JPH0545122A - 自動溶接装置の溶接線検出方法 - Google Patents
自動溶接装置の溶接線検出方法Info
- Publication number
- JPH0545122A JPH0545122A JP20274991A JP20274991A JPH0545122A JP H0545122 A JPH0545122 A JP H0545122A JP 20274991 A JP20274991 A JP 20274991A JP 20274991 A JP20274991 A JP 20274991A JP H0545122 A JPH0545122 A JP H0545122A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- welding line
- line
- sensor
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ルートギャップ零の薄板の突き合せ溶接にお
いても確実に溶接線を検出することのできる自動溶接装
置の溶接線検出方法を提供する。 【構成】 通常時には投光器１５から発っせられたスリ
ット状のレーザ光Ｌを、溶接線ＷＬを横切る状態で溶接
部位に照射し、溶接部位からの反射光をセンサ１７が受
光してその明度の違いを制御部が判別することにより溶
接線ＷＬを検出する。そして、薄板のルートギャップ零
の突き合わせ溶接の場合のように溶接熱による母材Ｗの
変形が相対的に大きくなり、この変形による明暗の差と
溶接線ＷＬを横切ることによる明暗の差との判別ができ
なくなって溶接線ＷＬの検出が困難な場合には、センサ
１７を溶接部位に近づけることにより分解能を高める。
いても確実に溶接線を検出することのできる自動溶接装
置の溶接線検出方法を提供する。 【構成】 通常時には投光器１５から発っせられたスリ
ット状のレーザ光Ｌを、溶接線ＷＬを横切る状態で溶接
部位に照射し、溶接部位からの反射光をセンサ１７が受
光してその明度の違いを制御部が判別することにより溶
接線ＷＬを検出する。そして、薄板のルートギャップ零
の突き合わせ溶接の場合のように溶接熱による母材Ｗの
変形が相対的に大きくなり、この変形による明暗の差と
溶接線ＷＬを横切ることによる明暗の差との判別ができ
なくなって溶接線ＷＬの検出が困難な場合には、センサ
１７を溶接部位に近づけることにより分解能を高める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は自動溶接装置の溶接線
検出方法に係り、特に薄板のルートギャップ零の突き合
せ溶接における溶接線の検出に好適な自動溶接装置の溶
接線検出方法に関するものである。
検出方法に係り、特に薄板のルートギャップ零の突き合
せ溶接における溶接線の検出に好適な自動溶接装置の溶
接線検出方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接の作業はスポット溶接と異な
って、本来、溶接工といわれる長年の経験と実績に裏付
けられた熟練労働者によって行われる作業分野にあり、
素人が若干の練習をつんだ程度では到底達成し得ない高
度な作業である。したがって、溶接ロボットにより自動
溶接を行う際にも当然このような高度な溶接工の技量を
実現し得るに十分な機能が要求されてくる。
って、本来、溶接工といわれる長年の経験と実績に裏付
けられた熟練労働者によって行われる作業分野にあり、
素人が若干の練習をつんだ程度では到底達成し得ない高
度な作業である。したがって、溶接ロボットにより自動
溶接を行う際にも当然このような高度な溶接工の技量を
実現し得るに十分な機能が要求されてくる。
【０００３】その最も基本的な機能の一つとして、溶接
線を検出する機能がある。特にルートギャップが零の突
き合わせ溶接における溶接線を検出する方法としては、
従来よりスリット状のレーザ光を溶接線上に照射して、
その反射光の明度分布をＣＣＤ(charge coupled devic
e) カメラで判別して溶接線を検出する方法がある。こ
の方法では、母材を切断した際に切断部に生ずる微小変
形に起因して反射強度が低下するためＣＣＤカメラが
『暗』部を検出し、この暗部信号を受信した制御部が溶
接線を検出する。このため、ルートギャップが零でも溶
接線の検出が可能と言われている。
線を検出する機能がある。特にルートギャップが零の突
き合わせ溶接における溶接線を検出する方法としては、
従来よりスリット状のレーザ光を溶接線上に照射して、
その反射光の明度分布をＣＣＤ(charge coupled devic
e) カメラで判別して溶接線を検出する方法がある。こ
の方法では、母材を切断した際に切断部に生ずる微小変
形に起因して反射強度が低下するためＣＣＤカメラが
『暗』部を検出し、この暗部信号を受信した制御部が溶
接線を検出する。このため、ルートギャップが零でも溶
接線の検出が可能と言われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、薄板の場合には母材切断部
に生ずる微小変形自体が小さいため、溶接中の母材の変
動や変形による『暗』部と区別できなくなって溶接線を
見失ってしまうおそれがある。
うな従来の技術にあっては、薄板の場合には母材切断部
に生ずる微小変形自体が小さいため、溶接中の母材の変
動や変形による『暗』部と区別できなくなって溶接線を
見失ってしまうおそれがある。
【０００５】この発明は、このような従来の技術に着目
してなされたものであり、ルートギャップ零の薄板の突
き合せ溶接においても確実に溶接線を検出することので
きる自動溶接装置の溶接線検出方法を提供するものであ
る。
してなされたものであり、ルートギャップ零の薄板の突
き合せ溶接においても確実に溶接線を検出することので
きる自動溶接装置の溶接線検出方法を提供するものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動溶接
装置の溶接線検出方法は、投光器から発っせられたスリ
ット状の光を溶接部位に照射し、この溶接部位からの反
射光をセンサが受光すると共にこのセンサからの明暗信
号により制御部が溶接線を判別する自動溶接装置の溶接
線検出方法において、前記制御部が溶接線を判別できな
い場合には、前記センサを溶接部位に近づけることによ
り分解能を高めるという手法を採っている。
装置の溶接線検出方法は、投光器から発っせられたスリ
ット状の光を溶接部位に照射し、この溶接部位からの反
射光をセンサが受光すると共にこのセンサからの明暗信
号により制御部が溶接線を判別する自動溶接装置の溶接
線検出方法において、前記制御部が溶接線を判別できな
い場合には、前記センサを溶接部位に近づけることによ
り分解能を高めるという手法を採っている。
【０００７】
【作用】この発明に係る自動溶接装置の溶接線検出方法
によれば、通常時には投光器から発っせられたスリット
状のレーザ光を溶接線を横切る状態で溶接部位に照射
し、溶接部位からの反射光をセンサが受光してその明度
の違いを制御部が判別することにより溶接線を検出す
る。そして、薄板のルートギャップ零の突き合わせ溶接
の場合のように溶接熱による母材の変形が相対的に大き
くなり、この変形による明暗の差と溶接線を横切ること
による明暗の差との判別ができなくなって溶接線の検出
が困難な場合には、センサを溶接部位に近づけることに
より分解能を高める。
によれば、通常時には投光器から発っせられたスリット
状のレーザ光を溶接線を横切る状態で溶接部位に照射
し、溶接部位からの反射光をセンサが受光してその明度
の違いを制御部が判別することにより溶接線を検出す
る。そして、薄板のルートギャップ零の突き合わせ溶接
の場合のように溶接熱による母材の変形が相対的に大き
くなり、この変形による明暗の差と溶接線を横切ること
による明暗の差との判別ができなくなって溶接線の検出
が困難な場合には、センサを溶接部位に近づけることに
より分解能を高める。
【０００８】
【実施例】以下この発明の好適な一実施例を図１〜図４
に基づいて説明する。図２を参照するに、溶接ロボット
１を用いた自動溶接装置は、溶接ロボット１の他に、セ
ンサコントローラ（制御部）３、ロボットコントローラ
（制御部）５、溶接電源７から構成されている。
に基づいて説明する。図２を参照するに、溶接ロボット
１を用いた自動溶接装置は、溶接ロボット１の他に、セ
ンサコントローラ（制御部）３、ロボットコントローラ
（制御部）５、溶接電源７から構成されている。
【０００９】溶接ロボット１は、図３も併せて参照する
に、すでに公知のもので通常６軸に回動制御でき、自由
に移動できるアーム９の先端にトーチ１１と溶接線ＷＬ
を検出するための検出部１３を備えている。この検出部
１３は、図４に示されているように、スリット状のレー
ザ光Ｌを溶接部位に発する半導体レーザ（投光器）１５
と、溶接部位における前記レーザ光Ｌの反射光を受光す
るＣＣＤカメラ（センサ）１７から構成されている。こ
こで、このＣＣＤカメラ１７はＣＣＤカメラ本体１９と
その下方に設けられているレンズ２１から成るものであ
る。そして、このＣＣＤカメラ本体１９は、その上側に
設けられているエアシリンダ２３により上下移動が可能
となっている。すなわち、ＣＣＤカメラ１７は通常時で
は図中ＡＲ１で示される範囲内を検知することができる
が、ＣＣＤカメラ本体１９を下方へ下げることにより狭
い範囲ＡＲ２内を検知することとなる。これは、検知す
る範囲を狭くして分解能を高めるためである。
に、すでに公知のもので通常６軸に回動制御でき、自由
に移動できるアーム９の先端にトーチ１１と溶接線ＷＬ
を検出するための検出部１３を備えている。この検出部
１３は、図４に示されているように、スリット状のレー
ザ光Ｌを溶接部位に発する半導体レーザ（投光器）１５
と、溶接部位における前記レーザ光Ｌの反射光を受光す
るＣＣＤカメラ（センサ）１７から構成されている。こ
こで、このＣＣＤカメラ１７はＣＣＤカメラ本体１９と
その下方に設けられているレンズ２１から成るものであ
る。そして、このＣＣＤカメラ本体１９は、その上側に
設けられているエアシリンダ２３により上下移動が可能
となっている。すなわち、ＣＣＤカメラ１７は通常時で
は図中ＡＲ１で示される範囲内を検知することができる
が、ＣＣＤカメラ本体１９を下方へ下げることにより狭
い範囲ＡＲ２内を検知することとなる。これは、検知す
る範囲を狭くして分解能を高めるためである。
【００１０】この検出部１３では、半導体レーザ１５か
ら発っせられたスリット状のレーザ光Ｌは溶接線ＷＬを
跨いだ状態で溶接部位の母材Ｗ表面に照射され、その反
射光がレンズ２１を通してＣＣＤカメラ本体１９に受光
され、溶接部位の明暗信号がＣＣＤカメラ本体１９から
センサコントローラ３に発っせられることになる。
ら発っせられたスリット状のレーザ光Ｌは溶接線ＷＬを
跨いだ状態で溶接部位の母材Ｗ表面に照射され、その反
射光がレンズ２１を通してＣＣＤカメラ本体１９に受光
され、溶接部位の明暗信号がＣＣＤカメラ本体１９から
センサコントローラ３に発っせられることになる。
【００１１】センサコントローラ３は、ＣＣＤカメラ本
体１９からの明暗信号を受信してその明暗の差から溶接
線ＷＬの位置を検出する。つまり、溶接線ＷＬ位置にお
いては照射されたレーザ光が乱反射して『暗』となるの
で、この部位を溶接線ＷＬと判断する。そして、溶接線
ＷＬの位置を座標データとしてロボットコントローラ５
に発する。このロボットコントローラ５は得られた座標
データをロボット座標系に変換すると共にこの座標デー
タを溶接ロボット１に伝達し、これに従って溶接ロボッ
ト１はアーム９を移動させて与えられた座標位置にトー
チ１１を正確に配置して溶接作業を行う。
体１９からの明暗信号を受信してその明暗の差から溶接
線ＷＬの位置を検出する。つまり、溶接線ＷＬ位置にお
いては照射されたレーザ光が乱反射して『暗』となるの
で、この部位を溶接線ＷＬと判断する。そして、溶接線
ＷＬの位置を座標データとしてロボットコントローラ５
に発する。このロボットコントローラ５は得られた座標
データをロボット座標系に変換すると共にこの座標デー
タを溶接ロボット１に伝達し、これに従って溶接ロボッ
ト１はアーム９を移動させて与えられた座標位置にトー
チ１１を正確に配置して溶接作業を行う。
【００１２】次に、ロボットコントローラ５の制御内容
を図１のフローチャートを基にして説明する。先ず、溶
接線ＷＬの終端部Ｐ１の座標を認識させる（図１中Ｓ１
ステップ）。続いて、溶接線ＷＬの始端部Ｐ２の座標を
認識させる（Ｓ２ステップ）。これら入力された終端部
Ｐ１及び始端部Ｐ２の座標から溶接線ＷＬを算出する
（Ｓ３ステップ）。そして、溶接ロボット１に命じて始
端部Ｐ２から溶接を開始する（Ｓ４ステップ）。溶接ロ
ボット１はＳ３ステップで算出した溶接線ＷＬに沿って
始端部Ｐ２から終端部Ｐ１に向かって溶接を進める（Ｓ
５ステップ）が、検出部１３はこの溶接作業中常に溶接
線ＷＬの確認を行っている（Ｓ６ステップ）。そして、
溶接線ＷＬが認識されている場合は確認された溶接線Ｗ
Ｌの座標位置と実際に溶接を行っている座標位置との誤
差を求め（Ｓ７ステップ）、誤差が許容範囲内にあるか
否かを判断して（Ｓ８ステップ）、許容範囲内にある場
合には溶接作業を続行して終端部Ｐ１に達したか否かを
判断する（Ｓ９ステップ）。そして、終端部Ｐ１に達し
たら溶接作業を終了する（Ｓ１０ステップ）が、まだ終
端部Ｐ１に達していない場合にはＳ５ステップに戻って
終端部Ｐ１に達するまでＳ５ステップ〜Ｓ９ステップを
繰り返す。この間、Ｓ６ステップにおいて溶接線ＷＬの
確認ができない場合には、エアシリンダ２３により検出
部１３のＣＣＤカメラ本体１９を溶接部位に近づけて分
解能を高めることにより観測部位を拡大して溶接線ＷＬ
の確認を図り（Ｓ１１ステップ）、Ｓ６ステップに戻っ
て溶接線ＷＬが認識されるとＳ７ステップへ移行する。
また、Ｓ８ステップにおいて、誤差が許容範囲を越えた
場合には、検出された溶接線ＷＬの座標をロボット座標
系に変換し（Ｓ１２ステップ）、その座標位置にトーチ
１１を配置する（Ｓ１３ステップ）。そして、Ｓ９ステ
ップに戻って終端部Ｐ１に達するまで溶接作業を繰り返
し続行する。
を図１のフローチャートを基にして説明する。先ず、溶
接線ＷＬの終端部Ｐ１の座標を認識させる（図１中Ｓ１
ステップ）。続いて、溶接線ＷＬの始端部Ｐ２の座標を
認識させる（Ｓ２ステップ）。これら入力された終端部
Ｐ１及び始端部Ｐ２の座標から溶接線ＷＬを算出する
（Ｓ３ステップ）。そして、溶接ロボット１に命じて始
端部Ｐ２から溶接を開始する（Ｓ４ステップ）。溶接ロ
ボット１はＳ３ステップで算出した溶接線ＷＬに沿って
始端部Ｐ２から終端部Ｐ１に向かって溶接を進める（Ｓ
５ステップ）が、検出部１３はこの溶接作業中常に溶接
線ＷＬの確認を行っている（Ｓ６ステップ）。そして、
溶接線ＷＬが認識されている場合は確認された溶接線Ｗ
Ｌの座標位置と実際に溶接を行っている座標位置との誤
差を求め（Ｓ７ステップ）、誤差が許容範囲内にあるか
否かを判断して（Ｓ８ステップ）、許容範囲内にある場
合には溶接作業を続行して終端部Ｐ１に達したか否かを
判断する（Ｓ９ステップ）。そして、終端部Ｐ１に達し
たら溶接作業を終了する（Ｓ１０ステップ）が、まだ終
端部Ｐ１に達していない場合にはＳ５ステップに戻って
終端部Ｐ１に達するまでＳ５ステップ〜Ｓ９ステップを
繰り返す。この間、Ｓ６ステップにおいて溶接線ＷＬの
確認ができない場合には、エアシリンダ２３により検出
部１３のＣＣＤカメラ本体１９を溶接部位に近づけて分
解能を高めることにより観測部位を拡大して溶接線ＷＬ
の確認を図り（Ｓ１１ステップ）、Ｓ６ステップに戻っ
て溶接線ＷＬが認識されるとＳ７ステップへ移行する。
また、Ｓ８ステップにおいて、誤差が許容範囲を越えた
場合には、検出された溶接線ＷＬの座標をロボット座標
系に変換し（Ｓ１２ステップ）、その座標位置にトーチ
１１を配置する（Ｓ１３ステップ）。そして、Ｓ９ステ
ップに戻って終端部Ｐ１に達するまで溶接作業を繰り返
し続行する。
【００１３】このように、溶接作業中は常に溶接線ＷＬ
を確認しながら溶接作業を行うため、正確な位置を溶接
することができる。そして、母材Ｗが溶接熱により変動
・変形して溶接線ＷＬの確認ができない場合には、検出
部１３のＣＣＤカメラ本体１９をエアシリンダ２３によ
り下げて溶接部位に近づけ、分解能を高めるようにした
ため薄板のルートギャップ零の突き合せ溶接においても
溶接線ＷＬを確実に検出することができる。また、レー
ザ切断のように切断部における微小変形が小さな切断面
を有する母材Ｗの突き合わせ溶接においても溶接線ＷＬ
の検出ができるので、溶接機能が向上する。さらに、溶
接線ＷＬの終端部Ｐ１と始端部Ｐ２の認識のみ行えば良
いため、従来と同様に簡単なティーチングで正常な溶接
が可能である。
を確認しながら溶接作業を行うため、正確な位置を溶接
することができる。そして、母材Ｗが溶接熱により変動
・変形して溶接線ＷＬの確認ができない場合には、検出
部１３のＣＣＤカメラ本体１９をエアシリンダ２３によ
り下げて溶接部位に近づけ、分解能を高めるようにした
ため薄板のルートギャップ零の突き合せ溶接においても
溶接線ＷＬを確実に検出することができる。また、レー
ザ切断のように切断部における微小変形が小さな切断面
を有する母材Ｗの突き合わせ溶接においても溶接線ＷＬ
の検出ができるので、溶接機能が向上する。さらに、溶
接線ＷＬの終端部Ｐ１と始端部Ｐ２の認識のみ行えば良
いため、従来と同様に簡単なティーチングで正常な溶接
が可能である。
【００１４】尚、上記実施例においては、ＣＣＤカメラ
本体１９をエアシリンダ２３により上下移動して溶接部
位に近づけたが、上下移動手段はエアシリンダ２３に限
らず例えば機械式の手段等どのような手段を用いても良
い。また、ＣＣＤカメラ本体１９を上下移動させること
により分解能を高めたが、これに限らずレンズ２１を上
下移動させることにより分解能を高めるようにしても良
い。
本体１９をエアシリンダ２３により上下移動して溶接部
位に近づけたが、上下移動手段はエアシリンダ２３に限
らず例えば機械式の手段等どのような手段を用いても良
い。また、ＣＣＤカメラ本体１９を上下移動させること
により分解能を高めたが、これに限らずレンズ２１を上
下移動させることにより分解能を高めるようにしても良
い。
【００１５】
【発明の効果】この発明に係る自動溶接装置の溶接線検
出方法は以上説明したような構成のものであり、溶接作
業中は常に溶接線を確認しながら溶接作業を行うため、
正確な位置を溶接することができる。そして、溶接熱に
よる母材の変形が相対的に大きくなり、この変形による
明暗の差と溶接線を横切ることによる明暗の差との判別
ができなくなって溶接線の検出が困難な場合には、セン
サを溶接部位に近づけることによりセンサの分解能を高
める。これにより、ルートギャップ零の薄板の突き合せ
溶接においても確実に溶接線を検出することができる。
出方法は以上説明したような構成のものであり、溶接作
業中は常に溶接線を確認しながら溶接作業を行うため、
正確な位置を溶接することができる。そして、溶接熱に
よる母材の変形が相対的に大きくなり、この変形による
明暗の差と溶接線を横切ることによる明暗の差との判別
ができなくなって溶接線の検出が困難な場合には、セン
サを溶接部位に近づけることによりセンサの分解能を高
める。これにより、ルートギャップ零の薄板の突き合せ
溶接においても確実に溶接線を検出することができる。
【図１】本発明に係る自動溶接装置の溶接線検出方法を
用いた自動溶接装置におけるロボットコントローラの制
御内容を示すフローチャートである。
用いた自動溶接装置におけるロボットコントローラの制
御内容を示すフローチャートである。
【図２】本発明に係る自動溶接装置の溶接線検出方法を
用いた自動溶接装置の全体構成を示す説明図である。
用いた自動溶接装置の全体構成を示す説明図である。
【図３】溶接ロボットのアームの先端に設けられている
トーチ及び検出部を示す説明図である。
トーチ及び検出部を示す説明図である。
【図４】本発明に係る自動溶接装置の溶接線検出方法を
実施するための検出部の主な構成を示す説明図である。
実施するための検出部の主な構成を示す説明図である。
３ センサコントローラ（制御部） ５ ロボットコントローラ（制御部） １５ 半導体レーザ（投光器） １７ ＣＣＤカメラ（センサ） ＷＬ 溶接線 Ｌ レーザ光
Claims (1)
- 【請求項１】 投光器から発っせられたスリット状の光
を溶接部位に照射し、この溶接部位からの反射光をセン
サが受光すると共にこのセンサからの明暗信号により制
御部が溶接線を判別する自動溶接装置の溶接線検出方法
において、 前記制御部が溶接線を判別できない場合には、前記セン
サを溶接部位に近づけることにより分解能を高めたこと
を特徴とする自動溶接装置の溶接線検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20274991A JPH0545122A (ja) | 1991-08-13 | 1991-08-13 | 自動溶接装置の溶接線検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20274991A JPH0545122A (ja) | 1991-08-13 | 1991-08-13 | 自動溶接装置の溶接線検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0545122A true JPH0545122A (ja) | 1993-02-23 |
Family
ID=16462530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20274991A Pending JPH0545122A (ja) | 1991-08-13 | 1991-08-13 | 自動溶接装置の溶接線検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0545122A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104002021A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-08-27 | 哈尔滨工业大学 | 用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置 |
-
1991
- 1991-08-13 JP JP20274991A patent/JPH0545122A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104002021A (zh) * | 2014-06-06 | 2014-08-27 | 哈尔滨工业大学 | 用于多层多道焊道自动识别与跟踪的装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6977357B2 (en) | Welding wire positioning system | |
| JP2000042775A (ja) | レーザ加工方法およびその装置 | |
| KR100253132B1 (ko) | 레이져비젼센서 및 센서카메라를 이용한 용접선 위치감지방법 | |
| JPH0545122A (ja) | 自動溶接装置の溶接線検出方法 | |
| JPH0550240A (ja) | 自動溶接装置とその溶接条件制御方法 | |
| JPH0545133A (ja) | 自動溶接装置の溶接線検出方法 | |
| GB2157851A (en) | Optical weld seam tracker | |
| JPH115164A (ja) | 初層溶接方法 | |
| JP2895289B2 (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| KR100671024B1 (ko) | 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접 방법 및시스템 | |
| JPH09141438A (ja) | 上向き自動溶接装置 | |
| JPH0957446A (ja) | 自動溶接装置 | |
| KR200248899Y1 (ko) | 자동 용접장치 | |
| JP2001321972A (ja) | レーザ溶接方法及びレーザ溶接装置 | |
| JPH11267871A (ja) | Ｙａｇレーザ加工方法及びその装置 | |
| JPH09314333A (ja) | Ｇｔａ溶接の電極寿命判定装置 | |
| JPH07117372B2 (ja) | 溶接線検出装置 | |
| JP3901346B2 (ja) | Ｙａｇレーザ加工機における溶接線検出方法およびｙａｇレーザ加工機における溶接線検出装置 | |
| JP2721250B2 (ja) | 開先倣い方法および装置 | |
| KR100687814B1 (ko) | 용접 로봇의 스텝 용접 시 충돌 회피 방법 | |
| JP2001038467A (ja) | 溶接品質の検査方法および装置 | |
| JPS6376762A (ja) | 自動溶接方法 | |
| JPH069743B2 (ja) | 開先検出方法および装置 | |
| JPH02255276A (ja) | すみ肉溶接継手の端部検知方法 | |
| JPH04127983A (ja) | レーザ溶接装置 |