JPH0550908A

JPH0550908A - 自動ブレーキ装置

Info

Publication number: JPH0550908A
Application number: JP22855491A
Authority: JP
Inventors: Namio Watanabe; 南男渡辺
Original assignee: Akebono Research and Development Centre Ltd
Current assignee: Akebono Research and Development Centre Ltd
Priority date: 1991-08-15
Filing date: 1991-08-15
Publication date: 1993-03-02

Abstract

(57)【要約】【目的】従来のアンチスキッドブレーキシステムの油
圧回路中に自動ブレーキ用のアクチュエータを組み込み
電子制御装置によってシステムを綜合的に制御すること
ができるようにし、小型でかつ高性能な自動ブレーキ装
置を提案せんとする【構成】電子制御装置が車体速度と車間距離に基づ
いて、電子制御装置が自動ブレーキを作動させる信号を
出力すると、２位置切換弁３０、３１が、それぞれＤ位
置、Ｆ位置からＥ位置、Ｇ位置に切り替わりアキュムレ
ータ２７から高圧のブレーキ液が自動ブレーキシリンダ
５に供給され、これにより、自動ブレーキシリンダ５は
自動ブレーキシリンダ５内の流路５８を切換え、アンチ
スキッドブレーキシステムとして使用するＡ，Ｂ，Ｃ３
ポート３位置切換弁を介してホイルシリンダＷ／Ｃにブ
レーキ液を供給し、車輪に自動的に制動をかけることが
できることになる。また、自動ブレーキ装置が作動中に
アンチスキッドブレーキ制御パターンに入ると自動ブレ
ーキ装置の増圧が一旦停止される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行速度を自動
的に制御する自動ブレーキ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両走行の安全性を確保するため
に、車間距離が基準距離よりも短くなると自動的に車両
のブレーキが作動する車両用自動ブレーキ制御方法が提
案されている。こうした車両用自動ブレーキ制御方法の
一例として特開昭６２ー７１７２７号公報に記載された
ものがある。この発明は、車両の走行速度から定められ
る基準距離と車両前方の物体までの離隔距離との比較結
果に基づいて車両の制動を実行し、制動開始時点の車両
の走行速度から定められる基準走行速度と制動実行中の
車両の走行速度との比較結果に基づき前記制動の実行を
解除するようにしている。

【０００３】また、車両走行の安全性を確保するため
に、路面の摩擦係数に対応してブレーキ力を最適に制御
することができるようにしたアンチスキッドブレーキシ
ステムが提案されている。こうしたアンチスキッドシス
テムの一例としては特開昭５８−１２２２４６号公報に
記載されたものがある。このアンチスキッドブレーキシ
ステムは、車両が走行中においてブレーキペダルを急激
に踏み込んで急制動した際に車輪がロック傾向を示す
と、電子制御装置はブレーキ圧制御弁に信号を送り車輪
のブレーキ力を一定に保持あるいはブレーキ圧力を弛め
るためにブレーキ圧制御弁を制御する。このブレーキ圧
制御弁の制御により各車輪のロック傾向は解除され、安
定した状態での車両の減速又は停止が実現されようにな
っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、上記の車
両用自動ブレーキ制御方法およびアンチスキッドブレー
キシステムはいずれもそれぞれが単独で機能するもので
あり、これら装置を複合化し、小型でかつ高性能な装置
は現在まで提案されていない。そこで、本発明は、従来
のアンチスキッドブレーキシステムの油圧回路中に自動
ブレーキ用のアクチュエータを組み込み電子制御装置に
よってシステムを綜合的に制御することができるように
し、小型でかつ高性能な自動ブレーキ装置を提案せんと
するものである。また、自動ブレーキ増圧中に、路面状
態によりアンチスキッドブレーキ制御パターンに入った
時に、少なくともアンチスキッドブレーキ制御パターン
に入った配管系については自動ブレーキの増圧を一旦停
止することにより、より安全性の高いシステムを提案せ
んとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、車体
速度センサと車間距離センサからの情報に基づいて電子
制御装置がアンチスキッドブレーキシステムに組み込ん
だ自動ブレーキを作動させるべくした自動ブレーキ装置
において、前記車体速度センサの信号から演算した安全
車間距離と実際の車間距離とを比較し、実際の車間距離
が安全車間距離よりも短いと判断したときに自動ブレー
キを作動させ車輪に自動的に制動をかけることができる
ようにするとともに、前記実際の車間距離が安全車間距
離よりも短いと判断し、自動ブレーキ増圧中にアンチス
キッドブレーキシステムが作動したときには、自動ブレ
ーキの増圧を一旦停止すべくしたものであり、これを課
題解決のための手段とするものである。

【０００６】

【作用】電子制御装置が車体速度と車間距離に基づい
て、電子制御装置が自動ブレーキを作動させる信号を出
力すると、２位置切換弁３０、３１が、それぞれＤ位
置、Ｆ位置からＥ位置、Ｇ位置に切り替わりアキュムレ
ータ２７から高圧のブレーキ液が自動ブレーキシリンダ
５に供給され、これにより、自動ブレーキシリンダ５は
自動ブレーキシリンダ５内の流路５８を切換え、アンチ
スキッドブレーキシステムとして使用するブレーキ圧制
御弁を介してホイルシリンダＷ／Ｃにブレーキ液を供給
し、車輪に自動的に制動をかけることができることにな
る。また、自動ブレーキ装置が作動中にアンチスキッド
ブレーキのブレーキ制御パターンに入ると、自動的に自
動ブレーキの増圧を停止する。

【０００７】

【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は本発明の実施例に係る液圧ブレーキ装置の
油圧配管図である。図２は自動ブレーキシリンダ装置の
詳細断面図である。図３は図１のＥＣＵ（電子制御装
置）がシステムを制御するためのフローチャートであ
る。なお、図１の油圧回路中に設けられている各バルブ
および液圧ポンプ等は図中のＥＣＵによってコントロー
ルされるようになっているが、ここではこうしたバルブ
の制御は本旨でないため、詳細な説明は省略する。

【０００８】（アンチスキッドブレーキシステムの構成
について）図１においてタンデムマスタシリンダ１のシ
リンダ本体内には二つの液圧発生室が画成されていると
共に、この本体１と一体にリザーバ２が設けられてい
る。二つの液圧室には管路３，４が接続されており、ブ
レーキペダルの踏み込みによって管路３，４内に液圧を
発生させることができるようになっている。

【０００９】一方の液圧室と接続されている管路３は、
自動ブレーキが非作動の時にはタンデムマスタシリンダ
１とブレーキ圧制御弁６とを連通する構成を有する自動
ブレーキシリンダ５を介して二つのブレーキ圧制御弁６
に接続され、ブレーキ圧制御弁６は二つのホイルシリン
ダＷ／Ｃ（たとえば左右前輪）に接続されている。管路
４は前述の油圧回路と同様に自動ブレーキシリンダ５介
して二つのブレーキ圧制御弁６に接続され、ブレーキ圧
制御弁６は二つのホイルシリンダＷ／Ｃ（たとえば左右
後輪）に接続されている。前記ブレーキ圧制御弁６は
Ａ，Ｂ，Ｃ３ポート３位置切換弁として構成されてい
る。なお、前述自動ブレーキシリンダの詳細は後述す
る。

【００１０】各ブレーキ圧制御弁６はリザーバ８に管路
７を介して接続されており、前記リザーバ８はモータＭ
によって駆動される液圧ポンプ９の吸引口に逆止弁１０
を介して接続されている。また液圧ポンプ９の吐出口は
逆止弁１１介してダンパ１２および自動ブレーキシリン
ダ５に接続されている。また、各ブレーキ圧制御弁６に
はブレーキ液を逃すためのチェック弁１３が設けられて
いる。

【００１１】（アンチスキッドブレーキシステムの作
用）上記構成のもと、一つの車輪に注目してアンチスキ
ッドブレーキシステムの作動態様を説明すると、車両が
走行中にブレーキペダルを急激に踏み込み急制動した際
に、ある車輪がロック傾向を示すと、電子制御装置はブ
レーキ圧力を先ず保持すべきものと判断しその車輪に対
応したブレーキ圧制御弁６に信号を送りブレーキ圧制御
弁をＢ位置に切り換え、車輪のブレーキ力を一定に保持
する。また電子制御装置がブレーキ圧力を一定に保持す
るだけでは不十分でブレーキ圧力を弛めるべきであると
判断すると、ブレーキ圧制御弁６はＣ位置に切換えら
れ、車輪のホイルシリンダＷ／Ｃ中のブレーキ液はブレ
ーキ圧制御弁６、管路７を通ってリザーバ８に排出され
ブレーキが弛められる。リザーバ８に排出されたブレー
キ液は直ちに液圧ポンプ９によって吸い込まれ液圧ポン
プ９からの吐出ブレーキ液はダンパ１２を介して、ブレ
ーキ圧制御弁６のＡ位置による再加圧に使用されるか、
あるいは自動ブレーキシリンダ５および管路３または４
を介してタンデムマスタシリンダ１へと戻される。これ
により、ロック傾向を示した車輪のロック状態は解除さ
れ、安定した状態での車両の減速又は停止が実現され
る。

【００１２】（自動ブレーキシステムの構成について）
自動ブレーキシステムは前記自動ブレーキシリンダ５を
作動させるためのシステムであり、以下の構成となって
いる。図１において、リザーバ２１は管路２３を介して
液圧ポンプ２５の吸入口に接続されており、液圧ポンプ
２５の吐出口は逆止弁２６を介してアキュムレータ２７
に接続されている。アキュムレータ２７は分岐した管路
２９を介して２系統のＤ、Ｅ２位置切換弁３０に接続さ
れ、これら各２位置切換弁３０はそれぞれ管路３３を介
して前述の自動ブレーキシリンダ５に接続されている。
また、前記各回路３３は並列に配置されたＦ、Ｇ２位置
切換弁３１、リリーフバルブ３２を介してリザーバ２１
に接続されている。前記２位置切換弁３０、３１は自動
ブレーキシステムが非作動の時にはアキュムレータ２７
との連通を断つとともに前記自動ブレーキシリンダ５を
リザーバ２１に接続しており、後述の態様で自動ブレー
キシステムが作動すると２位置切換弁３０、３１がそれ
ぞれＤ位置、Ｆ位置からＥ位置、Ｇ位置に切り替わりア
キュムレータ２７から高圧のブレーキ液を自動ブレーキ
シリンダ５に供給できるようになっている。

【００１３】アキュムレータ２７はリリーフバルブ２２
を介してリザーバ２１と接続されており、アキュムレー
タ２７の圧力が所定値以上に高くなるとリリーフバルブ
２２からブレーキ液がリザーバ２１に還流されるように
なっている。さらにアキュムレータ２７と２位置切換弁
３０との間の管路２９には圧力検知手段２８が設けられ
ており、管路２９の圧力が所定値以下になるとこの圧力
を圧力検知手段２８が検知してモータＭを駆動し液圧ポ
ンプ２５を作動させ、アキュムレータ２７にブレーキ液
を常時所定の圧力で蓄圧できるようになっている。な
お、流体圧源としてのアキュムレータ２７は自動ブレー
キシリンダ中のピストンを作動させ所定のブレーキ圧を
発生できるものであればどのようなものでも良い。

【００１４】このため、電子制御装置が自動ブレーキを
作動させる信号を出力すると、２位置切換弁３０、３１
が、それぞれＤ位置、Ｆ位置からＥ位置、Ｇ位置に切り
替わりアキュムレータ２７から高圧のブレーキ液が自動
ブレーキシリンダ５に供給され、これにより、自動ブレ
ーキシリンダ５は後述する如く自動ブレーキシリンダ内
の流路を切換え、ブレーキ圧制御弁６を介してホイルシ
リンダＷ／Ｃにブレーキ液を供給し、車輪に自動的に制
動をかけることができることになる。なお、自動ブレー
キ装置が作動中にアンチスキッドブレーキのブレーキ制
御パターンに入ると、後述するように自動的に自動ブレ
ーキの増圧を停止するようにしてある。

【００１５】（自動ブレーキシリンダ５の構成につい
て）自動ブレーキシリンダ５は前述したように自動ブレ
ーキが作動しないときは、タンデムマスタシリンダ１と
ブレーキ圧制御弁とを連通し、自動ブレーキが作動する
と、アキュムレータ２７からの流体圧でタンデムマスタ
シリンダ１とブレーキ圧制御弁との連通を遮断すると同
時に所定のブレーキ液圧をブレーキ圧制御弁を介してホ
イルシリンダＷ／Ｃに供給できる機能を有しており、以
下一つの自動ブレーキシリンダ５に注目してその構成を
詳述する。

【００１６】図３において、自動ブレーキシリンダ５は
シリンダの一端側にホイルシリンダＷ／Ｃに連通する流
路５２を、また他端側には自動ブレーキシステムの２位
置切換弁３０に連通する流路５４を、さらにこれらの流
路５２、５４の間にタンデムマスタシリンダの管路３ま
たは４に接続する流路５３を有している。シリンダ本体
５１の中には常時はスプリング５６によって図中右方に
付勢されているピストン５５が摺動自在に配置されてい
る。流路５２側の自動ブレーキシリンダ５内にはピスト
ン５５によって油室Ｓが形成されており、ピストン５５
の図中左方への移動によって、前記油室Ｓ内のブレーキ
液が流路５２から吐出されるようになっている。流路５
２、５３の間のシリンダ内にあるピストンの外周にはシ
ール部材５７が取付けられており、また、流路５３、５
４の間のシリンダ内にあるピストンの外周にはシール部
材５７′が取付けられている。ピストン５５には、流路
５３と流路５２とを連通する流路５８が形成されてお
り、この流路５８にはボール弁５９が対向配置されてい
る。ボール弁５９はスプリンブ６１により常時は図中右
方に付勢されているが、ボール弁５９のガイドロッド６
０に設けられたストッパにより流路５８を閉じることは
なく、このため、自動ブレーキ非作動時には流路５８は
開放された状態となっている。

【００１７】（自動ブレーキシステムの作動について）
以上の構成のもと、電子制御装置が車両前方の物体との
距離が所定値以下と判断し、電子制御装置が自動ブレー
キを作動させる信号を出力すると、２位置切換弁３０、
３１が、それぞれＤ位置、Ｆ位置からＥ位置、Ｇ位置に
切り替わりアキュムレータ２７から高圧のブレーキ液が
自動ブレーキシリンダ５に供給される。ブレーキ液が自
動ブレーキシリンダ内に供給されると、自動ブレーキシ
リンダ５内のピストン５５はこの液圧で図中左方に移動
する。ピストン５５の初期作動により流路５８がボール
弁５９によって閉じられ、この状態でさらにブレーキ液
が自動ブレーキシリンダ内に供給されつづけると、ピス
トン５５はスプリング５６の付勢力に抗してさらに図中
左方に移動する。ピストン５５のこの移動により、ピス
トン５５と自動ブレーキシリンダとで区画された液室Ｓ
内のブレーキ液が流路５２から吐出され、アンチスキッ
ドブレーキシステムとして使用するブレーキ圧制御弁を
介してホイルシリンダＷ／Ｃにブレーキ液を供給し、車
輪に自動的に制動をかけることができることになる。こ
の時の状態は公知のマスターシリンダと同様の機能を果
たしている。以上のように流路５４から自動ブレーキシ
リンダにアキュムレータ２７からの液圧が供給されると
自動的に車輪にブレーキがかかることになる。なお、自
動ブレーキ作動時に緊急事態が発生し、急ブレーキをか
ける必要が生じた時には、ブレーキペダルを踏むとマス
ターシリンダで発生した高圧のブレーキ液が前記シール
部材５７のリップを変形させながら流路５２に流れ込み
ブレーキ力を一段と高めることができる。また、自動ブ
レーキ作動時に車輪にロック状態が生じるとアンチスキ
ッドブレーキシステムが作動し車輪のロック状態を回避
することができる。自動ブレーキの強さは、電子制御装
置により２位置切換弁３０、３１を制御することにより
コントロールすることができる。

【００１８】（自動ブレーキシステムの制御フローにつ
いて）以上述べた如く電子制御装置が車両前方の物体と
の距離が所定値以下と判断し、電子制御装置が自動ブレ
ーキを作動させる信号を出力すると、２位置切換弁３
０、３１が、それぞれＤ位置、Ｆ位置からＥ位置、Ｇ位
置に切り替わりアキュムレータ２７から高圧のブレーキ
液が自動ブレーキシリンダ５に供給され、これにより、
自動ブレーキシリンダ５は自動ブレーキシリンダ５内の
流路５８を切換え、アンチスキッドブレーキシステムと
して使用するブレーキ圧制御弁を介してホイルシリンダ
Ｗ／Ｃにブレーキ液を供給し、車輪に自動的に制動をか
けることができることになる。

【００１９】上記自動ブレーキシステムの制御フローを
図３にもとづいて説明すると、電子制御装置は図示しな
い車輪速度センサからの信号と車間距離センサからの信
号に基づき以下の制御を実行する。まず、ステップ１０
０で車体速度センサから車体速度Ｖおよび車間距離セン
サから実際の車間距離Ｘの情報を取り込み、ステップ１
０１で現在の車体速度に基づく安全距離ＳをＳ＝Ｋ・Ｖ
²により演算する。次にステップ１０２で前記安全距離
Ｓと実際の車間距離Ｘを比較し、前記実際の車間距離Ｘ
が安全距離Ｓより大きい時は、安全な走行状態であると
してそのままステップ１０８に進み自動ブレーキ装置を
オフにし自動ブレーキが掛からないようにする。

【００２０】また、ステップ１０２で実際の車間距離Ｘ
が安全距離Ｓが小さい時あるいは等しい時は、衝突の危
険があるとして、ステップ１０３に進み、ここで車体実
減速度Ｇが予め定めてある設定値α₁より大きいか否か
を判断する。つまり、ステップ１０２で危険であると判
断しながら、なお、車体に減速度が発生していないか、
あるいは、減速度が所定値よりも小さい時（設定値α₁
はマイナス値であるため等号は逆の向きとなってい
る。）、即ち、車体速度Ｖから求めた車体実減速度Ｇが
設定値α₁よりも小さい時はステップ１０４に進み自動
ブレーキ圧を加圧する。

【００２１】その後アンチスキッドブレーキシステムが
作動しているか否かをステップ１０５で判断し、アンチ
スキッドブレーキシステムが作動している時はステップ
１０６に進み自動ブレーキ圧を保持し、その後はステッ
プ１０７で再び実際の車間距離Ｘと安全距離Ｓとを比較
する。ステップ１０７で車間距離Ｘが安全距離Ｓより大
きいと判断されるとステップ１０８に進み自動ブレーキ
装置を解除する。また、ステップ１０７で車間距離Ｘが
安全距離Ｓより小さいと判断されるとステップ１０９に
進み再びステップ１００以下のフローを繰り返す。前記
ステップ中、特にステップ１０５以下は、路面状態によ
りアンチスキッドブレーキ制御パターンに入った時の自
動ブレーキ装置の安全性を高めるためのものであり、少
なくともアンチスキッドブレーキ制御パターンに入った
配管系については自動ブレーキの増圧を一旦停止し、再
びアンチスキッドブレーキ制御がイニシャル状態に戻っ
たときに自動ブレーキ制御パターンが継続している時は
自動ブレーキの再加圧ができるようにしてある。このた
め、ステップ１０５でアンチスキッドブレーキシステム
が非作動の時はそのままステップ１０７に進み上述した
ステップ１０７以下のフローを実行することになる。

【００２２】以上のように、電子制御装置が車体速度と
車間距離に基づいて自動ブレーキを作動させるべきであ
ると判断し、自動ブレーキ作動の信号を出力すると、２
位置切換弁３０、３１が、それぞれＤ位置、Ｆ位置から
Ｅ位置、Ｇ位置に切り替わる。これにより、アキュムレ
ータ２７から高圧のブレーキ液が自動ブレーキシリンダ
５に供給され、自動ブレーキシリンダ５は自動ブレーキ
シリンダ５内の流路５８を切換え、自動ブレーキシリン
ダ内の油室Ｓ内のブレーキ液をアンチスキッドブレーキ
システムとして使用するブレーキ圧制御弁を介してホイ
ルシリンダＷ／Ｃに供給し、車輪に自動的に制動をかけ
ることができることになる。

【００２３】

【発明の効果】以上詳細に述べた如く本発明によれば従
来のアンチスキッドブレーキシステムの油圧回路中に自
動ブレーキ用のアクチュエータを組み込み電子制御装置
によってシステムを綜合的に制御することができるよう
にしたため、小型でかつ高性能な自動ブレーキ装置を得
ることができる。さらに、本発明では、自動ブレーキ装
置が作動中に路面状態によりアンチスキッドブレーキの
ブレーキ制御パターンに入ると、自動的に自動ブレーキ
の増圧を停止するようにしてあるため、自動ブレーキ作
動時の安全性を一段と高めることができる、等々の優れ
た効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る液圧ブレーキ装置の油圧
配管図である。

【図２】自動ブレーキシリンダ装置の詳細断面図であ
る。

【図３】電子制御装置がシステムを制御するためのフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１タンデムマスターシリンダ２リザーバ５自動ブレーキシリンダ６３ポート３位置切換弁８リザーバ９、２５液圧ポンプ１２ダンパ２７アキュムレータ３０、３１２位置切換弁３２リリーフバルブ２８液圧検知手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体速度センサと車間距離センサからの
情報に基づいて電子制御装置がアンチスキッドブレーキ
システムに組み込んだ自動ブレーキを作動させるべくし
た自動ブレーキ装置において、前記車体速度センサの信
号から演算した安全車間距離と実際の車間距離とを比較
し、実際の車間距離が安全車間距離よりも短いと判断し
たときに自動ブレーキを作動させ車輪に自動的に制動を
かけることができるようにするとともに、前記実際の車
間距離が安全車間距離よりも短いと判断し、自動ブレー
キ増圧中にアンチスキッドブレーキシステムが作動した
ときには、自動ブレーキの増圧を一旦停止すべくしたこ
とを特徴とする自動ブレーキ装置