JPH0548005U - 自動走行車両の遠隔操作制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行車体１の自動走行時に、該走行車体１が
所定の誘導経路から外れたりすることなく、誘導経路に
沿って安全かつ正確に自動走行させる。 【構成】 誘導経路に沿って配設した電磁誘導ケーブル
４６による電磁誘導で自動走行可能とした走行車体１
に、無線遠隔操作器４７から発信する指令信号を受信す
る受信器４８と、走行車体１の走行停止系作動部２５と
を設けた自動走行車両の遠隔操作制御装置において、車
速又は変速段位を検出する速度検出センサー５０と、エ
ンジン１０の回転数を検出する回転数検出センサー５１
とを設け、走行車体１の走行速度が所定以下で、かつ、
エンジン１０の回転数が所定以上となる自動走行可能領
域においてのみ、遠隔操作器４７による作動部２５への
オン指令出力を可能にした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、果樹園などで使用される薬剤散布機（スピードスプレヤ）などの自 動走行車両の遠隔操作制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、この種自動走行車両の遠隔操作制御装置は、所定の誘導経路に沿って配 設された電磁誘導ケーブルによる電磁誘導で操向制御され、前記誘導経路に沿っ て自動走行可能とされた走行車体に、該走行車体から離れた無線遠隔操作器から 発信する指令信号を受信する受信器と、前記走行車体を走行停止させる走行停止 系の作動部とを設け、前記無線遠隔操作器から発信され、前記受信器で受信され る指令信号に基づいて前記作動部にオン・オフ指令を出力して、前記走行車体の 走行・停止制御を行うようにしている。

【０００３】 また、以上の自動走行車両には、前記走行車体を走行駆動させる駆動部と、こ の走行車体の走行速度を複数の変速段位にわたって切換える変速機構と、前記走 行車体に備える操舵装置を制御する油圧制御機構とを備えており、この油圧制御 機構は、前記操舵装置を動作させる油圧シリンダと、前記駆動部で回転される油 圧ポンプと、該油圧ポンプから前記油圧シリンダへの圧力油を切換える電磁式切 換弁とから構成されている。

【０００４】 そして、前記走行車体を前記無線遠隔操作器からの指令信号に基づき自動走行 させるときには、自動スイッチをオン動作させ、かつ、前記変速機構を低速段位 に切換えて、前記走行車体を後述する手動走行時の走行速度よりも低速度に保持 し、また、前記誘導ケーブルから発生する電磁波で前記油圧制御機構の電磁式切 換弁を切換制御して前記油圧シリンダを動作させながら、前記操舵装置を介して 前記走行車体を前記誘導経路に沿って自動走行させ、斯かる自動走行時に前記無 線遠隔操作器から発信される指令信号に基づき前記作動部をオン・オフ制御する ことにより、前記走行車体の走行・停止制御を行うのである。

【０００５】 また、以上の自動走行車両は、前記無線遠隔操作器から発信される指令信号で 自動走行可能とされるだけではなく、前記走行車体上にオペレータが搭乗して手 動による走行制御も可能とされており、斯かる手動による走行時には、前記自動 スイッチをオフ動作させ、かつ、前記変速機構を高速段位に切換えて、前記走行 車体を前述した自動走行時の走行速度よりも高速度で走行可能となし、また、前 記操舵装置を手動操作しながら前記走行車体を走行させるのである。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

所が、以上のような自動走行車両では、前記無線遠隔操作器からの指令信号に 基づき前記走行車体を自動走行させる場合に、前記変速機構を高速段位に切換え たままの状態で前記自動スイッチをオン動作させたりすると、前記走行車体が急 に高速走行され、該走行車体が前記誘導ケーブルに沿って誘導されることなく、 所定の誘導経路から外れて高速走行されたりする危険性があった。また、前記走 行車体の操舵装置は、前記駆動部で回転される油圧ポンプからの圧力油で操作さ れることから、前記走行車体の低速走行時でも前記駆動部の回転数が小となった ようなとき、前記油圧ポンプから前記油圧シリンダ側に至る油量が少なくなって 、前記操舵装置による前記走行車体の操舵性が悪くなり、これに伴い前記走行車 体が前記所定の誘導経路から外れて走行されたりすることもあった。

【０００７】 本考案は以上のような問題に鑑みてなしたもので、その目的は、走行車体の自 動走行時に、該走行車体が所定の誘導経路から外れたりすることなく、この誘導 経路に沿って正確に自動走行させることができる安全性に優れた自動走行車両の 遠隔操作制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

以上の目的を達成するため、本考案は、誘導経路に沿って自動走行可能とした 走行車体１に、該走行車体１から離れた無線遠隔操作器４７から発信する指令信 号を受信する受信器４８と、前記走行車体１を走行停止する走行停止系の作動部 ２５とを設け、前記受信器４８で受信する指令信号に基づいて前記作動部２５に オン・オフ指令を出力して走行・停止制御可能とした自動走行車両の遠隔操作制 御装置において、前記走行車体１の走行速度が所定以下で、かつ、前記駆動部１ ０の回転数が所定以上となる自動走行可能領域において、前記遠隔操作器４７に よる前記作動部２５へのオン指令出力を可能にする自動走行規制手段５２を備え たことを特徴とするものである。

【０００９】

【作用】

前記走行車体１を自動走行させる場合、該走行車体１の走行速度が所定以下で 、かつ、前記駆動部１０の回転数が所定以上になる自動走行領域においては、前 記自動走行規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器４７から前記作動部２５側 にオン指令が出力可能とされ、この作動部２５が前記無線遠隔操作器４７からの 指令信号で走行制御されて、前記走行車体１の自動走行が行われる。

【００１０】 また、走行車体１の走行状態が前記自動走行可能領域以外にあるときには、つ まり、前記走行車体１の走行速度が所定以上で、かつ、前記駆動部１０の回転数 が所定以下のときには、前記無線遠隔操作器４７から指令信号を出力しても前記 自動走行規制手段５１を介して前記作動部２５はオン制御されることなく、該作 動部２５がオフ制御状態に保持されて、前記走行車体１の自動走行が不能とされ るのである。

【００１１】 即ち、前記走行車体１の走行速度が一定以下の低速度で、また、前記駆動部１ ０の回転数が一定回転数以上であって、自動走行可能領域にあるときにのみ、前 記走行車体１を前記無線遠隔操作器４７からの指令信号に基づき自動走行させる ことが可能となり、従って、たとえオペレータが誤って前記走行車体１を高速走 行可能状態に保持したままで、前記無線遠隔操作器４７から前記走行車体１を発 進させる指令信号を出力することがあっても、該走行車体１は走行されることが なく、この走行車体１が所定の誘導経路から外れて高速走行されたりする危険性 が防止されるのである。また、前記走行車体１の低速走行時で前記駆動部１０の 回転数が所定以下のときに、前記無線遠隔操作器４７から前記走行車体１を発進 させる指令信号を出力しても、該走行車体１は走行されることがなく、このため 走行車体１を操舵性の悪いままの状態で走行させたりすることなく、該走行車体 １が所定の誘導経路から外れて走行されたりすることも防止されて、安全性が高 められる。

【００１２】

【実施例】

図面は本考案の遠隔操作制御装置を適用する自動走行車両の一例として薬剤散 布用のスピードスプレヤを示しており、このスピードスプレヤは、図３，図４に 示したように、走行車体１の前部にハンドル２を備えた運転操縦部３を設けると 共に、前記走行車体１に薬液タンク４を搭載し、また、その後部側には噴霧部５ を設けている。

【００１３】 前記噴霧部５は、前記車体１の下面を除く外周囲に適宜間隔で半径方向外方に 向けて設けた多数の噴霧ノズル６と、その半径方向外方に風を送る送風機７とを 備え、前記噴霧ノズル６は、前記走行車体１の左右及び上面との３区画もしくは ２区画ごとに噴霧作業を行えるように、その噴霧方向を制御可能としている。

【００１４】 また、符号８，８は左右前輪、９，９は左右後輪であって、前記走行車体１に はエンジン１０を搭載し、該エンジン１０の回転動力を走行変速機構１１からそ れぞれ各輪８，９を伝達して駆動させるようにした所謂４輪駆動型とされており 、さらに、前記エンジン１０の回転動力は、別の動力伝達機構１２を介し前記噴 霧ノズル６の動力ポンプ１３と前記送風機７とに伝達させてそれぞれを駆動させ るようにしている。

【００１５】 更に、前記各輪８，９の操舵装置１４としては、図５で示したように、パワー ステアリング機構１５が採用されており、このパワーステアリング機構１５は、 後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリンダ１７で前記後輪９側の向 きを変更操作する平面視Ｗ形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連 結ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向きを変更操作する平面視 Ｖ形状のベルクランク２０とを備え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動さ せたときには、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向きに変更され、 また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向に作動させたときには、前記後輪９が左 向きに、かつ、前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操舵形とさ れている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別々の油圧シリンダ式パワーステア リング機構を用いて各別に操舵するようにしてもよい。

【００１６】 前記油圧回路１６は、図６で示したように、前記ハンドル２の回動角度に比例 して前記第１油圧シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モータ２１ と、前記エンジン１０に連動連結され、該エンジン１０の駆動に伴い前記油圧モ ータ２１側に作動油を供給する油圧ポンプ２２と、これら油圧ポンプ２２と油圧 モータ２１との間に介装された手動操舵時に用いられる第１切換制御弁２３とを 備え、前記各輪８，９の手動による操舵時には、前記第１切換制御弁２３の切換 操作に伴い前記油圧ポンプ２２からの作動油を前記油圧モータ２１に供給し、こ の油圧モータ２１から前記ハンドル２の回動角度に比例して前記油圧シリンダ１ ７側に作動油を供給することにより、前記各輪８，９を手動操舵させるようにし ている。

【００１７】 また、前記油圧回路１６には、自動操舵時に前記第１油圧シリンダ１７側に作 動油を供給する電磁ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前記走 行車体１の走行を停止させるブレーキの作動部となり、かつ、前記走行変速機構 １１に連動する走行クラッチの断続操作を兼用して行うための第２油圧シリンダ ２５を備え、この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソレノイド式の第３切換 制御弁２６を設けており、これら第２，第３切換制御弁２４，２６は、前記油圧 ポンプ２２における前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ直列状に接続さ れ、かつ、前記第３切換制御弁２６は前記第２切換制御弁２４よりも上流側に接 続されている。そして、前記走行クラッチやブレーキを操作するときには、前記 第３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２油圧シリンダ２５が前記第１油圧 シリンダ１７に優先して作動され、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作動さ れるようになっている。

【００１８】 図７は、前記運転操縦部３に設ける前記走行クラッチとブレーキとの操作部分 を示しており、このブレーキを操作するブレーキペダル２７ａを取付けた第１筒 体２７と、前記走行クラッチを操作するクラッチペダル２８を取付けた第２筒体 ２９と、これら各筒体２７，２９間に介装される第３筒体３０と、前記第２筒体 ２９の外側部に設けられる第４筒体３１とを備え、これら第１〜第４筒体２７， ２９，３０，３１を支持軸３２に挿嵌させて、該支持軸３２に前記第１筒体２７ と第４筒体３１とをそれぞれ固定ピン３３，３３を介して一体に固定させると共 に、前記第４筒体３１に突設させたアーム３４に前記ブレーキ側に至るブレーキ 操作体３５を連結して、前記ブレーキペダル２７ａの踏込み操作に伴い前記第１ 筒体２７と支持軸３２とを介して前記第４筒体３１を回動させ、これに伴い前記 アーム３４を揺動させることにより、前記操作体３５を介して前記ブレーキを操 作するようにしており、また、前記クラッチペダル２８を取付けた前記第２筒体 ２９には、前記走行クラッチ側に至るクラッチ操作体３６が連結されたアーム３ ７を突設して、前記クラッチペダル２８の踏込み操作に伴い前記第２筒体２９を 前記支持軸３２に対し回動させながら前記アーム３７を揺動させることにより、 前記操作体３６を介して前記走行クラッチを操作するようにしている。

【００１９】 また、前記第２筒体２９には、概略断面Ｌ形状とされたブラケット３８を固定 すると共に、該ブラケット３８に前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に挿入 状態又は離脱状態に保持可能とした結合ピン３９を支持させて、このピン３９を 前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に挿入保持することにより、この支持軸 ３２と前記第２筒体２９とを一体に結合させて、前記ブレーキペダル２７ａ又は クラッチペダル２８の何れか一方を踏込み操作するだけで、前記走行クラッチと ブレーキとを同時に作動可能となし、又、前記ピン３９を前記支持軸３２から離 脱させて、この支持軸３２と前記第２筒体２９との結合を解除することにより、 前記ブレーキペダル２７ａとクラッチペダル２８との各別な踏込み操作で、前記 走行クラッチとブレーキとをそれぞれ独立して作動させるようにしている。尚、 図７において、４０は前記結合ピン３９の先端側に設けた受け片４１と前記ブラ ケット３８との間に介装させた前記ピン３９の付勢用ばね、また、４２は前記ピ ン３９における前記ブラケット３８の外部側に設けられたボス部で、このボス部 ４２に係合ピンなどを設けて、該係合ピンで前記結合ピン３９を前記支持軸３２ から離脱状態に保持可能としている。

【００２０】 更に、前記第２筒体２９に取付けられた前記クラッチペダル２８には、連結軸 ４３を介して断面Ｌ形状のブラケット４４を取付けると共に、該ブラケット４４ に前記第２油圧シリンダ２５のピストンロッド２５ａを連結して、この油圧シリ ンダ２５の作動で前記クラッチペダル２８を単独操作し、又、前記係合ピン３９ による前記クラッチペダル２８と前記ブレーキペダル２７ａとの結合時には、こ れら各ペダル２７ａ，２８を前記油圧シリンダ２５の作動で同時に操作できるよ うにしている。前記各ペダル２７ａ，２８は、後述するように前記走行車体１を 自動操向させるようなときに、前記結合ピン３９を介して一体に結合され、前記 第２油圧シリンダ２５の作動で前記各ペダル２７ａ，２８を同時に操作するよう にしている。

【００２１】 また、以上のような走行車体１には、図３〜図５に示したように、その前方下 面側で車幅方向中心位置から一定間隔離れた両側位置に、左右一対の磁気センサ ー４５ａ，４５ｂをそれぞれ設けている。これら各センサー４５ａ，４５ｂとし ては、例えば導体をコイル状に巻いたピックアップコイルやホール素子、ホール ＩＣ、磁気抵抗素子及び磁気トランジスタなどが使用される。

【００２２】 そして、果樹園などの地面に前記走行車体１の誘導走行経路に沿って電磁誘導 ケーブル４６を敷設し、該誘導ケーブル４６に交流電流発生装置で所定周波数の 交流電流を印加することにより、前記誘導ケーブル４６から発信される電磁波、 つまり、該誘導ケーブル４６の周囲に発生する交流磁界強度を前記左右一対のコ イル型磁気センサー４５ａ，４５ｂで検出し、この検出結果に基づき前記走行車 体１の前記誘導ケーブル４６に対する横ずれ方向（右又は左）と横ずれ偏位量と を計出して、この計出値に基づき前記第２切換制御弁２４の左右電磁ソレノイド ２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前記第１油圧シリンダ１７を操作し、この油圧シリ ンダ１７で前記各輪８，９の方向を変更させることにより、前記走行車体１を前 記誘導ケーブル４６に沿って自動操向させながら、前記果樹園の樹木に前記噴霧 部５の噴霧ノズル６による薬液散布作業を行うようにしている。

【００２３】 また、前記走行車体１には、図３で示したように、オペレータが操作する無線 遠隔操作器４７から発信された指令信号を受信する受信器４８を備え、前記無線 遠隔操作器４７から発信され、前記受信器４８で受信される指令信号で前記動力 ポンプ１３の発停制御を行うことにより、前記噴霧ノズル６からの薬液散布作業 を行ったり、その作業を停止させるようにしており、又、前記受信器４８で受信 される指令信号で前記各噴霧ノズル６からの薬液噴霧方向を果樹園などにおける 樹木の植立状態に応じて任意に切換可能としており、更に、前記受信器４８で受 信される指令信号で前記第２切換制御弁２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，２６ Ｒを励磁制御することにより、前記第２油圧シリンダ２５（走行停止系作動部） を操作して、前記走行車体１を走行させたり停止できるようにしている。

【００２４】 しかして以上のようなスピードスプレヤにおいて、図３，４で示したように、 前記走行車体１の走行速度を変更する前記走行変速機構１１の近くに、前記運転 操縦部３に設けた変速レバー４９による前記走行変速機構１１の変速段位を検出 して、前記走行車体１の走行速度を検出する速度検出センサー５０を設けると共 に、前記走行車体１の走行駆動部である前記エンジン１０に、該エンジン１０の 回転数を検出する回転数検出センサー５１を設けて、前記速度検出センサー５０ で検出される前記走行車体１の走行速度が所定速度以下で、かつ、前記回転数検 出センサー５１で検出される前記エンジン１０の回転数が所定回転数以上となる 自動走行可能領域においてのみ、前記無線遠隔操作器４７による前記走行停止系 作動部２５へのオン指令出力を可能とする自動走行規制手段５２を設け、前記速 度検出センサー５０で検出される前記走行車体１の走行速度が所定速度以上で、 かつ、前記回転数検出センサー５１で検出される前記エンジン１０の回転数が所 定回転数以下となって、前記自動走行可能領域から外れたときには、前記自動走 行規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器４７による前記走行停止系作動部２ ５へのオン指令出力を不能となし、該作動部２５をオフ制御状態に保持するよう にしたのである。

【００２５】 前記走行変速機構１１を操作する前記変速レバー４９として、図３，４の実施 例では、複数の変速段位をもった主変速レバー４９ａと、該主変速レバー４９ａ による変速段位を高低段位に切換える副変速レバー４９ｂとを備え、この副変速 レバー４９ｂが高速段位側に切換えられて前記走行車体１が高速走行可能とされ たときで、かつ、前記エンジン１０の回転数が所定回転数以上のとき、前記走行 車体１の走行速度が自動走行可能領域以外にあるとして、前記自動走行規制手段 ５２を介して前記無線遠隔操作器４７による前記走行停止系作動部２５へのオン 指令出力を不能となして、該作動部２５をオフ制御状態に保持し、また、前記副 変速レバー４９ｂが低速段位側に切換えられ、かつ、前記主変速レバー４９ａの 切換操作で前記走行車体１が低速走行されているときにのみ、前記速度検出セン サー５０による検出結果に基づき前記走行車体１の走行速度が自動走行可能領域 内にあるとして、前記自動走行規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器４７に よる前記走行停止系作動部２５へのオン指令出力を可能ならしめるようにしてい る。

【００２６】 また、前記走行車体１の走行速度を変速するに際して、前記変速レバー４９の 操作により変速用シフトホークを介して前記走行変速機構１１を任意の変速段位 に切換えるだけではなく、例えば電磁式の割りプーリを用いて、該割りプーリの 径を変えることにより前記エンジン１０からの回転動力を前記走行車体１の各輪 ８，９に任意に変速して伝達させるようになし、斯かる割りプーリの変速段位を 前記速度検出センサー５０で検出し、該センサー５０と前記回転数検出センサー ５１とで検出される検出値が前述した自動走行可能領域にあるときにのみ、前記 自動走行規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器４７による前記走行停止系作 動部２５へのオン指令出力を可能となし、又、前記検出値が前記自動走行可能領 域から外れたときには、前記自動走行規制手段５２を介して前記無線遠隔操作器 ４７による前記走行停止系作動部２５へのオン指令出力を不能となすようにして もよい。

【００２７】 更に、前記自動走行可能又は自動走行不能領域の設定基準、つまり、前記自動 走行規制手段５２で前記走行停止系作動部２５をオン・オフ制御させる基準とな る前記走行車体１の走行速度は、該走行車体１に前記速度検出センサー５０とし て車速センサーを設け、該車速センサーで検出することも可能である。

【００２８】 図２は、縦軸に前記速度検出センサー５０で検出される前記走行車体１の走行 速度を、また、横軸に前記回転数検出センサー５１で検出される前記エンジン１ ０の回転数をとった前記走行車体１が自動走行されるときの走行制御グラフを示 しており、前記走行車体１の走行速度が一定速度Ｖ１以下のときで、かつ、前記 エンジン１０の回転数が所定回転数Ｒ１以上のとき、つまり、同グラフの斜線で 囲まれる領域が前記走行車体１の自動走行可能領域とされ、同グラフの外部領域 が自動走行不能領域とされている。また、前記走行車体１の自動走行可能又は自 動走行不能領域の設定基準となる前記走行車体１の速度Ｖ１は、該走行車体１に 設けた前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂの検出能力などに基づいて設定され、 つまり、これら各磁気センサー４５ａ，４５ｂが前記誘導ケーブル４６から発信 される磁界強度を検出して、該誘導ケーブル４６に沿って前記走行車体１を正確 に誘導させ得るときの走行速度に設定される。一方、前記走行車体１の自動走行 可能又は自動走行不能領域の設定基準となる前記エンジン１０の回転数Ｒ１は、 前記走行車体１を低速走行させるようなときで、前記エンジン１０により回転駆 動される前記油圧ポンプ２２からの作動油が前記第１油圧シリンダ１７側に充分 に供給され、前記操舵装置１４による前記各輪８，９の操舵を正確に行い得ると きの回転数に設定される。

【００２９】 そして、図１で明らかにしたように、マイクロコンピュータなどから成るコン トローラ５３の入力側に、前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂと前記速度検出セ ンサー５０及び回転数検出センサー５１とをそれぞれＡ／Ｄ変換器５４を介して 接続すると共に、同じく前記コントローラ５３の入力側に、前記無線遠隔操作器 ４７から発信される指令信号を受信する前記受信機４８を接続させる。

【００３０】 また、前記コントローラ５３の出力側には、前記第２切換制御弁２４の電磁ソ レノイド２４Ｒ，２４Ｌを切換える左右操向駆動回路５５，５６をそれぞれ接続 し、その各出力側に前記電磁ソレノイド２４Ｒ，２４Ｌを接続すると共に、前記 コントローラ５３には、前記速度検出センサー５０と回転数検出センサー５１と による検出値が前述した自動走行可能領域にあるときにのみ、前記無線遠隔操作 器４７からの指令信号で前記走行停止系作動部２５をオン制御する前記自動走行 規制手段５２を設け、該自動走行規制手段５２の出力側に、前記走行停止系作動 部２５（第２油圧シリンダ）を操作する前記第３切換制御弁２６の電磁ソレノイ ド２６Ｌ，２６Ｒを接続するのである。

【００３１】 次に、以上の構成としたスピードスプレヤの作用について説明する。先ず、前 記走行車体１を自動走行させる場合には、該走行車体１の車速又は変速段位が前 記速度検出センサー５０で検出され、また、前記エンジン１０の回転数が前記回 転数検出センサー５１で検出され、これら各センサー５０，５１で検出される検 出値が、図２の斜線で示した自動走行可能領域にあるときにのみ、つまり、前記 走行車体１の走行速度が同図のＶ１以下で、かつ、前記エンジン１０の回転数が 同図のＲ１以上のときに、前記無線遠隔操作器４７側に設けた自動スイッチをオ ン動作させて、このオン信号を前記受信器４８が受信するとき前記自動走行規制 手段５２からオン指令信号が出力されて前記作動部２５がオン制御可能とされ、 この作動部２５のオン制御で前記走行車体１の自動走行が行われる。

【００３２】 また、前記各センサー５０，５１で検出される検出値が前記自動走行可能領域 以外にあるときには、つまり、前記走行車体１の走行速度が同図のＶ１以上で、 かつ、前記エンジン１０の回転数が同図のＲ１以下のときには、前記無線遠隔操 作器４７側の自動スイッチをオン動作させても、前記自動走行規制手段５２を介 して前記作動部２５はオン制御されることなく、該作動部２５がオフ制御状態に 保持されて、前記走行車体１の自動走行が不能とされる。

【００３３】 即ち、前記速度検出センサー５０で検出される前記走行車体１の走行速度がＶ １以下の低速度で、かつ、前記回転数検出センサー５１で検出される前記エンジ ン１０の回転数がＲ１以上の場合で、前記自動走行可能領域にあるときにのみ、 前記走行車体１が前記無線遠隔操作器４７からの指令信号に基づき自動走行可能 となるのであり、従って、例えオペレータが誤って前記走行車体１をＶ１以上の 高速走行可能状態に保持したままで、前記自動スイッチをオン動作させて前記走 行車体１を発進させる指令信号を出力することがあっても、前記自動走行規制手 段５２で前記作動部２５がオフ制御状態に保持されるため、前記走行車体１は走 行されることがなく、この走行車体１が前記誘導ケーブル４６を敷設した所定誘 導経路から外れて高速走行されたりすることが未然に防止される。

【００３４】 また、前記走行車体１の低速走行されているような場合で前記エンジン１０の 回転数がＲ１以下のときに、前記自動スイッチをオン動作させて前記走行車体１ を発進させる指令信号を出力しても、前記自動走行規制手段５２で前記作動部２ ５がオフ制御状態に保持されるため、前記走行車体１は走行されることがないの であり、従って、前記エンジン１０により回転駆動される前記油圧ポンプ２２か ら前記第１油圧シリンダ１７側への油供給量が不充分で、前記操舵装置１４によ る前記各輪８，９の操舵性が悪いままの状態で前記走行車体１を走行させたりす ることがなく、該走行車体１が前記誘導経路から外れて走行されたりすることも 未然に防止されて、安全性が高められる。

【００３５】 更に、前記走行車体１を自動走行させる場合には、前記無線遠隔操作器４７側 に設けた前記自動スイッチのオン動作時に、前記エンジン１０の回転数を自動制 御し、該エンジン１０の回転数を一定回転数Ｒ１以上に保持した上で、このエン ジン１０の回転数を前記回転数検出センサー５１で確認し、かつ、前記速度検出 センサー５０で前記走行車体１の走行速度を検出して、これら各センサー５０． ５１の検出結果に基づき前記自動走行規制手段５２を介して前記作動部２５をオ ン・オフ制御して、前記走行車体１の発停制御を行うようにしてもよい。

【００３６】 また、前記走行車体１を自動走行させる場合、以上のように前記無線遠隔操作 器４７側に設けた前記自動スイッチのオン動作により、前記エンジン１０の回転 数を自動制御して、該エンジン１０の回転数を一定回転数Ｒ１以上に保持すると 同時に、前記走行車体１の走行速度を自動制御して、該走行速度を一定速度Ｖ１ 以下に保持し、つまり、前記走行車体１を自動走行可能領域に保持した状態で、 前記速度検出センサー５０で前記走行車体１の走行速度を、かつ、前記回転数検 出センサー５１で前記エンジン１０の回転数をそれぞれ確認し、これら各センサ ー５０．５１の検出結果に基づき前記自動走行規制手段５２を介して前記作動部 ２５をオン・オフ制御して、前記走行車体１の発停制御を行うことも可能である 。

【００３７】 更に、前記無線遠隔操作器４７には、通常、電源スイッチ用の第１スイッチと ４つの第２〜第５スイッチとの合計５個を取付け、この第１スイッチと第２スイ ッチとを同時にオン・オフ動作させることにより、前記走行車体１の発停制御を 行い、また、前記第１スイッチと第３スイッチとを同時にオン・オフ動作させる ことにより、前記右側噴霧ノズル６からの薬液噴霧・停止を行い、かつ、前記第 １スイッチと第４スイッチとを同時にオン動作させることにより、前記左側噴霧 ノズル６からの薬液噴霧・停止を行い、さらに、前記第１スイッチと第５スイッ チとを同時にオン・オフ動作させることにより、前記動力ポンプ１３をオン・オ フ制御させるようにしており、前記噴霧ノズル６の上部側方向への薬液噴霧を行 ったり停止させる場合は、前記走行車体１側に設けた別のスイッチで行うように している。

【００３８】 従って、前記噴霧ノズル６の上部側のものから薬液噴霧を行ったり停止するた めには、オペレータが前記走行車体１側にまで行って、該走行車体１側のスイッ チをオン・オフ動作させる必要があった。

【００３９】 そこで、以上の無線遠隔操作器４７において、前記動力ポンプ１３を前記第３ スイッチ乃至第５スイッチの何れかをオン動作することによりオン制御し、前記 第３乃至第５スイッチのすべてがオフ動作することによりオフ動作するようにす れば、前記噴霧ノズル６の上部方向への薬液噴霧のオン・オフ制御も行えること になる。即ち、この場合、前記第１スイッチと第２スイッチとを同時にオン・オ フ動作させることにより、前述した自動スイッチとして前記走行車体１の発停制 御を行い、また、前記第１スイッチと第３スイッチとを同時にオン・オフ動作さ せることにより、前記右側噴霧ノズル６からの薬液噴霧・停止を行い、かつ、前 記第１スイッチと第４スイッチとを同時にオン動作させることにより、前記左側 噴霧ノズル６からの薬液噴霧・停止を行い、さらに、前記第１スイッチと第５ス イッチとを同時にオン・オフ動作させることにより、前記上部側噴霧ノズル６か らの薬液噴霧・停止を行えるようになすのであって、斯くすることにより、前記 無線遠隔操作器４７側に前述した場合と同じく５つのスイッチを設け、これら各 スイッチを組み合わせてオン・オフ動作させ、前述した各種のオン・オフ制御を 可能としながら、前記走行車体１側にまで行ったりすることなく、前記上部側噴 霧ノズル６からの薬液噴霧・停止を行えるのである。

【００４０】 本考案は、薬剤散布機に限らず、その他の作業用の自動走行車両に適用できる ことはいうまでもない。また、誘導経路の検出は、光センサーや超音波センサー などを使用して障害物を回避し、または目標物に沿うように制御するものであっ ても良い。

【００４１】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案では、誘導経路に沿って自動走行可能とした走行 車体１に、該走行車体１から離れた無線遠隔操作器４７から発信する指令信号を 受信する受信器４８と、前記走行車体１を走行停止する走行停止系の作動部２５ とを設け、前記受信器４８で受信する指令信号に基づいて前記作動部２５にオン ・オフ指令を出力して走行・停止制御可能とした自動走行車両の遠隔操作制御装 置において、前記走行車体１の走行速度が所定以下で、かつ、前記駆動部１０の 回転数が所定以上となる自動走行可能領域においてのみ、前記遠隔操作器４７に よる前記作動部２５へのオン指令出力を可能にする自動走行規制手段５２を設け たから、前記走行車体１を自動走行させる場合で、前記走行車体１の走行速度が 一定以下の低速度で、かつ、前記駆動部１０の回転数が一定回転数以上であって 、自動走行可能領域にあるときにのみ、前記自動走行規制手段５２を介して前記 走行車体１を前記無線遠隔操作器４７からの指令信号に基づき自動走行させるこ とができるのであり、従って、例えオペレータが誤って前記走行車体１を高速走 行可能状態に保持したままで、前記無線遠隔操作器４７から前記走行車体１を発 進させる指令信号を出力することがあっても、該走行車体１を走行させたりする ことなく、該走行車体１が所定の誘導経路から外れて高速走行されたりする危険 性を防止できるのである。また、前記走行車体１を低速走行させるいるようなと きで前記駆動部１０の回転数が所定回転数以下のときに、前記無線遠隔操作器４ ７から前記走行車体１を発進させる指令信号を出力しても、前記自動走行規制手 段５２を介して前記走行車体１の自動走行が行われないため、該走行車体１を操 舵性の悪いままの状態で走行させたりすることなく、この走行車体１が所定の誘 導経路から外れて走行されたりすることも防止できて、安全性を高め得るのであ る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の自動走行車両に備えた遠隔操作制御装
置の制御ブロック図である。

【図２】同自動走行車両の自動走行可能領域を示す図面
である。

【図３】同自動走行車両の一部切欠いた側面図である。

【図４】同自動走行車両の平面図である。

【図５】操舵装置の平面図である。

【図６】同操舵装置の制御油圧回路図である。

【図７】走行クラッチとブレーキとの関係を示す斜視図
である。

【符号の説明】

１ 走行車体 ２５ 走行停止系作動部 ４６ 電磁誘導ケーブル ４７ 無線遠隔操作器 ４８ 走行停止制御手段 ５０ 速度検出センサー ５１ 回転数検出センサー ５２ 自動走行規制手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ０５Ｂ 12/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ 7828−3Ｈ Ｎ 7828−3Ｈ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導経路に沿って自動走行可能とした走
   行車体１に、該走行車体１から離れた無線遠隔操作器４
   ７から発信する指令信号を受信する受信器４８と、前記
   走行車体１を走行停止する走行停止系の作動部２５とを
   設け、前記受信器４８で受信する指令信号に基づいて前
   記作動部２５にオン・オフ指令を出力して走行・停止制
   御可能とした自動走行車両の遠隔操作制御装置であっ
   て、前記走行車体１の走行速度が所定以下で、かつ、前
   記駆動部１０の回転数が所定以上となる自動走行可能領
   域において、前記遠隔操作器４７による前記作動部２５
   へのオン指令出力を可能にする自動走行規制手段５２を
   備えていることを特徴とする自動走行車両の遠隔操作制
   御装置。