトＤをセツト自在なセツト台３０とを備え
るもので、該セツト枠２９の両端縁にインシユレ
ータＡの両端を前記第１クランプ部材１３，１３
で把持し得るように起立させる１対のガイド枠２
９ａ，２９ａと、その一側縁にインシユレータＡ
の上縁部を前記第２クランプ部材１５で把持し得
るように起立させるガイド片２９ｂとを立設し、
又前記セツト台３０に、ペダルブラケツトＤをク
ランプするクランプ部材３０ａを設けると共に、
該セツト台３０の上面に、ペダルブラケツトＤの
各取付穴D₁，D₂に合致する計６個のナツトセツ
ト部材３１を設けた。又、該セツト治具２８に、
ペダルブラケツトＤの上端のステーD₃の取付穴
D₄に合致するボルトセツト部材３２を逃しシリ
ンダ３２ａにより取付穴D₄の孔軸方向外方に揺
動し得るように立設し、更にセツト枠２９の上面
にインシユレータＡの各クリツプ穴A₁に合致す
る１対のクリツプセツト部材３３を設けた。

次に、上記実施例の作用を説明する。

先ず、セツト治具２８のセツト枠２９上にイン
シユレータＡをセツトしてからセツト台３０上に
ペダルブラケツトＤをセツトし、更に各セツト部
材３１，３２，３３にナツトＦ、ボルトＧ、クリ
ツプＣをセツトする。

次いで、組付用ロボツトの作動により治具枠２
を下向き姿勢でセツト治具２８上に不降させ、各
保持手段６，８でインシユレータＡとペダルブラ
ケツトＤとを保持すると共に、係止手段７のクリ
ツプ保持板１９と締付手段９の各ナツトランナ２
２₁，２２₂，２２₃のソケツト２２ａとに夫々ク
リツプＣ、ナツトＦ、ボルトＧを保持させる。

この際、治具枠２はインシユレータ用の保持手
段６の構成要素たる各押圧部材１４のロツド１４
ｂがインシユレータＡに対するローラ１４ａの当
接反力でばね１４ｄに抗して退動されるような位
置まで下降させ、この状態でインシユレータＡの
両端を第１クランプ部材１３，１３で把持する。
これによれば、治具枠２を上昇させたとき、イン
シユレータＡの両端近傍部分が該押圧部材１４の
ばね１４ｄによる付勢力でローラ１４ａ介して前
面側に押され、インシユレータＡの弛みは該各押
圧部材１４とその外側の各クランプ部材１３との
間に寄せられて除去され、次いで治具枠２を前向
き姿勢で車室内に挿入して所定の組付位置に前進
させたとき、インシユレータＡはダツシユボード
Ｂに弛みなく添接される。

尚、インシユレータＡに形成するボルト挿通穴
A₂，A₃の穴径は各スタツドボルトE₁，B₂の径よ
り充分に大きくしておき、治具枠２の前進時にこ
れらスタツドボルトE₁，B₂にインシユレータＡ
が干渉しないようにする。

次に、治具枠２をロツクシリンダ４による拘束
を解くと共に、位置決め手段５のロケートピン１
２を前進させてダツシユボードＢの基準穴に嵌合
させ、該治具枠２をダツシユボードＢに対し位置
決めしてインシユレータＡの各クリツプ穴A₁を
ダツシユボードＢの係合子B₃に合致させると共
に、ペダルブラケツトＤの各取付穴D₁，D₂を
夫々ダツシユボードＢの各ボルト挿通穴B₁と各
スタツドボルトB₂とに合致させる。

次いで、矯正手段１０の可動爪２７を閉じて、
ブレーキブースタＥの姿勢を矯正すると共に、各
係止手段７のクリツプ保持板１９を前進させて、
クリツプＣを各クリツプ穴A₁に圧入し、その底
部の爪片C₁を各係合子B₃に係合させ、更に可動
枠２０の動きで保持手段８を前進させて、ペダル
ブラケツトＤを、各取付穴D₁，D₂に各スタツド
ボルトE₁，B₂を挿入しつつダツシユボードＢ側
に前進させ、次いで締付手段の各ナツトランナ２
２₁，２２₂，２２₃を作動させて、各スタツドボ
ルトE₁，B₂へのナツトＦの締込みと、取付穴D₄
を通してのハンドル取付ステーへのボルトＧの締
込みとを行ない、組付作業を完了する。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、インシユレー
タの如き布状軟体物から成るワークを、その両端
を１対のクランプ部材で把持すると共に両端近傍
部分を１対の押圧部材で弾力的に押圧した状態で
治具枠に保持するもので、ワークの弛みは各押圧
部材と各クランプ部材との間に引寄せられて除去
され、被組付物に対応する形状の大型のサポート
板を用いなくとも、ワークを弛みなく被組付物に
添接でき、治具枠の総重量を軽減できて、ロボツ
トの動作速度を早くすることが可能になると共
に、設備費も削減できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の側面図、第２図及
び第３図は夫々その平面図と背面図、第４図は位
置決め手段及び矯正手段の拡大側面図、第５図は
その正面図、第６図はクランプ部材及び押圧部材
の拡大平面図、第７図は第６図の−線截断面
図、第８図はインシユレータの上縁部を把持する
クランプ部材の側面図、第９図は第８図の−
線截断面図、第１０図は吸着部材の側面図、第１
１図は係止手段の側面図、第１２図はセツト治具
の平面図、第１３図及び第１４図はその正面図と
側面図、第１５図はインシユレータの斜視図、第
１６図はペダルブラケツトとブレーキブースタの
分離状態の斜視図である。 Ａ……インシユレータ（ワーク）、Ｂ……ダツ
シユボード（被組付物）、Ｃ……クリツプ、１…
…ロボツトアーム、２……治具枠、６……保持手
段、７……係止手段、１３……クランプ部材、１
４……押圧部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 被組付物の表面に布状軟体物から成るワーク
   を添接して、該ワークをクリツプを介して該被組
   付物に係着する組付装着であつて、ロボツトアー
   ムに取付けた治具枠に、ワークの保持手段と、ク
   リツプを保持してこれを被組付物に係止する係止
   手段とを設けるものにおいて、該治具枠に、該保
   持手段として、ワークの両端を把持する１対のク
   ランプ部材と、ワークの両端近傍部分を被組付物
   に対向するワークの前面側に弾力的に押圧する１
   対の押圧部材とを設けたことを特徴とする布状軟
   体物の組付装置。