JPH0557461B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車をピン又はピンとローラの
組合せよりなる円弧歯形等で構成し、外歯歯車の
歯形をエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイ
ド形歯形或いは円弧歯形等で構成すると共に、外
歯歯車には内ピンあるいは内ピンと内ローラが遊
嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の回
転によつて外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車
を内接噛合させて入力回転を減速あるいは増速し
て出力する遊星歯車増減速機の改良に関し、さら
に詳しくは該遊星歯車増減速機の内ピンに作用す
る荷重を平均化する内ピン支持リングの改良に関
する。

（従来の技術） 内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々
提案されている。これらの減速機の中でも内歯歯
車がピン又はピンとローラの組合せよりなる円弧
歯形であり、外歯歯車がエピトロコイド平行曲線
よりなるトロコイド形歯形であつて、この外歯歯
車には内ピンあるいは内ピンと内ローラが遊嵌さ
れており、外歯歯車に嵌合された偏心体の回転に
よつて外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車を内
接噛合させて入力回転を減速して出力する遊星歯
車減速機は「サイクロ減速機」（登録商標）とし
て著名である。そして、この「サイクロ減速機」
は大トルクの伝達が可能である上、減速比が大き
いため種々の減速機構として使用されている。

以下に、公知の「サイクロ減速機」の一例を第
３図及び第４図によつて説明する。

第３図は公知の遊星歯車減速機の一例を示す断
面図であり、第４図は第３図のＢ−Ｂ断面図であ
る。

入力回転軸１には偏心体３が設けられている。
偏心体３の中空部分にはキー溝４が形成され、該
溝４にキー４Ａが嵌挿されている。外歯歯車５は
偏心体３にコロ６を介して嵌合されている。この
外歯歯車５はその外周にトロコイド歯形からなる
外歯７を有している。また、内歯歯車８は外側の
ケーシングを兼用しており、かつ該内歯歯車８は
この例では固定されている。内歯歯車８は外歯歯
車５と内接噛合する外ピン９からなる円弧歯形を
有している。外ピン９は外ローラを遊嵌する構造
としてもよい。前記外歯歯車５には内ピン穴１０
が形成されており、内ピン穴１０には内ピン１１
が遊嵌されている。そして、この内ピン１１の外
周には内ローラ１２が遊嵌されており、該内ピン
１１の一端は内ピン保持フランジ１３に密嵌され
ている。なお、内ローラ１２は省略可能である。
内ピン保持フランジ１３は出力側軸２に一体的に
形成されている。

前記内歯歯車８はカバー１４，１５によつて両
側から挟持されており、ボルト１６によつて固定
されている。前記出力側軸２と一方のカバー１４
との間には間隔において２個の軸受１７が設けら
れている。

尚、上記公知例では内歯歯車８を固定し、出力
側軸２から出力を取出すようにしているが、その
反対に、出力側軸２を固定し、内歯歯車８の回転
を出力として取出す構造とすることもできる。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記遊星歯車増減速機では次のよう
な問題があつた。

即ち、減速機構部分で生ずる荷重変動を２個の
軸受１７で片持ち支持する構造となつているの
で、支持の安定性を増大させるにはＹ区間を長
く、かつＸ区間はできるだけ短くすることが必要
になる。ところが、Ｘ区間を短かくすることは困
難であるから、Ｙ区間を長くしなければならず、
結果として軸方向長さが長くなつてしまう。

又、上記遊星歯車減速機では、内ピン１１に作
用する荷重が一定しない場合、荷重がある一部の
内ピンに偏る恐れがあつた。即ち、内ピン１１に
作用する荷重は全内ピン１１に等しく分配される
ことが望ましいが、実際には負荷の変動、製作誤
差、ガタ等によつて一部の内ピン１１に偏つてし
まうことがあるため、伝達トルクを大きくとるこ
とができなくなり、装置全体が大形化してしまう
欠点があつた。

このため、内ピン１１にかかる偏荷重をなくす
ために、環状の内ピン支持リングを設け、該内ピ
ン支持リングに各内ピンを挿通保持した構造の遊
星歯車増減速機も公知である。

ところが、この内ピン支持リングを設けても内
ピン１１が片持ち支持されていることには変わり
がなく、なお軸方向の長さが長くなる問題が残る
ものであつた。

又、上記公知の内ピン支持リングは環状の円板
に内ピンの数だけの挿通穴を形成するものである
ので、その製作に精密さが要求され、コスト及び
組み立ての面で困難が伴なうものとなつていた。

そこで、本発明の目的は、遊星歯車減速機の内
ピンに作用する荷重を等分配するために内ピン支
持リングを設けたものにおいて、該内ピン支持リ
ングで内ピンの両持支持を行なわせ、減速機構全
体の軸方向長さの低減を図ると同時に負荷の安定
性を向上させ、更には内ピン支持リングの製造を
簡単化し、かつ低コスト化した遊星歯車増減速機
を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力回転軸に設
けられた１個以上の偏心体と、該偏心体に嵌合さ
れた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯
歯車と、前記外歯歯車に形成された内ピン穴と、
該内ピン穴に遊嵌された内ピンと、前記内ピンを
保持する内ピン保持フランジと、環状の円板から
なる内ピン支持リングとからなり、該内ピン支持
リングを前記内歯歯車に内接させてなり、前記内
歯歯車あるいは内ピン保持フランジのどちらか一
方を固定し、他方から減速回転あるいは増速回転
を取り出すようにした遊星歯車増減速機におい
て、前記内ピン支持リングの内周部に内ピンを支
承する半円弧部と直線或いは曲線との組み合わせ
によりスリツト部を設けたことにある。

（実施例） 以下、図によつて詳しく説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す断面図であ
り、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である。

以下の説明においては、第３図及び第４図に示
す従来公知の構成と同一部分については同一符号
を付すものとする。

本発明は入力と出力とを変換することにより増
速機にも減速機にもなるので、本発明では両者を
含めて増減速機と称するものとする。

なお、以下の説明では、減速機として説明す
る。

入力回転１には偏心体３が設けられている。こ
の偏心体３には軸受６を介して外歯歯車５が嵌合
されている。この外歯歯車５はその外周にトロコ
イド歯形からなる外歯７を有している。内歯歯車
８はモータＭのケーシングを延長して、該ケーシ
ングと一体に形成されている。又、内歯歯車８は
その内周面に設けられ、前記外歯歯車５と内接噛
合する外ピン９からなる円弧歯形を有している。
この外ピン９は図示しない外ローラを遊嵌する構
造としてもよい。前記外歯歯車５には内ピン穴１
０が形成されており、該内ピン穴１０には内ピン
１１が遊嵌されている。この内ピン１１の外周に
は内ローラ１２が遊嵌されており、該内ピン１１
は一端を内ピン保持フランジ１３に密嵌されてい
る。ここで、内ローラ１２は省略可能である。内
ピン保持フランジ１３は出力側軸２に一体的に装
着されている。

前記内歯歯車８のモータＭのケーシングの反対
側には、カバー１８がボルト１９によつて固定さ
れている。また、前記内ピン保持フランジ１３に
は段部２０Ａが形成されており、該段部２０Ａと
カバー１８に形成された段部２０Ｂとの間には軸
受２１が設けられている。このように、軸受２１
を段部に設けることにより、当該軸受２１はスラ
スト荷重とラジアル荷重の両方を支持できる。

一方、前記内ピン１１のモータＭ側端部には、
内歯歯車８に内接する環状の円板からなる内ピン
支持リング２２が設けられている。この内ピン支
持リング２２の中心穴の内周面には内ピンを支承
するスリツト部２３が溝状に設けられており、該
スリツト部２３は半円弧部２３Ａと、これに連な
る直線部２３Ｂ（或いは曲線でもよい）との組み
合わせとなつている。このスリツト部２３には内
ピン１１が挿通されている。

尚、止め輪２４は、軸受２１の抜け止め、及び
スラスト荷重を受けるためのものである。また、
内歯歯車８の下部に設けられた足部２５はモータ
及び減速機を取り付けるためのものであるが、こ
れらの構成は必ずしも必要な構成ではない。

また、以上の説明では、内歯歯車８がモータＭ
のケーシングと一体に固定されており、内ピン保
持フランジ１３が回転するものとして説明した
が、内ピン保持フランジ１３を固定し、内歯歯車
８をモータＭのケーシングとは別体として回転可
能とし、内歯歯車８から出力を取出すようにした
ものも、本発明に含むことは、その趣旨から明白
なものである。

本発明は以上のように構成されているので、以
下に説明するように作用する。

モータＭの回転は入力回転軸１を介して偏心体
３に与えられ、該偏心体３の回転によつて外歯歯
車５が揺動回転される。従つて、偏心体３の１回
転により外歯歯車５が１回揺動し、内外両歯車の
歯数差分だけ外歯歯車５が回転し、該外歯歯車５
の回転は内ピン１１及び内ピン保持フランジ１３
を介して出力側軸２に減速回転として伝達され
る。

以上の説明においては、外歯歯車が１枚のもの
について説明しているが、本発明はこの実施例に
限定されるものではなく、外歯歯車は１枚以上の
複数枚でもよいことは、本発明の趣旨から明白で
ある。

（発明の効果） 以上のように構成された本発明の効果を述べる
と次のとおりである。

内ピン支持リング２２に個々の内ピン１１が支
承されているので、この内ピン支持リング２２を
介して伝達トルクが等分に内ピン１１に分配され
るものとなり、偏荷重が防止されるので伝達トル
クを大きくすることができる。

又、内ピン支持リング２２は内歯歯車８と接し
ているので、内ピン１１は内ピン支持リング２２
と軸受２１とで両持支持されたものとなる。この
ため、減速機構部の剛性が向上するから軸方向の
長さの低減、出力側端部の構造の簡素化、減速機
の小形、軽量化が図られる。

また、内ピン支持リング２２のスリツト部２３
は中心穴側に開口した溝状となつているので、例
えばブローチ加工により容易に加工できると共に
高精度がえられると同時に、大量かつ安価に製造
ができるものとなる。

更に、スリツト部２３は円形穴ではなく、半円
弧と直線或いは曲線との組み合わせによりなり溝
状であるため、組み立ても容易である等の効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は従来公知の
遊星歯車減速機を示す断面図、第４図は第３図の
Ｂ−Ｂ断面図である。 １：入力回転軸 ２：出力側軸 ３：偏心体
５：外歯歯車 ６：コロ、軸受 ７：外歯 ８：
内歯歯車 ９：外ピン １０：内ピン穴 １１：
内ピン １２：内ローラ １３：内ピン保持フラ
ンジ １４，１５：カバー １６：ボルト １
７：軸受け １８：カバー １９：ボルト ２０
Ａ，２０Ｂ：段部 ２１：軸受 ２２：内ピン支
持リング ２３：スリツト部 ２３Ａ：半円弧部
２３Ｂ：直線部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 入力回転軸に設けられた１個以上の偏心体
   と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯
   車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に形
   成された内ピン穴と、該内ピン穴に遊嵌された内
   ピンと、前記内ピンを保持する内ピン保持フラン
   ジと、環状の円板からなる内ピン支持リングとか
   らなり、該内ピン支持リングを前記内歯歯車に内
   接させてなり、前記内歯歯車あるいは内ピン保持
   フランジのどちらか一方を固定し、他方から減速
   回転あるいは増速回転を取り出すようにした遊星
   歯車増減速機において、 前記内ピン支持リングの内周部に内ピンを支承
   する半円弧部と直線或いは曲線との組み合わせに
   よりなるスリツト部を設けたことを特徴とする遊
   星歯車増減速機。