JPH0546897A - 衝突防止装置 - Google Patents
衝突防止装置Info
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- JPH0546897A JPH0546897A JP20091091A JP20091091A JPH0546897A JP H0546897 A JPH0546897 A JP H0546897A JP 20091091 A JP20091091 A JP 20091091A JP 20091091 A JP20091091 A JP 20091091A JP H0546897 A JPH0546897 A JP H0546897A
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- intersection
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Abstract
(57)【要約】
【目的】優先道路と非優先道路が交差する交差点での出
会い頭の事故を未然に防止する。 【構成】優先道路Ｒ１と非優先道路Ｒ２の交差する交差
点２０に非優先道路Ｒ２側から進入しようとする車両Ｃ
２がある場合、Ｃ２を車両検出部１で検出する。そし
て、以後は車両Ｃ２と交差点２０との距離Ｘおよび車両
Ｃ２の車速Ｖを逐次検出し、距離Ｘと車速Ｖを入力とす
るファジィルールを適用することによって車両Ｃ２は急
制動かけることなく交差点２０の手前で一時停止可能な
運転状態であるか否か判断する。そして、急制動をかけ
なければ一時停止できないような運転状態と判断される
と、信号機６４の点灯状態を赤の点滅から赤の点灯に切
換える。
会い頭の事故を未然に防止する。 【構成】優先道路Ｒ１と非優先道路Ｒ２の交差する交差
点２０に非優先道路Ｒ２側から進入しようとする車両Ｃ
２がある場合、Ｃ２を車両検出部１で検出する。そし
て、以後は車両Ｃ２と交差点２０との距離Ｘおよび車両
Ｃ２の車速Ｖを逐次検出し、距離Ｘと車速Ｖを入力とす
るファジィルールを適用することによって車両Ｃ２は急
制動かけることなく交差点２０の手前で一時停止可能な
運転状態であるか否か判断する。そして、急制動をかけ
なければ一時停止できないような運転状態と判断される
と、信号機６４の点灯状態を赤の点滅から赤の点灯に切
換える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は優先道路と非優先道路
が交差する交差点における出会い頭の事故を防止する衝
突防止装置に関し、特に非優先道路の信号機の表示を制
御することによって衝突を防止する衝突防止装置に関す
る。
が交差する交差点における出会い頭の事故を防止する衝
突防止装置に関し、特に非優先道路の信号機の表示を制
御することによって衝突を防止する衝突防止装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、夜間の交差点や交通量の少な
い交差点では、比較的交通量の多い方向の道路（以下、
優先道路という）の信号機は黄色を点減させ、より交通
量の少い他側の道路（以下、非優先道路という）の信号
機は赤色を点減させている。
い交差点では、比較的交通量の多い方向の道路（以下、
優先道路という）の信号機は黄色を点減させ、より交通
量の少い他側の道路（以下、非優先道路という）の信号
機は赤色を点減させている。
【０００３】すなわち、いまこれを図２を参照しながら
説明すると、優先道路Ｒ１と非優先道路Ｒ２が交差する
交差点２０では、優先道路Ｒ１側の信号機６１，６２は
黄色の点減をさせ、非優先道路Ｒ２側の信号機６３，６
４は赤色の点減をさせている。
説明すると、優先道路Ｒ１と非優先道路Ｒ２が交差する
交差点２０では、優先道路Ｒ１側の信号機６１，６２は
黄色の点減をさせ、非優先道路Ｒ２側の信号機６３，６
４は赤色の点減をさせている。
【０００４】そして、交差点２０の手前では、優先道路
Ｒ１側の車両Ｃ１には徐行運転を、また非優先道路Ｒ２
側の車両Ｃ２には一時停止を義務づけている。
Ｒ１側の車両Ｃ１には徐行運転を、また非優先道路Ｒ２
側の車両Ｃ２には一時停止を義務づけている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如き従来の信号機システムでは、非優先道路側では赤の
点減により交差点手前での一時停止を義務付けているも
のの、停止を命じる赤の点灯ではないので一時停止違反
も稀でなく、この場合は優先道路走行中の車両との出会
い頭の事故が起きやすいという不具合があった。
如き従来の信号機システムでは、非優先道路側では赤の
点減により交差点手前での一時停止を義務付けているも
のの、停止を命じる赤の点灯ではないので一時停止違反
も稀でなく、この場合は優先道路走行中の車両との出会
い頭の事故が起きやすいという不具合があった。
【０００６】この発明は、上記の如き従来の課題に鑑み
てなされたもので、その目的とするところは、優先道路
と非優先道路が交差する交差点での出会い頭の事故を未
然に防止することのできる衝突防止装置を提供すること
にある。
てなされたもので、その目的とするところは、優先道路
と非優先道路が交差する交差点での出会い頭の事故を未
然に防止することのできる衝突防止装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために、優先道路と非優先道路が交差する交差
点における車両の衝突を防止する衝突防止装置におい
て、非優先道路を交差点方向に進行する車両を検出する
車両検出手段と、上記車両検出手段で交差点方向に進行
する車両が検出された場合、車両と交差点までの距離を
検出する距離検出手段と、上記車両の車速を検出する車
速検出手段と、上記距離検出手段で検出された交差点ま
での距離と、上記車速検出手段で検出された車速に基づ
いてファジィ推論を実行し、該推論結果に基づいて非優
先道路の信号機を制御する信号機制御手段と、を有する
ことを特徴とする。
達成するために、優先道路と非優先道路が交差する交差
点における車両の衝突を防止する衝突防止装置におい
て、非優先道路を交差点方向に進行する車両を検出する
車両検出手段と、上記車両検出手段で交差点方向に進行
する車両が検出された場合、車両と交差点までの距離を
検出する距離検出手段と、上記車両の車速を検出する車
速検出手段と、上記距離検出手段で検出された交差点ま
での距離と、上記車速検出手段で検出された車速に基づ
いてファジィ推論を実行し、該推論結果に基づいて非優
先道路の信号機を制御する信号機制御手段と、を有する
ことを特徴とする。
【０００８】
【作用】この発明では、非優先道路を走行中の車両が、
優先道路との交差点近くにあることが検出されると、こ
の車両と交差点までの距離およびその車速に基づいてフ
ァジィ推論を実行し、該車両が交差点手前で一時停止可
能な走行状態が否かを判断する。
優先道路との交差点近くにあることが検出されると、こ
の車両と交差点までの距離およびその車速に基づいてフ
ァジィ推論を実行し、該車両が交差点手前で一時停止可
能な走行状態が否かを判断する。
【０００９】そして、一時停止をするには急制動が必要
な走行状態と判断されると、非優先道路の信号機の表示
をそれまでの赤の点減から赤の点灯に切換える。
な走行状態と判断されると、非優先道路の信号機の表示
をそれまでの赤の点減から赤の点灯に切換える。
【００１０】
【実施例】以下、本発明を図面に基いて説明する。な
お、上記従来例の説明に用いたものと同一構成部分には
同一符号を付して説明する。図１は本発明が適用された
実施例の全体的な構成を示すブロック図である。
お、上記従来例の説明に用いたものと同一構成部分には
同一符号を付して説明する。図１は本発明が適用された
実施例の全体的な構成を示すブロック図である。
【００１１】まず、構成を説明すると、１は車両検出
部、２は距離検出部、３は微分処理部、４は信号機状態
判断部、５は信号機制御部、６３，６４は信号機であ
る。
部、２は距離検出部、３は微分処理部、４は信号機状態
判断部、５は信号機制御部、６３，６４は信号機であ
る。
【００１２】ここで、車両検出部１は超音波や電磁誘導
を利用したセンサ等よりなり、図２に示す如く、非優先
道路Ｒ２の交差点からある程度離れた位置に設置され
て、これから交差点２０内に進入しようとする車両を検
出する。
を利用したセンサ等よりなり、図２に示す如く、非優先
道路Ｒ２の交差点からある程度離れた位置に設置され
て、これから交差点２０内に進入しようとする車両を検
出する。
【００１３】距離検出部２は、レーザレーダ、電波レー
ダ、超音波レーダ等よりなり、車両検出部１によって交
差点方向に進行中の車両Ｃ２が検出されると、車両Ｃ２
と交差点２０までの距離Ｘを検出するものである。
ダ、超音波レーダ等よりなり、車両検出部１によって交
差点方向に進行中の車両Ｃ２が検出されると、車両Ｃ２
と交差点２０までの距離Ｘを検出するものである。
【００１４】微分処理部３、信号機状態判断部４および
信号機制御部５は例えば距離検出部２と同一場所に設け
ることができ、このうち微分処理部３は距離検出部２か
ら送出される距離情報Ｘに基づいて車両Ｃ２の車速を演
算するものである。
信号機制御部５は例えば距離検出部２と同一場所に設け
ることができ、このうち微分処理部３は距離検出部２か
ら送出される距離情報Ｘに基づいて車両Ｃ２の車速を演
算するものである。
【００１５】すなわち、時刻Ｔ0 ，Ｔ1 での交差点まで
の距離ＸをそれぞれＸ0 ，Ｘ1 とすると、時刻Ｔ1 での
車速Ｖ1 はＶ1 ＝（Ｘ0 −Ｘ1 ）／（Ｔ1 −Ｔ0 ）とし
て求められるので、一般的には、距離ＸがＸn のときの
車速はＶn はＶn ＝（Ｘn-1 −Ｘn ）／（Ｔn −
Ｔn-1 ）として求めることができる。
の距離ＸをそれぞれＸ0 ，Ｘ1 とすると、時刻Ｔ1 での
車速Ｖ1 はＶ1 ＝（Ｘ0 −Ｘ1 ）／（Ｔ1 −Ｔ0 ）とし
て求められるので、一般的には、距離ＸがＸn のときの
車速はＶn はＶn ＝（Ｘn-1 −Ｘn ）／（Ｔn −
Ｔn-1 ）として求めることができる。
【００１６】そして、信号機状態判断部４では、距離検
出部２から出力される距離情報Ｘと、微分処理部３から
出力される車速情報Ｖに基づいてファジィ推論を実行
し、車両Ｃ２が交差点２０の手前で急制動をかけること
なく一時停止可能な運転状態であるか否かを判断し、そ
の判断結果に基づいて信号機６３，６４の点灯状態を判
断する。そして、信号機制御部５では、この判断結果に
基いて信号機６３，６４の点灯状態を制御する。
出部２から出力される距離情報Ｘと、微分処理部３から
出力される車速情報Ｖに基づいてファジィ推論を実行
し、車両Ｃ２が交差点２０の手前で急制動をかけること
なく一時停止可能な運転状態であるか否かを判断し、そ
の判断結果に基づいて信号機６３，６４の点灯状態を判
断する。そして、信号機制御部５では、この判断結果に
基いて信号機６３，６４の点灯状態を制御する。
【００１７】なお、信号機は、図２に示す如く、優先道
路Ｒ１には６１，６２の信号機が、また非優先道路Ｒ２
には、６３，６４の信号機が設けられ、通常時は信号機
６１，６２は黄色の点減、信号機６３．６４は赤色の点
減をしているが、本実施例では非優先道路Ｒ２の信号機
６３，６４は赤色の点灯状態に切換えられる場合があ
る。従って、以下、信号機６４を例にとって、その動作
を説明する。
路Ｒ１には６１，６２の信号機が、また非優先道路Ｒ２
には、６３，６４の信号機が設けられ、通常時は信号機
６１，６２は黄色の点減、信号機６３．６４は赤色の点
減をしているが、本実施例では非優先道路Ｒ２の信号機
６３，６４は赤色の点灯状態に切換えられる場合があ
る。従って、以下、信号機６４を例にとって、その動作
を説明する。
【００１８】図３は、この場合の処理手順を示すフロー
チャートであるが、まず、車両検出部１によって非優先
道路Ｒ２を交差点２０方向に走行する車両Ｃ２が検出さ
れると（ステップ３００）、距離検出部２が車両Ｃ２か
ら交差点２０までの距離Ｘを計測する（ステップ３１
０）。
チャートであるが、まず、車両検出部１によって非優先
道路Ｒ２を交差点２０方向に走行する車両Ｃ２が検出さ
れると（ステップ３００）、距離検出部２が車両Ｃ２か
ら交差点２０までの距離Ｘを計測する（ステップ３１
０）。
【００１９】そして、微分処理部３では、距離検出部２
から送出される車両Ｃ２までの距離Ｘに基づいて車速Ｖ
を時々刻々検出する（ステップ３２０）。
から送出される車両Ｃ２までの距離Ｘに基づいて車速Ｖ
を時々刻々検出する（ステップ３２０）。
【００２０】つぎに、信号機状態判断部４では、距離検
出部２で得られた距離情報Ｘと、微分処理部３で得られ
た車速情報Ｖに基づいて信号機６４の点灯状態を判断
し、信号機制御部５に制御信号を出力する（ステップ３
３０）。
出部２で得られた距離情報Ｘと、微分処理部３で得られ
た車速情報Ｖに基づいて信号機６４の点灯状態を判断
し、信号機制御部５に制御信号を出力する（ステップ３
３０）。
【００２１】そして、以上のステップ３１０〜３３０の
処理は車両Ｃ２と交差点２０までの距離Ｘが０になるま
で繰り返される（ステップ３４０）。
処理は車両Ｃ２と交差点２０までの距離Ｘが０になるま
で繰り返される（ステップ３４０）。
【００２２】ところで、本実施例では、ステップ３３０
の信号機制御処理は、非優先道路Ｒ２を進行してくる車
両Ｃ２の速度Ｖと交差点２０までの距離Ｘから、車両Ｃ
２は急制動することなく十分一時停止可能か否か判断
し、一時停止するためには急制動が必要と判断される場
合には信号機６４の点灯状態を赤の点滅から赤の点灯に
切換えるよう制御する。
の信号機制御処理は、非優先道路Ｒ２を進行してくる車
両Ｃ２の速度Ｖと交差点２０までの距離Ｘから、車両Ｃ
２は急制動することなく十分一時停止可能か否か判断
し、一時停止するためには急制動が必要と判断される場
合には信号機６４の点灯状態を赤の点滅から赤の点灯に
切換えるよう制御する。
【００２３】そして、この場合の判断手法としては、図
４に示す如きメンバーシップ関数を作成して、図５に示
す如きルールに基づき、ファジィ推論により信号機６４
の点灯状態を切換える。
４に示す如きメンバーシップ関数を作成して、図５に示
す如きルールに基づき、ファジィ推論により信号機６４
の点灯状態を切換える。
【００２４】すなわち、図４（ｃ）には車両Ｃ２と交差
点２０までの距離Ｘについてのメンバーシップ関数Ｍｘ
が、また同図（ｂ）には車両Ｃ２の車速Ｖについてのメ
ンバーシップ関数Ｍｖが、また同図（ｃ）には信号機６
４を赤点滅にする（Ｓ）か赤点灯にする（Ｌ）かについ
てのメンバーシップ関数ＭL が示されている。そして、
図５にはこれらのメンバーシップ関数を利用した場合の
ルール５０が示されており、距離Ｘ，車速Ｖを入力値と
して９通りのルールが用意されている。
点２０までの距離Ｘについてのメンバーシップ関数Ｍｘ
が、また同図（ｂ）には車両Ｃ２の車速Ｖについてのメ
ンバーシップ関数Ｍｖが、また同図（ｃ）には信号機６
４を赤点滅にする（Ｓ）か赤点灯にする（Ｌ）かについ
てのメンバーシップ関数ＭL が示されている。そして、
図５にはこれらのメンバーシップ関数を利用した場合の
ルール５０が示されており、距離Ｘ，車速Ｖを入力値と
して９通りのルールが用意されている。
【００２５】従って、各ルールを適用して、そのデファ
ジファイ処理された後の重心位置に基づいて赤点滅
（Ｓ）か赤点灯（Ｌ）かの判別処理が行なわれることに
なる。
ジファイ処理された後の重心位置に基づいて赤点滅
（Ｓ）か赤点灯（Ｌ）かの判別処理が行なわれることに
なる。
【００２６】なお、この場合の判別処理は、図４（ｃ）
に示す如く、スレッシュショルド値Ｔに基づいて、得ら
れた重心値がＴより大きい場合は赤点灯（Ｌ）処理が行
なわれ、Ｔ以下の場合は赤の点滅（Ｓ）処理が行なわれ
ることになる。
に示す如く、スレッシュショルド値Ｔに基づいて、得ら
れた重心値がＴより大きい場合は赤点灯（Ｌ）処理が行
なわれ、Ｔ以下の場合は赤の点滅（Ｓ）処理が行なわれ
ることになる。
【００２７】なお、例えば、赤の点滅から赤の点灯に切
換えることによって車両が減速され、車両が急制動をか
けることなく一時停止可能な状態となると、また赤の点
滅に切換える。
換えることによって車両が減速され、車両が急制動をか
けることなく一時停止可能な状態となると、また赤の点
滅に切換える。
【００２８】以上説明したように、本実施例では、非優
先道路Ｒ２側から優先道路Ｒ１との交差点方向に走行中
の車が検出された場合、該車両と交差点までの距離Ｘお
よび車速Ｖを逐次検出し、これらの値を入力値とするフ
ァジィルールを適用することによって車両が交差点手前
で急制動することなく十分一時停止可能な運転状態か否
か判断する。
先道路Ｒ２側から優先道路Ｒ１との交差点方向に走行中
の車が検出された場合、該車両と交差点までの距離Ｘお
よび車速Ｖを逐次検出し、これらの値を入力値とするフ
ァジィルールを適用することによって車両が交差点手前
で急制動することなく十分一時停止可能な運転状態か否
か判断する。
【００２９】そして、例えば交差点までの距離が小さ
く、車速が大きい場合のように交差点手前で一時停止す
るには急制動が必要と判断される場合には、非優先道路
Ｒ２側の信号機６４をそれまでの赤の点滅から赤の点灯
に切換える。
く、車速が大きい場合のように交差点手前で一時停止す
るには急制動が必要と判断される場合には、非優先道路
Ｒ２側の信号機６４をそれまでの赤の点滅から赤の点灯
に切換える。
【００３０】このため、運転者は一時停止の準備に入る
ので、交差点手前での急制動や一時停止違反を確実に防
止することができ、出会い頃の事故も未然に防止できる
ことになる。
ので、交差点手前での急制動や一時停止違反を確実に防
止することができ、出会い頃の事故も未然に防止できる
ことになる。
【００３１】なお、以上の説明では非優先道路側を走行
中の車両のみに着用して非優先道路側の信号機の点灯状
態を制御するようにしたが、その他優先道路を走行中の
車両も検出し、交差点から一定距離内に優先道路を走行
中の車が検出された場合のみ、非優先道路側の信号機を
制御するようにしてもよい。この場合は、よりシンプル
な構成で非優先道路側の信号機の点灯制御ができること
になる。
中の車両のみに着用して非優先道路側の信号機の点灯状
態を制御するようにしたが、その他優先道路を走行中の
車両も検出し、交差点から一定距離内に優先道路を走行
中の車が検出された場合のみ、非優先道路側の信号機を
制御するようにしてもよい。この場合は、よりシンプル
な構成で非優先道路側の信号機の点灯制御ができること
になる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、車両
検出手段で交差点方向に進行する車両が検出された場
合、車両と交差点までの距離を検出する距離検出手段
と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記距
離検出手段で検出された交差点までの距離と、上記車速
検出手段で検出された車速に基づいてファジィ推論を実
行し、該推論結果に基づいて非優先道路の信号機を制御
する信号機制御手段と、を有するなので、優先道路と非
優先道路の交差する交差点での出会い頭の事故を未然に
防止することができるという効果を有する。
検出手段で交差点方向に進行する車両が検出された場
合、車両と交差点までの距離を検出する距離検出手段
と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記距
離検出手段で検出された交差点までの距離と、上記車速
検出手段で検出された車速に基づいてファジィ推論を実
行し、該推論結果に基づいて非優先道路の信号機を制御
する信号機制御手段と、を有するなので、優先道路と非
優先道路の交差する交差点での出会い頭の事故を未然に
防止することができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された実施例の概略構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】優先道路と非優先道路が交差する交差点付近の
説明図。
説明図。
【図３】図１に示した実施例の動作を説明するフローチ
ャート。
ャート。
【図４】図１に示した実施例中で使用されるメンバーシ
ップ関数の説明図。
ップ関数の説明図。
【図５】図１に示した実施例中で使用されるルールの説
明図。
明図。
１ 車両検出部 ２ 距離検出部 ３ 微分処理部 ４ 信号機状態判断部 ５ 信号機制御部 ６ 信号機 ２０ 交差点 Ｍｘ，Ｍｖ，ＭL メンバーシップ関数 ６１〜６４ 信号機 Ｃ１，Ｃ２ 車両 Ｒ１ 優先道路 Ｒ２ 非優先道路
Claims (1)
- 【請求項１】 優先道路と非優先道路が交差する交差点
における車両の衝突を防止する衝突防止装置において、 非優先道路を交差点方向に進行する車両を検出する車両
検出手段と、 上記車両検出手段で交差点方向に進行する車両が検出さ
れた場合、車両と交差点までの距離を検出する距離検出
手段と、 上記車両の車速を検出する車速検出手段と、 上記距離検出手段で検出された交差点までの距離と、上
記車速検出手段で検出された車速に基づいてファジィ推
論を実行し、該推論結果に基づいて非優先道路の信号機
を制御する信号機制御手段と、 を有することを特徴とする衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20091091A JPH0546897A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20091091A JPH0546897A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546897A true JPH0546897A (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16432304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20091091A Pending JPH0546897A (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0546897A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1096459A3 (en) * | 1999-10-27 | 2002-07-24 | Director General of Public Works Research Institute, Ministry of Construction | Bumping prevention system |
| US7317406B2 (en) | 2005-02-03 | 2008-01-08 | Toyota Technical Center Usa, Inc. | Infrastructure-based collision warning using artificial intelligence |
| KR100828901B1 (ko) * | 2007-12-28 | 2008-05-09 | 주식회사 이우애드 | 교통 신호기 |
| KR20160105255A (ko) * | 2015-02-27 | 2016-09-06 | 아주대학교산학협력단 | 차량 충돌 방지를 위한 지능형 신호등 제어 장치 및 방법 |
| EP3640914A1 (en) | 2018-10-16 | 2020-04-22 | Elta Systems Ltd. | System, method and computer program product for radar based car accident prevention |
| JP2021125076A (ja) * | 2020-02-07 | 2021-08-30 | 亮輔 奥田 | 歩行者信号識別装置 |
| JP2025129967A (ja) * | 2024-02-26 | 2025-09-05 | ヨシモトポール株式会社 | 接近報知システム |
-
1991
- 1991-08-09 JP JP20091091A patent/JPH0546897A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP1096459A3 (en) * | 1999-10-27 | 2002-07-24 | Director General of Public Works Research Institute, Ministry of Construction | Bumping prevention system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000216 |