JPH0556244B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利正分野） この発明は成形機で成形された製品等を自動的
に取出すための取出機において、製品をクランプ
するチヤツクを自動交換する方法に関する。

（従来の技術） 従来の取出機では製品の形状や寸法等に対応し
て新旧チヤツクを自動交換するに際し、作業者が
手作業で交換作業を行つていた。

（発明が解決しようとする問題点） 従つて、チヤツクの交換作業が極めて煩雑で、
重労働となる問題点があつた。

本発明の目的は上記問題点を解消してチヤツク
交換作業を簡便化および省力化しうる取出機にお
けるチヤツク交換方法を提供することである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は取出機に取付けられた旧チヤツクによ
る最終パレタイズ動作が終了して製品が満載され
たパレツトがパレタイズラインの途中に設けた交
換ステーシヨンを通過してから、旧チヤツクを前
記交換ステーシヨンで取出機から取外してこの交
換ステーシヨンに移載する一方、パレタイズライ
ン内へ搬入された新チヤツクを旧チヤツクが前記
交換ステーシヨンから搬出された後同交換ステー
シヨンへ移送して取出機に取付けるチヤツク交換
方法を要旨とするものである。

（作用） 本発明方法は製品をパレツトに自動積載して搬
出するためのパレタイズラインの途中に新旧チヤ
ツク交換用の交換ステーシヨンを設け、製品をパ
レツトに積載するオートパレタイズ動作と、新旧
チヤツクを自動交換するチヤツク交換動作とを共
にパレタイズライン内で順行するように構成した
ものである。

（実施例） 次に、本発明に使用する装置の一実施例を図面
にしたがつて説明する。

成形機等から製品を自動的に取出すために装設
されてメインコンピユータで動作制御される取出
機には製品を解放可能にクランプするためのチヤ
ツクが着脱可能に取付けられ、各製品の形状等に
それぞれ適応した仕様のチヤツクが製品毎に装着
される。

取出機で取出された製品をパレツトＰに順次積
載しかつパレツトＰを図示Ａ方向へ搬送するため
のパレタイズラインＬはフロア上に対し並行状に
設置された１対のローラコンベア２，２上に対し
取出機に対向して装設され、このパレタイズライ
ンＬには空パレツトＰ１、および、次回使用する
新チヤツクが掴持されたチヤツク台車Ｄ２を搬入
するための搬入ステーシヨンＳ１と、空パレツト
Ｐ１内に製品を順次積載するために搬送ステーシ
ヨンＳ１に隣設されたパレタイズステーシヨンＳ
２と、新旧チヤツクを交換するためにパレタイズ
ステーシヨンＳ２に隣設されたチヤツク交換ステ
ーシヨンＳ３と、製品が満載された満パレツトＰ
２および使用済の旧チヤツクを搬出するためにチ
ヤツク交換ステーシヨンＳ３に隣設された搬出ス
テーシヨンＳ４とが右から順にそれぞれ配設され
ている。

パレツトとしては多数個の製品を整列状態で積
載するために、例えば上下方向および横方向に格
子状の仕切板で区画された多数個の製品室をもつ
パレツトや、製品を掛架するための掛止棒が上下
方向へ多段状に配列されたパレツト等が採用され
る。

両ローラコンベア１と平行な方向へ循回動制御
される１対のコンベアベルト４ａ，４ａが並設さ
れた製品コンベア４は取出機で順次取出される製
品Ｗを空パレツトＰ１への積載に先立つて一時的
に停留させるためにパレタイズラインＬの側方に
対し両ローラコンベア２の上方位置で並行状に設
置され、取出機のチヤツクでクランプされた製品
Ｗは製品コンベア４上の図示左端部付近に移載さ
れて順次製品コンベア４上に右端部へ間欠移送さ
れる。

製品コンベア４上の製品Ｗを順次受取つてパレ
タイズステーシヨンＳ２へ移送された空パレツト
Ｐ１内へ順次積載するために装設されたローダー
５はパレタイズステーシヨンＳ２の側方でローラ
コンベア２と直交する方向に敷設された１対のレ
ール６，６上に対し前後方向への移動制御可能に
設置され、そのベース５ａ上に立設された支柱５
ｂには平面コ型状のアーム７が昇降動および水平
回動可能で片持状に支持され、このアーム７の先
端には左右１対の受取り片７ａ，７ａが伸縮動作
可能に並設されている。アーム７は製品を製品コ
ンベア４上から受取る方向を0゜としたときに90゜
および180゜の範囲で水平方向へ回動制御されると
ともに、パレツトに製品Ｗを積載する高さに対応
して昇降動制御される。例えば、複数個の掛止棒
Ｋ〜Ｋが上下方向へ配列されたパレツトＰに製品
Ｗを積載するときには、第６図に示すように上昇
端に保持されて製品コンベア４側へ指向されたア
ーム７がスタート位置Ｈ０で伸長して製品コンベ
ア４上の製品Ｗをアーム７上に移載してから、ア
ーム７が90゜水平回動してＨ１へ変位し、次に、
アーム７が製品Ｗを掛止するパレツトＰの掛止棒
Ｋに対向する位置Ｈ２へ下降し、次に、ローダー
５の前進動作によつて、アーム７が製品Ｗを掛止
棒Ｋに受渡しする位置Ｈ３（Ｈ３′，Ｈ３″）まで
前進して製品Ｗが掛止棒Ｋに移載され、次に、ア
ーム７が受渡し位置Ｈ３から下降端Ｈ４へ下降
し、さらに、Ｈ４からＨ５へ後退して再び上昇端
Ｈ１へ上昇し、Ｈ１で90゜逆回動してスタート位
置Ｈ０へ復帰する一連の製品積載動作が反復され
る。なお、不良品がアーム７に移載されたときに
はアーム７がＨ０で180゜旋回して不良品を排出位
置へ放出することができる。

１対のコンベアベルト８ａ，８ａが、パレタイ
ズラインＬと直交する方向への循回動可能に掛装
された台車コンベア８は製品コンベア４の下方で
台車コンベア８上に配設された空チヤツク台車置
場９で待機する空チヤツク台車Ｄ１を交換ステー
シヨンＳ３へ新旧チヤツク交換時に移送するため
に製品コンベア４の上方から交換ステーシヨンＳ
３にわたつてパレタイズラインＬと交差して設置
され、この台車コンベア８には取出機から取外さ
れた旧チヤツクを空チヤツク台車Ｄ１上に移載す
るときに台車コンベア８全体を上動させて空チヤ
ツク台車Ｄ１を持上げるためのリフト機構１１が
連結されるとともに、台車コンベア８には空チヤ
ツク台車Ｄ１を台車コンベア８上に位置決めして
乗置するための位置決めピン１２が突設されてい
る。新旧チヤツクの交換時には台車コンベア８が
駆動されて空チヤツク台車置場９の空チヤツク台
車Ｄ１が交換ステーシヨンＳ３へ移送され、パレ
タイズラインＬ内へ搬入される。

無人搬送車１０は空パレツトＰ１、若しくは、
取出機に対し既に取付けられた旧チヤツクに代え
て新たに取付けられる新チヤツクが掴持されたチ
ヤツク台車Ｄ２を乗置した状態で自走して空パレ
ツトＰ１若しくは新チヤツク付チヤツク台車Ｄ２
を搬入ステーシヨンＳ１へ移載するために所定の
軌道上を走行制御されるとともに、製品が満載さ
れた満パレツトＰ２、若しくは、取出機から取外
された旧チヤツクが移載されたチヤツク台車Ｄ１
を乗置した状態で自走してこの満パレツトＰ２若
しくは旧チヤツク付チヤツク台車Ｄ１をパレタイ
ズラインＬ外へ搬出するために走行制御される。
無人搬送車１０には乗載物を上下に変位させるた
めのリフト機構が装設され、このリフト機構が上
昇して無人搬送車１０上に空パレツトＰ１若しく
は新チヤツク付チヤツク台車Ｄ２が乗置された状
態で無人搬送車１０が搬入ステーシヨンＳ１の両
ローラコンベア２間に進入し、この状態でリフト
機構が下降して空パレツトＰ１若くは新チヤツク
付チヤツク台車Ｄ２が無人搬送車１０上から搬入
ステーシヨンＳ１へ位置決めされて移載される。
さらに、無人搬送車１０は両ローラコンベア２間
を貫通状に走行して搬出ステーシヨンＳ４へ移行
し、搬出ステーシヨンＳ４でリフト機構が上昇し
て搬出ステーシヨンＳ４の満パレツトＰ２若しく
は旧チヤツク付チヤツク台車Ｄ１が無人搬送車１
０上に乗置され、この状態で無人搬送車１０がパ
レタイズラインＬ内から退出する。なお、ローラ
コンベア２、製品コンベア４、ローダー５、チヤ
ツク台車コンベア８、無人搬送車１０等はメイン
コンピユータの指令に基づいて作動制御される。

次に、パレタイズラインＬ内へ搬入された空パ
レツトに製品を自動積載して搬出するオートパレ
タイズ動作について第２図ａ〜ｄにしたがつて説
明する。

まず、空パレツトＰ１が乗載された無人搬送車
１０を空パレツト置場から搬入ステーシヨンＳ１
へ走行させて空パレツトＰ１を搬入ステーシヨン
Ｓ１に移載する、このとき、パレタイズステーシ
ヨンＳ２には先行の空パレツトＰ１が移送されか
つ搬出ステーシヨンＳ４には満パレツトＰ２が移
送されている（第２図ａ参照）。

次に、搬入ステーシヨンＳ１の無人搬送車１０
を搬出ステーシヨンＳ４ゑ走行させて搬出ステー
シヨンＳ４の満パレツトＰ２をパレタイズライン
Ｌ外へ搬出する。この間、パレタイズステーシヨ
ンＳ２では空パレツトＰ１へのパレタイズ動作が
続行されている（第２図ｂ参照）。

さらに、パレタイズステーシヨンＳ２でのパレ
タイズ動作が終了すると（第２図ｃ参照）、この
満パレツトＰ２をローラコンベア２で搬出ステー
シヨンＳ４へ移送すると同時に、搬入ステーシヨ
ンＳ１の空パレツトＰ１をパレタイズステーシヨ
ンＳ２へ移送し、また、新たに空パレツトＰ１を
無人搬送車１０で搬入ステーシヨンＳ１へ搬入し
（第２図ｄ参照）、上記一連のオートパレタイズ動
作を反復する。

次に、パレタイズラインＬを利用して新旧チヤ
ツクを自動交換するチヤツク交換動作について第
１図ａ〜ｅにしたがつて説明する。

まず、新チヤツク付チヤツク台車Ｄ２を乗置し
た無人搬送車１０を搬入ステーシヨンＳ１へ走行
させて新チヤツク付チヤツク台車Ｄ２を搬入ステ
ーシヨンＳ１に移載する。このとき、パレタイズ
ステーシヨントＳ２では旧チヤツクによるパレタ
イズ動作が続行されている（第１図ａ参照）。

続いて、パレタイズステーシヨンＳ２で旧チヤ
ツクによる最終パレタイズ動作が終了すると（第
１図ｂ参照）、この満パレツトＰ２を、交換ステ
ーシヨンＳ３を通過させて搬出するステーシヨン
Ｓ４へ移送してから、空チヤツク台車置場９の空
チヤツク台車Ｄ１を交換ステーシヨンＳ３へ移送
し、この間に搬入ステーシヨンＳ１の新チヤツク
付チヤツク台車Ｄ２をパレタイズステーシヨンＳ
２へ移送し、また、新たに空パレツトＰ１を無人
搬送車１０で搬入ステーシヨンＳ１へ移送して移
載する第１図ｃ参照）。

次に、搬出ステーシヨンＳ４の満パレツトＰ２
を無人搬送車１０でパレタイズラインＬ外へ搬出
し、また、取出機に取付けられた旧チヤツクを解
放して交換ステーシヨンＳ３の空チヤツク台車Ｄ
１に移載してから、この旧チヤツク付チヤツク台
車Ｄ１を搬出ステーシヨンＳ４へ移送し、さら
に、パレタイズステーシヨンＳ２の新チヤツク付
チヤツク台車Ｄ２を交換ステーシヨンＳ３へ移送
し、交換ステーシヨンＳ３で新チヤツクをチヤツ
ク台車Ｄ２から解放して取出機に取付ける（第１
図ｄ参照）。

さらに、搬出ステーシヨンＳ４の旧チヤツク付
チヤツク台車Ｄ１を無人搬送車１０でパレタイズ
ラインＬ外へ搬出し、新チヤツクが取外された空
チヤツク台車Ｄ２を交換ステーシヨンＳ３から空
チヤツク台車置場９へ退出させて同置場９で待機
させ、また、搬入ステーシヨンＳ１の空パレツト
Ｐ１をパレタイズステーシヨンＳ２へ移送し（第
１図ｅ参照）、新旧チヤツクの交換動作が終了す
ると、パレタイズステーシヨンＳ２で空パレツト
Ｐ１へのパレタイズ動作を開始する。

続いて、上記した構成をもつ実施例の作用と効
果を説明する。

さて、本例では新旧チヤツクの交換に際し、旧
チヤツクによる最終パレタイズ動作が終了して製
品が満載された満パレツトＰ２をパレタイズライ
ンＬの搬出ステーシヨンＳ４へ移送してから、空
チヤツク台車Ｄ１をパレタイズラインＬの途中に
設けた交換ステーシヨンＳ３へ移送して、この空
チヤツク台車Ｄ１に取出機から解放した旧チヤツ
クを移載し、次に、交換ステーシヨンＳ３の旧チ
ヤツク付チヤツク台車Ｄ１を満パレツトＰ２の搬
出後、搬出ステーシヨンＳ４へ移送してから、パ
レタイズラインＬに搬入された新チヤツク付チヤ
ツク台車Ｄ２を交換ステーシヨンＳ３へ移送して
新チヤツクを取出機に取付け、さらに、新チヤツ
クが取外された空チヤツク台車Ｄ１を交換ステー
シヨンＳ３から退出させる一方、搬出ステーシヨ
ンＳ４の旧チヤツク付チヤツク台車Ｄ１をパレタ
イズラインＬ外へ搬出するように構成してある。

このため、パレツトＰに製品を自動積載するた
めのパレタイズラインＬを有効活用して製品の取
出しに使用する新旧チヤツクを自動交換する交換
動作を的確に順行することができ、チヤツク交換
に要するスペースを節減しうるとともに、チヤツ
ク交換に要する労力や時間を節減してチヤツク交
換作業を簡便化および省力化しうる効果がある。

とくに、本例では旧チヤツクによるパレタイズ
動作に引続いて新旧チヤツクを交換し、新旧チヤ
ツクの交換に引続いて新チヤツクによる製品のパ
レタイズ動作を続行するように構成してあるた
め、チヤツク交換による停台時間を大幅に短縮し
てチヤツク交換に伴う生産性の低下を抑止しうる
効果がある。

（発明の効果） すなわち、本発明は取出機に取付けられた旧チ
ヤツクによる最終パレタイズ動作が終了して製品
が満載されたパレツトがパレタイズラインの途中
に設けた交換ステーシヨンを通過してから、旧チ
ヤツクを前記交換ステーシヨンで取出機から取外
してこの交換ステーシヨンに移載する一方、パレ
タイズライン内へ搬入された新チヤツクを旧チヤ
ツクが前記交換ステーシヨンから搬出された後同
交換ステーシヨンへ移送して取出機に取付けるよ
うに構成したことによつて、チヤツク交換に要す
るスペースを節減し、かつ、労力や時間を節減し
てチヤツク交換作業を簡略化および省力化しうる
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はチヤツク交換過程を順に示す説明図、
第２図はオートパレタイズ過程を順に示す説明
図、第３図は本発明に使用すパレタイズ装置の平
面図、第４図は同じく側面図、第５図は第３図の
Ｘ−Ｘ線矢視図、第６図はパレタイズ時の積載動
作を順に示す説明図である。 Ｄ１……空チヤツク台車、Ｄ２……旧チヤツク
付チヤツク台車、Ｐ１……空パレツト、Ｐ２……
満パレツト、Ｌ……パレタイズライン、Ｓ１……
搬入ステーシヨン、Ｓ２……パレタイズステーシ
ヨン、Ｓ３……交換ステーシヨン、Ｓ４……搬出
ステーシヨン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 取出機に取付けられた旧チヤツクによる最終
   パレタイズ動作が終了して製品が満載されたパレ
   ツトがパレタイズラインの途中に設けた交換ステ
   ーシヨンを通過してから、旧チヤツクを前記交換
   ステーシヨンで取出機から取外してこの交換ステ
   ーシヨンに移載する一方、パレタイズライン内へ
   搬入された新チヤツクを旧チヤツクが前記交換ス
   テーシヨンへから搬出された後同交換ステーシヨ
   ンへ移送して取出機に取付けることを特徴とする
   取出機におけるチヤツク交換方法。