JPH05173632A - 自動操向誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導ケーブル４６が既設された誘導経路に新
たな障害物が設けられたような場合でも、既設誘導ケー
ブル４６を変更したりすることなく、障害物を回避しな
がら走行車両１を自動操向可能とする。 【構成】 左右一対の磁気センサ４５ａ，４５ｂからの
出力値に基づいて走行車両１の自動操向を行うようにし
た自動操向誘導装置において、走行車両１の機体幅方向
に障害物を検出する複数の障害物センサ４７を設け、該
障害物センサ４７の出力値が所定値を越える領域を危険
域とし、この危険域に至る領域を注意域として、一つの
障害物センサ４７の出力値が注意域であるとき、誘導ケ
ーブル４６の目標値を、障害物Ｂを検出した障害物セン
サ４７とは反対側の機体幅方向一側へとオフセットさせ
る目標値変更手段４８を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、果樹園などで使用され
る薬剤散布機（スピードスプレヤ）や工場内の無人走行
車両などに搭載して、走行車両の自動操向を行うように
した自動操向誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種自動操向誘導装置として、
誘導経路に沿って地面などに敷設された電磁誘導ケーブ
ルに交流電流発生装置を接続し、該発生装置から前記誘
導ケーブルに交流電流を流して、この誘導ケーブルから
発信される電磁波、つまり、該誘導ケーブルの周囲に発
生する磁界の強度変化を走行車両に設けた左右対の磁気
センサーで検出し、該各センサの出力値から前記誘導ケ
ーブルの目標値に対する前記走行車両の幅方向中央部の
横ずれ大きさ（偏位量）と横ずれの方向（右か左かの判
別）とを演算し、この演算結果から前記偏位量が少なく
なる方向に前記走行車両に設けた操向車輪の向きを制御
して、該走行車両が前記誘導ケーブルに沿って走行され
るように自動操向制御するようにしたものが知られてい
る。（実開平２ー７０２１１号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、以上のよう
な自動操向誘導装置を例えばスピードスプレヤに装備し
て、該スピードスプレヤを果樹園などで自動操向させな
がら果樹などへの薬液散布作業を行うような場合、前記
果樹園には予め障害物を避けて前記誘導ケーブルが敷設
されるのであるが、この誘導ケーブルが敷設された前記
果樹園に新たな障害物が発生したようなときに、次のよ
うな問題が生じるのである。即ち、前記果樹園などにお
いては、前記誘導ケーブルの敷設後に果樹の成育状況な
どに応じて新たに支柱を立て、該支柱で樹木を支えるこ
とが行われているが、この支柱を既設された前記誘導ケ
ーブルの近くに立てたりすると、前記支柱が邪魔になっ
て前記走行車両の誘導ケーブルに沿った自動操向ができ
なくなるのである。また、前記支柱を立てたままの状態
で前記走行車両の自動操向を可能とするためには、既設
された前記誘導ケーブルを前記支柱を回避するように変
更することが考えられるが、既設の誘導ケーブルを敷設
し直すことは面倒な作業を必要とし、特に、既設の誘導
ケーブルが地中に埋設されているような場合、該誘導ケ
ーブルの変更作業には非常に厄介な作業と長時間とを必
要とするため実際上は困難である。

【０００４】本発明の目的は、誘導ケーブルが既設され
た果樹園などに新たな障害物が発生したとき、既設の誘
導ケーブルを変更したりすることなく、前記障害物を回
避しながら走行車両を自動操向させることができる自動
操向誘導装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、以上の目的を
達成するために、誘導経路に沿って配設した電磁誘導ケ
ーブル４６から発生する磁界の強度の大小を、走行車両
１に設けた左右対の磁気センサ４５ａ，４５ｂで検出
し、該センサ４５ａ，４５ｂの出力値から前記誘導ケー
ブル４６の目標値に対する左右方向の偏位量を演算し、
この偏位量が少なくなる方向に前記走行車両１の操向を
制御する自動操向誘導装置において、前記走行車両１に
障害物を検出する障害物センサ４７を、前記走行車両１
の機体幅方向に複数設けると共に、前記障害物センサ４
７の出力値が所定値を越える領域を危険域とし、この危
険域に至る領域を注意域として、機体幅方向に設ける前
記障害物センサ４７の一方の出力値が注意域であると
き、前記目標値を、前記誘導ケーブル４６に対し前記障
害物センサ４７を設ける機体幅方向一側の反対側にオフ
セットさせる目標値変更手段４８を設けたのである。

【０００６】

【作用】以上の自動操向誘導装置で前記走行車両１を自
動操向させる場合には、該走行車両１の誘導経路に沿っ
て予め前記電磁誘導ケーブル４６が敷設され、この誘導
ケーブル４６の周囲に発生する磁界強度の大小が前記各
磁気センサ４５ａ，４５ｂで検出され、該各磁気センサ
４５ａ，４５ｂからの出力値に基づき前記誘導ケーブル
４６の目標値に対する前記走行車両１の左右偏位量が演
算され、この演算結果から前記偏位量が少なくなる方向
に前記走行車両１が操向制御されて、該走行車両１が前
記誘導ケーブル４６の目標値に沿って自動操向される。

【０００７】そして、前記誘導ケーブル４６が敷設され
た前記走行車両１の誘導経路に新たな障害物が設けられ
たような場合、前記走行車両１の機体幅方向に配設され
た前記障害物センサ４７の一つで前記障害物が検出さ
れ、この障害物センサ４７からの出力値が所定値を越え
て、前記走行車両１が前記障害物と接触する虞れのある
危険域にあるときには、前記走行車両１の自動操向が停
止されて、前記走行車両１の障害物との接触事故が未然
に回避される。また、前記障害物センサ４７の出力値が
前記所定値から前記危険域に至る途中の注意域にあると
きには、前記目標値変更手段４８により前記誘導ケーブ
ル４６の目標値が、前記障害物を検出した前記障害物セ
ンサ４７とは反対側の機体幅方向一側へとオフセットさ
れ、このオフセット値に基づいて前記走行車両１が自動
操向されるのであり、従って、前記誘導ケーブル４６を
既設した誘導経路に新たな障害物が設けられたような場
合でも、この障害物を検出する前記障害物センサ４７か
らの出力値が前記注意域にある範囲においては、前記既
設誘導ケーブル４６を変更したりすることなく、前記走
行車両１を前記障害物を回避しながら自動操向させ得る
のである。

【０００８】

【実施例】図面は本発明にかかる自動操向誘導装置を薬
剤散布用のスピードスプレヤに適用した実施例を示して
おり、このスピードスプレヤは、図３，図４に示したよ
うに、走行車両１の前部にハンドル２を備えた運転操縦
部３を設けると共に、前記走行車両１に薬液タンク４を
搭載し、また、その後部側には噴霧部５を設けている。

【０００９】前記噴霧部５は、前記車体２の下面を除く
外周囲に適宜間隔で半径方向外方に向けて設けた多数の
噴霧ノズル６と、その半径方向外方に風を送る送風機７
とを備え、前記噴霧ノズル６は動力ポンプ１３と遮断可
能な流量調整弁を介して前記タンク４に接続しており、
前記流量調整弁の制御により噴霧方向を変更し、例え
ば、前記走行車両１の左右及び上面との３区画もしくは
２区画ごとに噴霧作業を行えるように散布制御可能とし
ている。

【００１０】また、符号８，８は左右前輪、９，９は左
右後輪であり、これら各輪８，９の駆動方式は、前記走
行車両１に搭載したエンジン１０の回転動力を走行変速
機構１１からそれぞれ各輪８，９を伝達して駆動させる
ようにした所謂４輪駆動型とされており、さらに、前記
エンジン１０の回転動力は、別の動力伝達機構１２を介
し前記噴霧ノズル６の動力ポンプ１３と前記送風機７と
に伝達させてそれぞれを駆動させるようにしている。

【００１１】更に、前記各輪８，９の操舵装置１４とし
ては、図５で示したように、パワーステアリング機構１
５が採用されており、このパワーステアリング機構１５
は、後述する油圧回路１６に組み込まれた第１油圧シリ
ンダ１７で前記後輪９側の向きを変更操作する平面視Ｗ
形状のベルクランク１８と、該ベルクランク１８に連結
ロッド１９を介して連動連結され、前記前輪８側の向き
を変更操作する平面視Ｖ形状のベルクランク２０とを備
え、前記油圧シリンダ１７を伸長方向に作動させたとき
には、前記後輪９が右向きに、かつ、前記前輪８が左向
きに変更され、また、前記油圧シリンダ１７を縮小方向
に作動させたときには、前記後輪９が左向きに、かつ、
前記前輪８が右向きに変更されるようにした所謂４輪操
舵形とされている。尚、前記各輪８，９は、それぞれ別
々の油圧シリンダ式パワーステアリング機構を用いて各
別に操舵するようにしてもよい。

【００１２】前記油圧回路１６は、図６で示したよう
に、前記ハンドル２の回動角度に比例して前記第１油圧
シリンダ１７側への油送り量を調整可能とした油圧モー
タ２１と、該油圧モータ２１側に作動油を供給する油圧
ポンプ２２と、これら油圧モータ２１と油圧ポンプ２２
との間に介装され、手動操舵時に用いられる第１切換制
御弁２３とを備え、前記各輪８，９の手動による操舵時
には、前記第１切換制御弁２３の切換操作に伴い前記油
圧ポンプ２２からの作動油を前記油圧モータ２１に供給
し、この油圧モータ２１から前記ハンドル２の回動角度
に比例して前記油圧シリンダ１７側に作動油を供給する
ことにより、前記各輪８，９を手動操舵させるようにし
ている。

【００１３】また、前記油圧回路１６には、自動操舵時
に前記第１油圧シリンダ１７側に作動油を供給する電磁
ソレノイド式の第２切換制御弁２４を設けると共に、前
記走行車両１の走行を停止させるブレーキの作動部とな
り、かつ、前記走行変速機構１１に連動する走行クラッ
チの断続操作を兼用して行うための第２油圧シリンダ２
５を備え、この第２油圧シリンダ２５を制御する電磁ソ
レノイド式の第３切換制御弁２６を設けており、これら
第２，第３切換制御弁２４，２６は、前記油圧ポンプ２
２における前記第１切換制御弁２３の上流側にそれぞれ
直列状に接続され、かつ、前記第３切換制御弁２６は前
記第２切換制御弁２４よりも上流側に接続されている。
そして、前記走行クラッチやブレーキを操作するときに
は、前記第３切換制御弁２６の切換操作に伴い前記第２
油圧シリンダ２５が前記第１油圧シリンダ１７に優先し
て作動され、この第１油圧シリンダ１７は二次的に作動
されるようになっている。

【００１４】図７は、前記運転操縦部３に設ける前記走
行クラッチとブレーキとの操作部分を示しており、この
ブレーキを操作するブレーキペダル２７ａを取付けた第
１筒体２７と、前記走行クラッチを操作するクラッチペ
ダル２８を取付けた第２筒体２９と、これら各筒体２
７，２９間に介装される第３筒体３０と、前記第２筒体
２９の外側部に設けられる第４筒体３１とを備え、これ
ら第１〜第４筒体２７，２９，３０，３１を支持軸３２
に挿嵌させて、該支持軸３２に前記第１筒体２７と第４
筒体３１とをそれぞれ固定ピン３３，３３を介して一体
に固定すると共に、前記第４筒体３１に突設させたアー
ム３４に前記ブレーキ側に至るブレーキ操作体３５を連
結して、前記ブレーキペダル２７ａの踏込み操作に伴い
前記第１筒体２７と支持軸３２とを介して前記第４筒体
３１を回動させ、これに伴い前記アーム３４を揺動させ
ることにより、前記操作体３５を介して前記ブレーキを
操作するようにしており、また、前記クラッチペダル２
８を取付けた前記第２筒体２９には、前記走行クラッチ
側に至るクラッチ操作体３６が連結されたアーム３７を
突設して、前記クラッチペダル２８の踏込み操作に伴い
前記第２筒体２９を前記支持軸３２に対し回動させなが
ら前記アーム３７を揺動させることにより、前記操作体
３６を介して前記走行クラッチを操作するようにしてい
る。

【００１５】また、前記第２筒体２９には、概略断面Ｌ
形状とされたブラケット３８を固定すると共に、該ブラ
ケット３８に前記第２筒体２９から前記支持軸３２内に
挿入状態又は離脱状態に保持可能とした結合ピン３９を
支持させて、このピン３９を前記第２筒体２９から前記
支持軸３２内に挿入保持することにより、この支持軸３
２と前記第２筒体２９とを一体に結合させて、前記ブレ
ーキ及びクラッチペダル２７ａ，２８の何れか一方を踏
込み操作するだけで、前記走行クラッチとブレーキとを
同時に作動可能となし、又、前記ピン３９を前記支持軸
３２から離脱させて、この支持軸３２と前記第２筒体２
９との結合を解除することにより、前記ブレーキペダル
２７ａとクラッチペダル２８との各別な踏込み操作で、
前記走行クラッチとブレーキとをそれぞれ独立して作動
させるようにしている。尚、同図において、４０は前記
結合ピン３９の先端側に設けた受け片４１と前記ブラケ
ット３８との間に介装させた前記ピン３９の付勢用ば
ね、また、４２は前記ピン３９における前記ブラケット
３８の外部側に設けられたボス部で、このボス部４２に
係合ピンなどを設けて、該係合ピンで前記結合ピン３９
を前記支持軸３２から離脱状態に保持可能としている。

【００１６】更に、前記第２筒体２９に取付けられた前
記クラッチペダル２８には、連結軸４３を介して断面Ｌ
形状のブラケット４４を取付けると共に、該ブラケット
４４に前記第２油圧シリンダ２５のピストンロッド２５
ａを連結して、この油圧シリンダ２５の作動で前記クラ
ッチペダル２８を単独操作し、又、前記係合ピン３９に
よる前記クラッチペダル２８と前記ブレーキペダル２７
ａとの結合時には、これら各ペダル２７ａ，２８を前記
油圧シリンダ２５の作動で同時に操作できるようにして
いる。前記各ペダル２７ａ，２８は、後述するように前
記走行車両１を自動操向させるようなときに、前記結合
ピン３９を介して一体に結合され、前記第２油圧シリン
ダ２５の作動で前記各ペダル２７ａ，２８を同時に操作
するようにしている。

【００１７】また、以上のような走行車両１には、図３
〜図５に示したように、その前方下面側で機体方向中心
位置から一定間隔離れた両側位置に、後述する誘導ケー
ブルの周囲に発生する磁界強度を検出する左右一対の磁
気センサー４５ａ，４５ｂをそれぞれ設けている。これ
ら各センサー４５ａ，４５ｂとしては、例えば導体をコ
イル状に巻いたピックアップコイルやホール素子、ホー
ルＩＣ、磁気抵抗素子及び磁気トランジスタなどが使用
される。

【００１８】そして、図３で示したように、果樹園など
の地面に前記走行車両１の走行誘導経路に沿って電磁誘
導ケーブル４６を敷設し、該誘導ケーブル４６に交流電
流発生装置（図示せず）で所定周波数の交流電流を印加
することにより、前記誘導ケーブル４６から発信される
電磁波、つまり、該誘導ケーブル４６の周囲に発生する
交流磁界強度を前記左右一対のコイル型磁気センサー４
５ａ，４５ｂで検出し、該各磁気センサ４５ａ，４５ｂ
からの出力値に基づき前記誘導ケーブル４６の目標値に
対する前記走行車両１の機体方向中央位置の横ずれ方向
（右又は左）と横ずれ偏位量とを後述する中央処理装置
で演算して、この演算値に基づき前記第２切換制御弁２
４の左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを励磁させて前
記第１油圧シリンダ１７を操作し、この油圧シリンダ１
７で前記各輪８，９の方向を変更させることにより、前
記走行車両１を前記誘導ケーブル４６の目標値に沿って
自動操向させるようにしている。

【００１９】しかして、以上のようなスピードスプレヤ
の自動操向誘導装置において、前記走行車両１の機体幅
方向に、その走行方向前方に位置される例えば樹木Ａを
支える支柱などの障害物Ｂを検出するための超音波セン
サなどから成る複数の障害物センサ４７を設けると共
に、これら各障害物センサ４７が前記障害物Ｂを検出し
て出力するときの出力値が予め設定する所定値を越え、
前記走行車両１が前記障害物Ｂに接触する虞れのある領
域を危険域とし、前記所定値から前記危険域に至る途中
の領域を注意域として、前記走行車両１の機体幅方向に
配設された前記各障害物センサ４７の一つから出力され
る出力値が前記危険域であるとき、前記走行車両１の自
動操向を停止させ、かつ、前記各障害物センサ４７の一
つから出力される出力値が前記注意域であるとき、前記
誘導ケーブル４６の目標値を、前記障害物Ｂを検出した
障害物センサ４７とは反対側の機体幅方向一側へとオフ
セットさせる目標値変更手段４８を設けたのである。

【００２０】具体的には、図３〜図５で示したように、
前記障害物センサ４７を前記走行車両１に設けるにあた
って、該走行車両１の前方側で機体幅方向の左右位置と
中央位置とに、それぞれ左障害物センサ４７ａと右障害
物センサ４７ｂ及び中央障害物センサ４７ｃを取付け
る。

【００２１】そして、図１で明らかにしたように、マイ
クロコンピュータなどから成る中央演算処理装置４９の
入力側に、前記各磁気センサー４５ａ，４５ｂと前記各
障害物センサ４７ａ，４７ｂ，４７ｃ及び前記走行車両
１を自動又は手動操向させるときに切換える自動，手動
切換スイッチ５０とをそれぞれ接続すると共に、前記中
央演算処理装置４９の出力側には、前記走行車両１の発
停制御を行う前記第２油圧シリンダ２５を切換操作する
前記第３切換制御弁２６の左右電磁ソレノイド２６Ｌ，
２６Ｒをする制御回路５１と、前記第２切換制御弁２４
の左右電磁ソレノイド２４Ｌ，２４Ｒを励磁させ、前記
第１油圧シリンダ１７を介して前記各輪８，９を左右方
向へと操向制御する左右操向制御回路５２，５３とを接
続する一方、前記中央演算処理装置４９に前記目標値変
更手段４８を内蔵させる。

【００２２】しかして、前記各障害物センサ４７ａ，４
７ｂ，４７ｃの一つが前記障害物Ｂを検出し、これら各
障害物センサ４７ａ，４７ｂ，４７ｃからの出力値が予
め設定する所定値を越えて、前記走行車両１が前記障害
物Ｂと接触する虞れのある前記危険域にあるとき、前記
中央演算処理装置４９からの出力で前記制御回路５１を
介して前記第３切換制御弁２６を切換制御し、この制御
弁２６で前記第２油圧シリンダ２５を制御して前記走行
車両１の自動操向を停止させ、該走行車両１の前記障害
物Ｂとの接触事故を未然に回避するようになすのであ
る。また、前記左右障害物センサ４７ａ，４７ｂからの
出力値が前記注意域にあるときには、前記目標値変更手
段４８で前記誘導ケーブル４６の目標値を、前記障害物
Ｂを検出した前記左右障害物センサ４７ａ，４７ｂとは
反対側の機体幅方向一側へとオフセットし、このオフセ
ット値に基づき前記左右操向制御回路５２，５３を介し
て前記第２切換制御弁２４の切換制御を行い、この制御
弁２４で前記第１油圧シリンダ１７を介して前記各輪
８，９を左右方向へと操向制御することにより、前記走
行車両１の前記障害物Ｂとの接触事故を未然に回避しな
がら、前記走行車両１を自動操向させるのである。この
結果、図３〜図５で示したように、前記誘導ケーブル４
６の敷設後に果樹の成育状況などに応じて樹木Ａを支え
る支柱を新たに立てたりして、この支柱が前記走行車両
１の障害物Ｂになったような場合でも、該障害物Ｂを検
出する前記左右障害物センサ４７ａ，４７ｂからの出力
値が前記注意域にある範囲においては、前記既設誘導ケ
ーブル４６を変更したりすることなく、前記走行車両１
を前記障害物を回避しながら自動操向させることができ
るのである。

【００２３】次に、以上の構成としたスピードスプレヤ
の自動操向誘導装置による制御態様を、図２に示したフ
ローチャートに基づいて説明する。先ず、スタート開始
に伴い、ステップ１〜３において、前記左右障害物セン
サ４７ａ，４７ｂ及び中央障害物センサ４７ｃからの出
力値が前記危険域であるかが判断され、これらの判断結
果が何れもイエスの場合、つまり、前記走行車両１が前
記障害物Ｂと接触する虞れのあるときには、ステップ４
において前記走行車両１が停止され、該走行車両１の前
記障害物Ｂとの接触事故が未然に回避される。

【００２４】また、前記ステップ１〜３での判断結果が
何れもノーの場合には、ステップ５，６において、前記
左右障害物センサ４７ａ，４７ｂからの出力値が前記注
意域にあるかが判断され、これらの判断結果が何れもノ
ーの場合には、つまり、前記走行車両１の走行方向前方
側に障害物Ｂがなく、この走行車両１が安全に自動操向
されているときには、ステップ７で前記誘導ケーブル４
６の目標値に対するオフセット量が０であるかが判断さ
れ、この判断結果がイエスの場合に、ステップ８におい
て、前記誘導ケーブル４６から発信されて前記各磁気セ
ンサ４５ａ，４５ｂで検出される検出信号が正常域にあ
るかが判断され、イエスの場合には自動操向制御が実行
され、一方、ノーの場合には、つまり、前記走行車両１
が前記誘導ケーブル４６の目標値から外れて自動操向さ
れ、前記各磁気センサ４５ａ，４５ｂで検出される検出
信号が操向制御不能な不正常域にあるときには、ステッ
プ９で、前記走行車両１の自動操向が停止される。さら
に、前記ステップ７での判断結果がノーの場合には、つ
まり、前記オフセット量が０でないときには、ステップ
１０において、該オフセット量を減少させて０となるよ
うにリセットさせた後に、前記ステップ８での判断が行
われる。

【００２５】さらに、前記ステップ６での判断結果がイ
エスの場合、つまり、前記右障害物センサ４７ｂが右側
の障害物Ｂを検出して、この右障害物センサ４７ｂから
の出力値が前記注意域にあるときには、ステップ１１に
おいて、前記目標値変更手段４８により前記誘導ケーブ
ル４６の目標値に対するオフセット量が左側に増加さ
れ、つまり、前記右側障害物Ｂを避けるように前記走行
車両１が左側に操向制御される。また、前記ステップ５
での判断結果がイエスの場合、つまり、前記左障害物セ
ンサ４７ａが左側の障害物Ｂを検出して、この左障害物
センサ４７ａからの出力値が前記注意域にあるときに
は、ステップ１２において、前記右障害物センサ４７ｂ
からの出力値が前記注意域にあるかが判断され、この判
断結果がノーの場合、つまり、前記右障害物センサ４７
ｂは障害物Ｂを検出することなく、前記左障害物センサ
４７ａが障害物Ｂを検出して、この左障害物センサ４７
ａからの出力値が前記注意域にあるときには、ステップ
１３において、前記目標値変更手段４８により前記誘導
ケーブル４６の目標値に対するオフセット量が右側に増
加され、つまり、前記左側障害物Ｂを避けるように前記
走行車両１が右側に操向制御される。また、前記ステッ
プ１２での判断結果がイエスの場合、つまり、前記右障
害物センサ４７ｂが障害物Ｂを検出して、この右障害物
センサ４７ｂからの出力値が前記注意域にあり、かつ、
前記左障害物センサ４７ａも障害物Ｂを検出して、この
左障害物センサ４７ａからの出力値が前記注意域にある
ときには、前記ステップ８で、前記前記各磁気センサ４
５ａ，４５ｂで検出される検出信号が判断され、この検
出信号が正常域にあるときにのみ前記走行車両１の自動
操向が行われ、不正常域にあるときには、前記ステップ
９における前記走行車両１の停止が行われる。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明では、誘導
経路に沿って配設した電磁誘導ケーブル４６から発生す
る磁界の強度の大小を、走行車両１に設けた左右対の磁
気センサ４５ａ，４５ｂで検出し、該センサ４５ａ，４
５ｂの出力値から前記誘導ケーブル４６の目標値に対す
る左右方向の偏位量を演算し、この偏位量が少なくなる
方向に前記走行車両１の操向を制御するようにした自動
操向誘導装置において、前記走行車両１に障害物を検出
する障害物センサ４７を、前記走行車両１の機体幅方向
に複数設けると共に、前記障害物センサ４７の出力値が
所定値を越える領域を危険域とし、この危険域に至る領
域を注意域として、機体幅方向に設ける前記障害物セン
サ４７の一方の出力値が注意域であるとき、前記目標値
を、前記誘導ケーブル４６に対し前記障害物センサ４７
を設ける機体幅方向一側の反対側にオフセットさせる目
標値変更手段４８を設けたから、前記誘導ケーブル４６
が既設された誘導経路に新たな障害物が設けられたよう
な場合でも、前記既設誘導ケーブル４６を変更したりす
ることなく、前記目標値変更手段４８で前記誘導ケーブ
ル４６の目標値をオフセットすることにより、前記障害
物を回避しながら前記走行車両１を自動操向させること
ができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる自動操向誘導装置の制御ブロッ
ク図である。

【図２】同自動操向誘導装置の制御態様を示すフローチ
ャート図である。

【図３】スピードスプレヤの側面図である。

【図４】同スピードスプレヤの平面図である。

【図５】操舵装置の平面図である。

【図６】同操舵装置の制御油圧回路図である。

【図７】走行クラッチとブレーキとの関係を示す斜視図
である。

【符号の説明】

１ 走行車両 ４５ａ，４５ｂ 磁気センサ ４６ 誘導ケーブル ４７ 障害物センサ ４８ 目標値変更手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導経路に沿って配設した電磁誘導ケー
   ブル４６から発生する磁界の強度の大小を、走行車両１
   に設けた左右対の磁気センサ４５ａ，４５ｂで検出し、
   該センサ４５ａ，４５ｂの出力値から前記誘導ケーブル
   ４６の目標値に対する左右方向の偏位量を演算し、この
   偏位量が少なくなる方向に前記走行車両１の操向を制御
   する自動操向誘導装置において、前記走行車両１に障害
   物を検出する障害物センサ４７を、前記走行車両１の機
   体幅方向に複数設けると共に、前記障害物センサ４７の
   出力値が所定値を越える領域を危険域とし、この危険域
   に至る領域を注意域として、機体幅方向に設ける前記障
   害物センサ４７の一方の出力値が注意域であるとき、前
   記目標値を、前記誘導ケーブル４６に対し前記障害物セ
   ンサ４７を設ける機体幅方向一側の反対側にオフセット
   させる目標値変更手段４８を設けていることを特徴とす
   る自動操向誘導装置。