JPH0557142B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、走行体をリニア誘導モータにより
駆動して所定経路に沿つて走行させるようにした
搬送装置における走行体停止機構に関する。

（従来の技術とその問題点） 被搬送物を空中で一定経路に沿つて搬送するた
めの搬送装置として従来、天井に架設したレール
にトロリーを一定間隔に配置し、このトロリーが
荷をつるしたチエーンを支えてレール上を走行す
るようにしたトロリーコンベヤが一般的に知られ
ている。しかしながらこのようなトロリーコンベ
ヤは、チエーンを駆動して被搬送物の移動を行な
うものであるため、運転時の騒音が大きいという
欠点がある上、運転中はチエーンが搬送軌道の全
周にわたつてむき出し常時運動しているため危険
度が高いという問題点もある。また特公昭55−
51802号公報に開示された如き、走行体を中空レ
ール内に収納し、この走行体に固有駆動モータを
取付けてレール内を走行させて被搬送物を移送す
るようにした搬送装置も提案されているが、固有
駆動モータに電源を供給するための集電用接点を
必要とし、これが機械的摩擦を伴うため故障が生
じ易く、また固有駆動モータの回転に伴う騒音の
問題も依然として残る。

そこで、上記した問題点を解消するものとし
て、本願出願人は先に、走行体をリニア誘導モー
タにより駆動して所定経路に沿つて走行させるよ
うにした搬送装置（特願昭60−278768号）を提案
している。

ところで、このようなリニア誘導モータを用い
た搬送装置を、搬送装置への荷物の積込み、搬送
装置からの積降しも含めて全自動で行なうシステ
ムに利用しようとする場合には、前記した走行体
を走行経路の所定停止位置に正確に停止させられ
ることが必順の要件となつてくる。

（発明の目的） この発明は、上記要請に応えるためになされた
もので、リニア誘導モータを利用した搬送装置に
おける走行体の所定位置への停止、送出しを含む
一連の動作を、簡単な構成により正確に行なうこ
とのできる搬送装置の走行体停止機構を提供する
ことを目的とする。

（目的を達成するための手段） この発明の搬送装置の走行体停止機構は、上記
目的を達成するために、天井などに架設したレー
ル上に、吊持部材の垂下された走行体を走行自在
に載架し、この走行体に設けられた２次導体と、
この２次導体と対向する前記側にレールに沿い所
定間隔をおいて順次配列されと複数の１次巻線と
からなるリニア誘導モータにより、前記走行体を
推進させるようにした搬送装置において、前記リ
ニア誘導モータの１次巻線にうち所定の前後１対
の間に、途中に爪を有しモータで正逆双方向に回
転駆動される無短環状索を前記レールに沿つて設
けるとともに、この無短環状索の上手側に前記走
行体の進入を許容する方向に揺動自在で、かつ進
入後の走行体の後退を阻止するラツチを設け、進
入してくる走行体を前記無端環状索の爪で受け止
めて停止させたあと、無端環状索の逆転によりそ
の爪で走行体を前記ラツチに阻止させる位置まで
後退させて位置決めする一方、無端環状索の正転
によりその爪で走行体を前記停止位置より送り出
すように構成している。

（実施例） 第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の
走行体停止機構の斜視構成図を示し、第２図はそ
の走行体停止機構の側面説明図を示す。

この走行体停止機構は、第３図に縦断面図で示
すリニア誘導モータを用いた搬送装置に組み込ん
だものであつて、上記搬送装置は第５図に斜視図
で示す全自動式の搬送システムに適用されてい
る。

第３図に示す搬送装置において、レール１は、
天井等の所要箇所に所要態様に架設される。この
レール１は左右１対の軌道面１ａ，１ｂと、その
間に形成された間隙１ｃとを有しており、レール
１上には走行体２、レール１に沿つて走行自在に
載置されている。走行体２の駆動は１次巻線３お
よび２次導体４により構成されるリニア誘導モー
タを用いて行ない、２次導体４は走行体２の上面
に配設され、多数の１次巻線３，３……は、２次
導体４の移動径路と対向するようにレール１の上
方にレール１に沿つて所定間隔で配列される。こ
の所定間隔（１次巻線３の中心間距離）は、例え
ば停電時等の不測の事態により走行体２が任意の
位置で停止したとしても再発進が可能なように、
２次導体４の長さとほぼ同等と設定される。そし
て１次巻線３，３……に順次通電することによ
り、走行体２にレール１の長手方向の推力を与え
るようにしている。また、レール１は側壁１ｄ，
１ｅが形成されており、リニア誘導モータの１次
巻線３は、これらの側壁１ｄ，１ｅ上に逆Ｕ字状
に形成された支持フレーム５内に懸垂固定されて
いる。またレール１の側壁１ｄ，１ｅは、天井等
の所要個所にレール１を架設するときの図示しな
い懸垂支持部材との接合部としても作用する。１
次巻線３は据付フレーム６に固定され、また据付
けフレーム６は支持フレーム５によりつり下げ固
定されて、このようにして１次巻線３は支持フレ
ーム５内で位置決め固定されている。据付けフレ
ーム６の前端および後端には、２次導体４を位置
規制するための吸着防止ローラ７がそれぞれ左右
１対ずつ回転自在に取付けられている。

一方、第４図に側面図で示す走行体２は主メン
バ８を中心として構成されている。この主メンバ
８の上方には、平板状の２次導体４が水平に配設
され、主メンバ８の前方および後方には、弾性体
から成るストツパ９ａ，９ｂがそれぞれ取付けら
れている。また主メンバ８の下部前端付近および
後端付近には、支承部材１０ａ，１０ｂを介し
て、それぞれ左右１対の前輪１１ａおよび後輪１
１ｂの車軸が軸支されている。また、この支承部
材１０ａ，１０ｂには、前後１対のガイドローラ
１２の回転軸が軸支され、支承部材１０ａ，１０
ｂの中心部は第３図に示すように取付軸１０ｃを
中心にして回転自在に主メンバ８の下面に取付け
られる。

そして、このような構成走行体２をレール１上
に載置したとき、第３図に示すように、前・後輪
１１ａ，１１ｂ（第３図には前輪１１ａのみ見え
ている）の左右両輪はそれぞれレール１の左右軌
道面１ａ，１ｂ上に支持され、ガイドローラ１２
はレール１の間隙１ｃ内に回転自在に嵌合され、
また２次導体４は巻線３と微小空隙を隔てた所で
吸着防止ローラ７と軽く接して静止している。そ
して、上記走行体２の下面側には、前後１対の懸
垂部材１３ａ，１３ｂを有する吊持台１４が、各
懸垂部材１３ａ，１３ｂを走行体２の前後の支承
部材１０ａ，１０ｂにそれぞれ接続して垂下され
ている。

このようにして走行体２の吊持台１４に被搬送
物を担持させた上で、当該走行体２を進行させる
べき方向（前進、後進）に応じてリニア誘導モー
タの１次巻線３，３……に順次通電していくと、
周知のように、１次巻線によつて発生した進行磁
界と２次導体中に生起された２次電流との相互作
用により走行体２にレール１の長さ方向（前・後
方向）の推力が働き、走行体２はレール１に沿つ
て所望の方向に前進または後進移動する。これに
より、吊持台１４に担持された被搬送物は、所定
の経路に沿つて空中を搬送されることになる。１
次巻線３，３……への順次給電は、例えば各１次
巻線ごとに走行体２の到来を検知するセンサ（図
示せず）を設けるとともに、レール１の一方側壁
（例えば側壁１ｄ）には各１次巻線ごとの給電盤
（図示せず）を配設し、前記センサの検知出力に
基づいて当該給電盤のスイツチングを主コントロ
ーラにより制御しつつ行なうようにることができ
る。

第５図に示す搬送システムでは、前記した搬送
装置のレール１が複数のループからなる循環型の
走行経路をなすように構成されており、その走行
経路の途中の２個所には前記した走行体２の吊持
台１４に対して被搬送物を積込み・積降しするた
めのステーシヨン１５ａ，１５ｂが設けられてい
る。そして、一方のステーシヨン１５ａには、被
搬送物となる物品を格納する格納棚１６が設置さ
れ、この格納棚１６より垂直移載機１７、コンベ
ア１８を径て運び出される物品をステーシヨン１
５ａに停止する吊持台１４に昇降コンベア１９で
積み込んだり、運ばれて来た物品を吊持台１４か
ら降して格納棚１６に格納する一連の作業を自動
的に行なうようになつている。また、他方のステ
ーシヨン１５ｂにも同様の移載機２０が設けられ
ていて、ステーシヨン１５ａへ搬送する物品の吊
持台１４への積込み、およびステーシヨン１５ａ
から搬送されてきた物品の吊持台１４からの積降
しを自動的に行なうように構成されている。同図
において、２１は上記走行経路の切替えを行なう
ためのポイントである。

第６図ａ〜ｄはステーシヨン１５ａにおける物
品の積込み・積降し動作を示す説明図であつて、
その動作は以下のようにして行なわれる。

第６図ａに示すように、格納棚１６から垂直移
載機１７の移載台１７ａに物品２２が受け渡され
ると、移載台１７ａは同図ｂに示すようにコンベ
ア１８の高さまで上昇する。そして、移載台１７
ａからコンベア１８上に受け渡された物品２２
は、そのコンベア１８により同図ｃに示すように
吊持台１４の停止する位置まで運ばれる。吊持台
１４の停止する位置では、第６図ａに示すように
予め昇降コンベア１９がコンベア１８と同じ高さ
に揃えて待機しており、運ばれてきた物品２２は
この昇降コンベア１９に受け渡される。ついで昇
降コンベア１９が同図ｄに示すように降下する
と、吊持台１４への物品２２の受渡しが完了す
る。

第７図および第８図は、それぞれ第６図ａにお
いて停止中の吊持台１４の近傍を矢符号Ａおよび
矢符号Ｂの方向から見た図を示している。これら
の図において、吊持台１４はその下端にコンベア
１８に向けてコ字状に開放された枠部１４ａを有
し、この枠部１４ａに沿つて内向きフランジ１４
ｂが形成されている。一方、吊持台１４の停止位
置の下方には支持台２３が設けられ、この支持台
２３に設れられたモータ２４、減速ギア機構２５
により回転駆動されるボールねじ２６の上端に前
記した昇降コンベア１９を連結するとともに、昇
降コンベア１９の角部より垂下される各ロツド２
７を支持台２３上に垂設したガイドスリーブ２８
にそれぞれ挿通して、上記ボールねじ２６の回転
駆動により昇降コンベア１９が吊持台１４の枠部
１４ａ内に昇降するように構成されている。そし
て、第７図に仮想線で示すように昇降コンベア１
９をコンベア１８と同じ高さまで上昇させた状態
で、コンベア１８より物品２２を昇降コンベア１
９に移したあと昇降コンベア１９を降下させる
と、吊持台１４の枠部１４ａの内向きフランジ１
４ｂに物品２２が載架されて、先述した第６図ｄ
の工程による物品２２の吊持台１４への受渡しが
行なえるようになつている。

第１図および第２図に示す走行体停止機構２９
は、前記した搬送システムの各ステーシヨン１５
ａ，１５ｂの正しい位置に走行体２つまりその吊
持台１４を停止させるためのものであつて、第２
図に示すように上記各ステーシヨン１５ａ，１５
ｂにおける前後一対の１次巻線３，３の間に、レ
ール１に沿つて設けられるた無端チエーン３０を
具備している。この無端チエーン３０は前後一対
のスプロケツト３１ａ，３１ｂに巻き掛けられ、
前方のスプロケツト３１ａに連結された停止機構
駆動用モータ３２により正逆双方向に回転駆動で
きるように構成されている。また、この無端チエ
ーン３０には１対の爪３３ａ，３３ｂが等間隔を
なすように外向きに突設されており、無端チエー
ン３０の上手側つまり走行体２の進入してくる側
にはラツチ３４が揺動自在に設けられている。こ
のラツチ３４は先端部に接触ローラ３４ａを有す
るアーム３４ｂからなり、上手側から進入してく
る走行体２の前端に押されて揺動し走行体２の進
入を許容する一方、進入完了後の走行体２が後退
するのを、ラツチ３４の接触ローラ３４ａで受け
止めて阻止するように構成されている。

これとは別に、走行体停止機構２９の各位置に
は、第１図に示すように投受光器などからなる複
数のセンサ３５〜４０が配設されている。すなわ
ち、センサ３５は、無端チエーン３０の一対の爪
３３ａ，３３ｂのうち、上位置にきている爪が所
定のセツト位置にあるかどうかを確認するもの、
センサ３６は爪３３ａ，３３ｂの一方が無端チエ
ーン３０の前端側にあるかどうかを確認するも
の、センサ３７は走行体２が走行体停止機構２９
の後方にあるかどうかを確認するもの、センサ３
８は走行体２が走行体停止機構２９内つまり停止
位置にあるかどうかを確認するもの、センサ３９
は走行体２が走行体停止機構２９の前方にあるこ
とを確認するためのもの、センサ４０は走行体２
を停止させるときに走行体２が強制ブレーキ位置
にきたことを確認するためのものである。

第９図ａ〜ｅは前記した走行体停止機構２９に
より行なわれる走行体２の停止、所定位置への位
置決め、位置決め解除、送出しの一連の動作を示
す説明図であつて、その動作は以下の手順によつ
て行われる。

到来する走行体２を停止させようとするときに
は、第９ａ図に示すように爪３３ａ，３３ｂのう
ち一方の爪３３ａがセンサ３５で確認される所定
の位置にセツトされた状態（このとき他方の爪３
３ｂは走行体停止機構２９の前端側に位置してい
る）で待機している。この状態のもとに、走行体
２が進入してくると、走行体２の前端に押されて
ラツチ３４が揺動し走行体２は走行体停止機構２
９内に進入してくる。走行体停止機構２９は先述
したように前後１対の１次巻線３，３の中間位置
に設けられており、この区間では走行体２は慣性
により進行しているので、同図ｂに示すように走
行体２はその前端が無端チエーン３０の下位置側
の爪３３ｂに当り、そのまま無端チエーン３０を
しばらく反時計方向に回転させてモータ３２の空
転抵抗などにより停止する。このとき走行体２の
慣性力が大きく、走行体２がセンサ４０の位置に
達すれば、センサ４０の検知出力に応答してモー
タ３２がオンし、無端チエーン３０に時計方向の
回転力を与えて、走行体２に強制ブレーキをかけ
る。なおこのセンサ４０は走行体２の停止動作時
のみ働くものである。このあと、モータ３２によ
り無端チエーン３０は同図ｃに示すように時計方
向に回転駆動され、走行体２は爪３３ｂに押され
て、後端がラツチ３４の接触ローラ３４ａに当る
位置決めされる。そして、この位置が先述した搬
送システムにおける各ステーシヨン１５ａ，１５
ｂの昇降コンベア１９に、走行体２の吊持台１４
が対向し合う位置となる。先述した吊持台１４と
コンベア１８の間で物品２２の受渡しが完了する
と、第９図ｄに示すように無端チエーン３０の反
時計方向への回転駆動が開始されて走行体２の位
置決めが解除されるとともに、その回転がさらに
進行すると同図ｅに示すように先に上位置にあつ
た爪３３ａが下位置にきて走行体２の後端が押さ
れるため、これにより走行体２は停止位置から前
方に向けて送り出される。送り出れた走行体２は
次の１次巻線３による推進力の及ぶ領域に入つ
て、以降リニア誘導モータによる推進が行なわれ
る。到来する走行体２を停止させない場合には、
無端チエーン３０の各爪３３ａ，３３ｂは第９図
ｄに示すように走行体２の通過を妨げない位置に
セツトされ、走行体２は慣性力で走行体停止機構
２９内を通過する。

なお第２図において、後方の１次巻線３とスプ
ロケツト３１ｂの間の距離をL_M′、走行体停止機
構２９の軸間距離つまりスプロケツト３１ａ，３
１ｂ間の距離をL_C、スプロケツト３１ａと前方
の１次巻線３の距離をL_M、走行体２の２次導体
４の長さをL_Tとするとき、これらの間に L_M＜L_T＜L_C の関係が成り立つように設定されている。L_M＜
L_Tの条件は、走行体停止機構２９より送り出さ
れた走行体２が次の１次巻線３による推進力の及
ぶ領域に確実に達するためのものである。L_M′と
L_Tの間では、後方の１次巻線３による推進力が
走行体２を走行停止機構２９内に送り込むのに十
分であれば、必ずしもL_M′＜L_Tでなくてもよい。
また、この実施例ではL_M′＝L_Mとしているが、必
ずしも等しく設定する必要はない。

以上の実施例では第３図および第４図に示すよ
うに、走行体２側の２次導体４と１次巻線３の間
の吸着を抑止してこれらの間に所要の空隙を確保
するために、１次巻線３側に吸着防止ローラ７を
設けた構成について説明したが、これとは別に第
１０図および第１１図に示すように、レール１の
下側に走行体２と一体の吸着防止ローラ４０を配
置してもよい。すなわち、第１０図、第１１図に
示す実施例では、走行体２の前後の各支承部材１
０ａ，１０ｂの下面中央より垂下した支軸４１
ａ，４１ｂに吸着防止ローラ４０用の支承部材４
２ａ，４２ｂを設け、これらの支承部材４２ａ，
４２ｂの左右に吸着防止ローラ４０の回転自在に
取り付けて、この吸着防止ローラ４０とレール１
の上方側の前後輪１１ａ，１１ｂとにより、レー
ル１を上下から挟むようにし、これにより走行体
２側の２次導体４と１次巻線３の間に所要の空隙
を確保するように構成されている。この場合、吊
持台１４の懸垂部材１３ａ，１３ｂは、各支承部
材４２ａ，４２ｂの下面中央に接続される。そし
て、このような構成にすることによつて、各１次
巻線３に吸着防止材ローラ７を取り付けた先の実
施例のように吸着防止ローラ７を多数要すること
なく、走行体２に数個（この実施例では４個）取
り付けるだけで済ませることができ、部品点数お
よび組立工数を大幅に低減でき、コストダウン並
びに装置の軽量化をはかることができる。さらに
リニア誘導モータの構造が簡略化されるので、そ
の放熱効果も向上することになる。また、先の実
施例の場合のように、１次巻線３側の吸着防止ロ
ーラ７を走行体２の高さに対して位置調整すると
いつた作業も不要であるため、その組立作業が一
層簡単になる。

（発明の効果） 以上のように、この発明の搬送装置の走行体停
止機構によれば、リニア誘導モータによる搬送装
置における走行体を走行経路の所定位置に停止、
位置決め、解除、送出しする一連の動作を、簡単
な構成により正確に行なうことができるので、例
えば全自動方式による搬送システムに上記リニア
誘導モータによる搬送装置を適用した場合にも、
所定のステーシヨンにおける被搬送物の移載など
を円滑かつ正確に行なうことができるという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の
走行体停止機構を示す斜視構成図、第２図はその
走行体停止機構の側面説明図、第３図はその走行
体停止機構の設けられる搬送装置の縦断面図、第
４図はその搬送装置の走行体および１次巻線の配
置構成を示す側面図、第５図はその搬送装置が適
用される搬送システムの斜視図、第６図ａ〜ｄは
その搬送システムの物品移載動作を示す説明図、
第７図および第８図はそれぞれ第６図ａにおける
矢符号ＡおよびＢより見た図、第９図ａ〜ｅは走
行体停止機構の動作を示す説明図、第１０図は搬
送装置の他の実施例を示す縦断面図、第１１図は
その搬送装置の走行体および１次巻線の配置構成
を示す側面図である。 １……レール、２……走行体、３……１次巻
線、４……２次導体、１４……吊持台、２９……
走行対停止機構、３０……無端チエーン、３２…
…走行体停止機構駆動用モータ、３３ａ，３３ｂ
……爪、３４……ラツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 天井などに架設したレール上に、吊持部材の
   垂下された走行体を走行自在に載架し、この走行
   体に設けられた２次導体と、この２次導体と対向
   する前記レール側にレールに沿い所定間隔をおい
   て順次配列された複数の１次巻線とからなるリニ
   ア誘導モータにより、前記走行体を推進させるよ
   うにした搬送装置において、前記リニア誘導モー
   タの１次巻線のうち所定の前後１対の間に、途中
   に爪を有しモータで正逆双方向に回転駆動される
   無端環状索を前記レールに沿つて設けるととも
   に、この無端環状索の上手側に前記走行体の進入
   を許容する方向に揺動自在で、かつ進入後の走行
   体の後退を阻止するラツチを設け、進入してくる
   走行体を前記無端環状索の爪で受け止めて停止さ
   せたあと、無端環状索の逆転によりその爪で走行
   体を前記ラツチに阻止される位置まで後退させて
   位置決めする一方、無端環状索の正転によりその
   爪で走行体を前記停止位置より送り出すようにし
   たことを特徴とする搬送装置の走行体停止機構。