JPH055755B2 - - Google Patents
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- JPH055755B2 JPH055755B2 JP63050015A JP5001588A JPH055755B2 JP H055755 B2 JPH055755 B2 JP H055755B2 JP 63050015 A JP63050015 A JP 63050015A JP 5001588 A JP5001588 A JP 5001588A JP H055755 B2 JPH055755 B2 JP H055755B2
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- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/28—Other constructional details
- B66D1/40—Control devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
- F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
- F15B13/0422—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with manually-operated pilot valves, e.g. joysticks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
- B66C13/54—Operator's stands or cabins
- B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/28—Other constructional details
- B66D1/40—Control devices
- B66D1/42—Control devices non-automatic
- B66D1/44—Control devices non-automatic pneumatic of hydraulic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/14—Special measures for giving the operating person a "feeling" of the response of the actuated device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Fluid Mechanics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Control Devices (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は建設機械におけるアクチユエータ操作
レバーの操作反力を大小制御する操作反力制御装
置に関するものである。
レバーの操作反力を大小制御する操作反力制御装
置に関するものである。
従来、たとえばクレーンのウインチにおいて、
作業荷重（吊り荷の重量）に応じて操作レバーの
操作反力を大小制御する手段として、実公昭58−
3976号公報に示されているように、方向制御弁の
スプールに作用するアクチユエータ（油圧モー
タ）の負荷圧を、操作レバーによつて操作される
操作弁にフイードバツクすることにより、吊り荷
重に対応する操作反力を操作レバーに加えるよう
にしたものが公知である。
作業荷重（吊り荷の重量）に応じて操作レバーの
操作反力を大小制御する手段として、実公昭58−
3976号公報に示されているように、方向制御弁の
スプールに作用するアクチユエータ（油圧モー
タ）の負荷圧を、操作レバーによつて操作される
操作弁にフイードバツクすることにより、吊り荷
重に対応する操作反力を操作レバーに加えるよう
にしたものが公知である。
また、実公昭62−14077号公報に示されている
ように、操作レバーの操作方向両側に、伸縮シリ
ンダと、この伸縮シリンダのロツド先端に設けら
れたバネとからなる反力装置を対称に配置し、荷
重検出器によつて検出した吊り荷重に応じて伸縮
シリンダを伸長させてバネを操作レバーに接触さ
せ、このバネ力によつて操作反力を得るようにし
たものも公知である。
ように、操作レバーの操作方向両側に、伸縮シリ
ンダと、この伸縮シリンダのロツド先端に設けら
れたバネとからなる反力装置を対称に配置し、荷
重検出器によつて検出した吊り荷重に応じて伸縮
シリンダを伸長させてバネを操作レバーに接触さ
せ、このバネ力によつて操作反力を得るようにし
たものも公知である。
しかし、いずれの従来技術においても、作業負
荷（吊り荷重）のみを反力決定条件とし、レバー
操作量の大小に無関係に反力が決定されるため、
たとえば吊り荷を小刻みに巻上げるためにレバー
を小さい操作量で操作するインチング作業時に、
通常の巻上作業時と同じ反力が作用し、操作しづ
らくなる等、操作性が悪くなる。
荷（吊り荷重）のみを反力決定条件とし、レバー
操作量の大小に無関係に反力が決定されるため、
たとえば吊り荷を小刻みに巻上げるためにレバー
を小さい操作量で操作するインチング作業時に、
通常の巻上作業時と同じ反力が作用し、操作しづ
らくなる等、操作性が悪くなる。
また、ウインチの実際の総負荷は、作業負荷と
巻上速度（レバー操作量）の２つの要素によつて
決まるにもかかわらず、吊り荷重のみを検出する
上記方式によると、実際のウインチ総負荷に応じ
て適正な反力制御を行なうことができないという
欠点があつた。
巻上速度（レバー操作量）の２つの要素によつて
決まるにもかかわらず、吊り荷重のみを検出する
上記方式によると、実際のウインチ総負荷に応じ
て適正な反力制御を行なうことができないという
欠点があつた。
なお、他の建設機械、たとえば油圧シヨベルに
おいても、小刻みなバケツト操作によるインチン
グ作業時のレバー操作性が悪い等、上記ウインチ
の場合と同様の問題があつた。
おいても、小刻みなバケツト操作によるインチン
グ作業時のレバー操作性が悪い等、上記ウインチ
の場合と同様の問題があつた。
そこで本発明は、作業負荷とレバー操作量とに
応じた適正な反力制御を行なうことができる建設
機械における操作レバーの反力制御装置を提供す
るものである。
応じた適正な反力制御を行なうことができる建設
機械における操作レバーの反力制御装置を提供す
るものである。
本発明は、出力可変に構成され、この出力をア
クチユエータ操作レバーに操作反力として加える
反力装置と、作業負荷を検出する負荷検出手段
と、上記操作レバーの操作量を検出するレバー操
作量検出手段と、これら負荷検出手段およびレバ
ー操作量検出手段による検出値に基づいて上記反
力装置に作業負荷およびレバー操作量に対応する
値の出力を指示するコントローラとを具備してな
るものである。
クチユエータ操作レバーに操作反力として加える
反力装置と、作業負荷を検出する負荷検出手段
と、上記操作レバーの操作量を検出するレバー操
作量検出手段と、これら負荷検出手段およびレバ
ー操作量検出手段による検出値に基づいて上記反
力装置に作業負荷およびレバー操作量に対応する
値の出力を指示するコントローラとを具備してな
るものである。
この構成により、作業負荷とレバー操作量とに
応じて反力が決定されるため、操作性が良く、か
つウインチ等の総負荷に対応した適正な反力制御
を行なうことが可能となる。
応じて反力が決定されるため、操作性が良く、か
つウインチ等の総負荷に対応した適正な反力制御
を行なうことが可能となる。
本発明の実施例を図によつて説明する。
この実施例では、クレーンのウインチ操作レバ
ーの操作反力を制御する場合を例にとつている。
ーの操作反力を制御する場合を例にとつている。
第１実施例（第１図および第２図参照）
第１図において、１は操作レバーで、この操作
レバー１の操作によつて操作弁２における巻上
側、巻下側両プツシユロツド３，４の一方が操作
プレート１ａで押し下げられる。これら両プツシ
ユロツド３，４の下方には巻上側、巻下側両パイ
ロツト減圧弁５，６が配置され、上記押し下げら
れたプツシユロツドに対応する側の減圧弁５また
は６が、レバー操作量に応じた開度で開き、その
二次圧によりコントロールバルブ（方向制御弁）
７が作動して巻上または巻下作業が行なわれる。
８はポンプ、９はリリーフ弁、３ａ，４ａは両プ
ツシユロツド３，４のリターンスプリング、５
ａ，６ａは両減圧弁５，６の押しバネである。
レバー１の操作によつて操作弁２における巻上
側、巻下側両プツシユロツド３，４の一方が操作
プレート１ａで押し下げられる。これら両プツシ
ユロツド３，４の下方には巻上側、巻下側両パイ
ロツト減圧弁５，６が配置され、上記押し下げら
れたプツシユロツドに対応する側の減圧弁５また
は６が、レバー操作量に応じた開度で開き、その
二次圧によりコントロールバルブ（方向制御弁）
７が作動して巻上または巻下作業が行なわれる。
８はポンプ、９はリリーフ弁、３ａ，４ａは両プ
ツシユロツド３，４のリターンスプリング、５
ａ，６ａは両減圧弁５，６の押しバネである。
操作弁２には、両プツシユロツド３，４と並ん
だ巻上側および巻下側両反力ピストン１０，１１
が上下にスライド可能に設けられている。この両
反力ピストン１０，１１は、ポンプ８に接続され
た電磁比例減圧弁１２の二次圧を加えられて上昇
移動し、レバー操作時にその先端が操作プレート
１ａの下面に接触して、操作レバー１に操作反力
（レバー１を中立位置側に押し戻そうとする力）
を加える。すなわち、反力ピストン１０，１１と
電磁比例減圧弁１２とによつて、出力可変の反力
装置が構成されている。なお、この両ピストン１
０，１１は、レバー中立時には反力を加えず、か
つレバー操作開始と同時に反力を加えるように、
最大上昇状態でその先端が、レバー中立状態での
プレート１ａの下面に、接触圧が零に近い状態で
接触するようにストロークが設定されている。２
ａは電磁比例減圧弁１２の二次圧（圧油）を操作
弁２内における両反力ピストン１０，１１の下方
に導く油路である。
だ巻上側および巻下側両反力ピストン１０，１１
が上下にスライド可能に設けられている。この両
反力ピストン１０，１１は、ポンプ８に接続され
た電磁比例減圧弁１２の二次圧を加えられて上昇
移動し、レバー操作時にその先端が操作プレート
１ａの下面に接触して、操作レバー１に操作反力
（レバー１を中立位置側に押し戻そうとする力）
を加える。すなわち、反力ピストン１０，１１と
電磁比例減圧弁１２とによつて、出力可変の反力
装置が構成されている。なお、この両ピストン１
０，１１は、レバー中立時には反力を加えず、か
つレバー操作開始と同時に反力を加えるように、
最大上昇状態でその先端が、レバー中立状態での
プレート１ａの下面に、接触圧が零に近い状態で
接触するようにストロークが設定されている。２
ａは電磁比例減圧弁１２の二次圧（圧油）を操作
弁２内における両反力ピストン１０，１１の下方
に導く油路である。
電磁比例減圧弁１２は、コントローラ１３から
の出力電流によつて二次圧が制御され、これによ
つて、操作レバー１に対する操作反力として作用
する反力ピストン１０，１１の背圧、すなわち反
力装置の出力が制御されるようになつている。
の出力電流によつて二次圧が制御され、これによ
つて、操作レバー１に対する操作反力として作用
する反力ピストン１０，１１の背圧、すなわち反
力装置の出力が制御されるようになつている。
コントローラ１３には、レバー操作量検出手段
としての反力センサ１４，１５および負荷検出器
１６による検出値が入力される。
としての反力センサ１４，１５および負荷検出器
１６による検出値が入力される。
圧力センサ１４，１５は、パイロツト減圧弁
５，６の二次圧をレバー操作量として検出し、そ
れを電気量に変換してコントローラ１３に出力す
る。
５，６の二次圧をレバー操作量として検出し、そ
れを電気量に変換してコントローラ１３に出力す
る。
一方、負荷検出器１６は作業負荷としてのウイ
ンチの吊り荷重を電気量として検出する。この負
荷検出器１６には、巻上ロープの張力を吊り荷重
として検出するロードセル、またはブーム起伏シ
リンダの圧力を吊り荷重として検出する圧力セン
サ等が用いられる。
ンチの吊り荷重を電気量として検出する。この負
荷検出器１６には、巻上ロープの張力を吊り荷重
として検出するロードセル、またはブーム起伏シ
リンダの圧力を吊り荷重として検出する圧力セン
サ等が用いられる。
なお、この負荷検出手段として、レバー操作に
よるアクチユエータ（油圧モータ）の負荷圧を検
出して間接的に吊り荷重を検出する手段も考えら
れる。しかし、この手段によると、たとえば吊り
荷を宙吊り状態から巻上げる場合に、操作レバー
が操作されてアクチユエータが作動し、実際に吊
り荷が動き出してはじめて操作反力が加えられる
ため、レバー操作開始からの応答遅れが生じると
いう欠点があるため、上記のようにロードセル等
で吊り荷重を直接検出する手段を用いるのが望ま
しい。
よるアクチユエータ（油圧モータ）の負荷圧を検
出して間接的に吊り荷重を検出する手段も考えら
れる。しかし、この手段によると、たとえば吊り
荷を宙吊り状態から巻上げる場合に、操作レバー
が操作されてアクチユエータが作動し、実際に吊
り荷が動き出してはじめて操作反力が加えられる
ため、レバー操作開始からの応答遅れが生じると
いう欠点があるため、上記のようにロードセル等
で吊り荷重を直接検出する手段を用いるのが望ま
しい。
コントローラ１３は、上記両検出値に基づき、
電磁比例減圧弁１２に吊り荷重およびレバー操作
量に対応する操作反力を指令する。具体的には、
吊り荷重に基づいて必要な操作反力値（電磁比例
減圧弁１２への出力電流値）を求め、この求めら
れた反力値が、操作レバー１のストロークエンド
での値（最大反力値）となるように、レバースト
ロークに対応した反力値指令を出力する。
電磁比例減圧弁１２に吊り荷重およびレバー操作
量に対応する操作反力を指令する。具体的には、
吊り荷重に基づいて必要な操作反力値（電磁比例
減圧弁１２への出力電流値）を求め、この求めら
れた反力値が、操作レバー１のストロークエンド
での値（最大反力値）となるように、レバースト
ロークに対応した反力値指令を出力する。
この構成において、操作レバー１が中立位置か
らたとえば巻上側に操作される、巻上側パイロツ
ト減圧弁５が巻上側プツシユロツド３に押されて
開き、そのパイロツト圧によりコントロールバル
ブ７が作動して巻上作業が開始される。このと
き、パイロツト減圧弁５のパイロツト圧が圧力セ
ンサ１４により検出され、レバー操作量の検出値
としてコントローラ１３に入力される。また、こ
のときすでに負荷検出器１６によつて吊り荷重が
検出され、その検出値がコントローラ１３に入力
されている。
らたとえば巻上側に操作される、巻上側パイロツ
ト減圧弁５が巻上側プツシユロツド３に押されて
開き、そのパイロツト圧によりコントロールバル
ブ７が作動して巻上作業が開始される。このと
き、パイロツト減圧弁５のパイロツト圧が圧力セ
ンサ１４により検出され、レバー操作量の検出値
としてコントローラ１３に入力される。また、こ
のときすでに負荷検出器１６によつて吊り荷重が
検出され、その検出値がコントローラ１３に入力
されている。
コントローラ１３は、前記したようにこれら両
検出値に基づいて吊り荷重およびレバー操作量に
対応する反力値の指令を電磁比例減圧弁１２に出
力し、この減圧弁１２の二次圧により巻上側反力
ピストン１０が上昇して操作プレート１ａに接触
し、操作レバー１に操作反力を加える。なお、こ
のとき巻下側の反力ピストン１１も同時に上昇す
るが、最大上昇状態でも中立時の操作プレート１
ａより上方には突出しないようにストローク設定
されているため、この巻下側反力ピストン１１は
操作レバー１に対しては影響を与えない。
検出値に基づいて吊り荷重およびレバー操作量に
対応する反力値の指令を電磁比例減圧弁１２に出
力し、この減圧弁１２の二次圧により巻上側反力
ピストン１０が上昇して操作プレート１ａに接触
し、操作レバー１に操作反力を加える。なお、こ
のとき巻下側の反力ピストン１１も同時に上昇す
るが、最大上昇状態でも中立時の操作プレート１
ａより上方には突出しないようにストローク設定
されているため、この巻下側反力ピストン１１は
操作レバー１に対しては影響を与えない。
こうして、操作レバー１に、吊り荷重とレバー
操作量とに応じた操作反力が加えられることによ
り、たとえば、レバー操作量が小さいインチング
作業時には操作反力も小さくて操作し易い等、操
作性が良くなるとともに、レバー操作量が大きい
（巻上速度が速い）場合には、操作反力も大きく
してレバー速度を抑える等、ウインチ負荷に応じ
た適正な制御が可能となる。
操作量とに応じた操作反力が加えられることによ
り、たとえば、レバー操作量が小さいインチング
作業時には操作反力も小さくて操作し易い等、操
作性が良くなるとともに、レバー操作量が大きい
（巻上速度が速い）場合には、操作反力も大きく
してレバー速度を抑える等、ウインチ負荷に応じ
た適正な制御が可能となる。
この装置による制御特性の一例を第２図に示し
ている。ここでは、レバー操作量に比例して操作
反力をリニヤに変化させる場合を例にとつてい
る。
ている。ここでは、レバー操作量に比例して操作
反力をリニヤに変化させる場合を例にとつてい
る。
図中、直線イ絵が最も軽負荷状態での操作反力
の変化状況を示し、荷重の増加に連れて直線ロ〜
ニで示すように操作反力の最大値が高くなり、か
つレバー操作量の増加に連れて反力値が高くな
る。なお、ｘはプツシユロツド３，４のリターン
スプリング３ａ，４ａおよびパイロツト減圧弁
５，６の押しバネ５ａ，６ａによる中立時反力を
示す。
の変化状況を示し、荷重の増加に連れて直線ロ〜
ニで示すように操作反力の最大値が高くなり、か
つレバー操作量の増加に連れて反力値が高くな
る。なお、ｘはプツシユロツド３，４のリターン
スプリング３ａ，４ａおよびパイロツト減圧弁
５，６の押しバネ５ａ，６ａによる中立時反力を
示す。
このような反力制御は、コントロール１３での
電気処理によつて行なうため、制御パターンとし
ては第２図に示すもののほか作業条件等に応じて
種々のパターンをとることができる。
電気処理によつて行なうため、制御パターンとし
ては第２図に示すもののほか作業条件等に応じて
種々のパターンをとることができる。
たとえば、
軽負荷時にも大きな操作反力が作用するよう
な制御 レバー操作量が小さい範囲で反力の立上りを
大きくし、それ以降は一定反力を保持するか、
あるいは立上がりの度合いが鈍化するような折
れ線制御 上記中立時反力をごく小さく設定し、レバー
操作量が小さいインチング作業時に操作反力が
より小さくなるような制御 等の各制御パターンをとることができる。
な制御 レバー操作量が小さい範囲で反力の立上りを
大きくし、それ以降は一定反力を保持するか、
あるいは立上がりの度合いが鈍化するような折
れ線制御 上記中立時反力をごく小さく設定し、レバー
操作量が小さいインチング作業時に操作反力が
より小さくなるような制御 等の各制御パターンをとることができる。
なお、第１図中、１７はコントローラ１３の電
源回路に設けられた選択スイツチで、頻繁にレバ
ー操作する作業時等、操作反力制御を必要としな
い場合には、この選択スイツチ１７をオフとする
ことにより本制御装置の作用を停止させることが
できる。
源回路に設けられた選択スイツチで、頻繁にレバ
ー操作する作業時等、操作反力制御を必要としな
い場合には、この選択スイツチ１７をオフとする
ことにより本制御装置の作用を停止させることが
できる。
第２実施例
第３図に示す第２実施例では、操作レバー１８
の操作量を電気的に検出してコントロールバルブ
７を制御する方式をとるウインチ制御装置におい
て、反力装置として、上記第１実施例で用いた反
力ピストン１０，１１と電磁比例減圧弁１２との
組合わせに代えて、モータ（通常は直流モータ）
１９を用いている。
の操作量を電気的に検出してコントロールバルブ
７を制御する方式をとるウインチ制御装置におい
て、反力装置として、上記第１実施例で用いた反
力ピストン１０，１１と電磁比例減圧弁１２との
組合わせに代えて、モータ（通常は直流モータ）
１９を用いている。
詳述すると、２０は操作レバー１の操作量を検
出するポテンシヨメータで、このポテンシヨメー
タ２０の出力がコントロールバルブ制御用のメイ
ンコントローラ２１経由で、第１実施例のパイロ
ツト減圧弁５，６に相当する巻上側、巻下側両電
磁比例減圧弁２２，２３の一方に入力され、これ
によりコントロールバルブ７が作動して巻上また
は巻下作業が行なわれる。
出するポテンシヨメータで、このポテンシヨメー
タ２０の出力がコントロールバルブ制御用のメイ
ンコントローラ２１経由で、第１実施例のパイロ
ツト減圧弁５，６に相当する巻上側、巻下側両電
磁比例減圧弁２２，２３の一方に入力され、これ
によりコントロールバルブ７が作動して巻上また
は巻下作業が行なわれる。
また、ポテンシヨメータ２０の出力は反力制御
用コントローラ２４にも送られ、このレバー操作
量の検出値と、第１実施例と同様の負荷検出器１
６による検出値とに基づいて、吊り荷重およびレ
バー操作量に応じた電気出力がモータ１９に回転
方向および回転トルクの指令として供給される。
用コントローラ２４にも送られ、このレバー操作
量の検出値と、第１実施例と同様の負荷検出器１
６による検出値とに基づいて、吊り荷重およびレ
バー操作量に応じた電気出力がモータ１９に回転
方向および回転トルクの指令として供給される。
このモータ１９は、その回転軸が操作レバー１
８のレバー軸１８ａに連結された状態で設置さ
れ、このモータ１９の回転トルクが操作レバー１
８の操作反力として作用する。
８のレバー軸１８ａに連結された状態で設置さ
れ、このモータ１９の回転トルクが操作レバー１
８の操作反力として作用する。
この第２実施例によつても、基本的に第１実施
例と同様の作用効果を得ることができる。
例と同様の作用効果を得ることができる。
その他の実施例
() 第１実施例におけるレバー操作量検出手段
として第２実施例で用いたポテンシヨメータを
用いることができる。
として第２実施例で用いたポテンシヨメータを
用いることができる。
() モータ１９を反力装置とする第２実施例の
構成は、第１実施例で示した、操作レバー１と
プツシユロツド付き操作弁２とパイロツト減圧
弁５，６を用いる制御方式をとる場合にもその
まま適用することができる。
構成は、第１実施例で示した、操作レバー１と
プツシユロツド付き操作弁２とパイロツト減圧
弁５，６を用いる制御方式をとる場合にもその
まま適用することができる。
() 第１実施例の構成において、反力ピストン
１０，１１に代えて、独立した油圧シリンダを
巻上側、巻下側に用いることもできる。
１０，１１に代えて、独立した油圧シリンダを
巻上側、巻下側に用いることもできる。
また、本発明は、クレーンのウインチに限ら
ず、反力制御に関してこれと同様の事情を有す
る油圧シヨベル等、他の建設機械にも適用する
ことができる。
ず、反力制御に関してこれと同様の事情を有す
る油圧シヨベル等、他の建設機械にも適用する
ことができる。
上記のように本発明によるときは、作業負荷と
操作レバーの操作量とをそれぞれ検出器によつて
検出し、この検出された作業負荷およびレバー操
作量に応じて反力装置による操作反力を制御する
構成としたから、操作性が良く、かつウインチ等
の総負荷に応じた適正な制御を行なうことができ
るものである。
操作レバーの操作量とをそれぞれ検出器によつて
検出し、この検出された作業負荷およびレバー操
作量に応じて反力装置による操作反力を制御する
構成としたから、操作性が良く、かつウインチ等
の総負荷に応じた適正な制御を行なうことができ
るものである。
第１図は本発明の第１実施例にかかる反力制御
装置の構成を示す図、第２図は同装置による制御
特性図、第３図は本発明の第２実施例にかかる反
力制御装置の構成を示す図である。 １，１８……操作レバー、１０，１１……反力
装置を構成する反力ピストン、１２……同電磁比
例減圧弁、１９……反力装置としてのモータ、１
３，２４……コントローラ、１４，１５……レバ
ー操作量検出手段としての圧力センサ、２０……
同ポテンシヨメータ、１６……負荷検出器。
装置の構成を示す図、第２図は同装置による制御
特性図、第３図は本発明の第２実施例にかかる反
力制御装置の構成を示す図である。 １，１８……操作レバー、１０，１１……反力
装置を構成する反力ピストン、１２……同電磁比
例減圧弁、１９……反力装置としてのモータ、１
３，２４……コントローラ、１４，１５……レバ
ー操作量検出手段としての圧力センサ、２０……
同ポテンシヨメータ、１６……負荷検出器。
Claims (1)
- １ 出力可変に構成され、この出力をアクチユエ
ータ操作レバーに操作反力として加える反力装置
と、作業負荷を検出する負荷検出手段と、上記操
作レバーの操作量を検出するレバー操作量検出手
段と、これら負荷検出手段およびレバー操作量検
出手段による検出値に基づいて上記反力装置に作
業負荷およびレバー操作量に対応する値の出力を
指示するコントローラとを具備してなることを特
徴とする建設機械における操作レバーの操作反力
制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63050015A JPH01226697A (ja) | 1988-03-03 | 1988-03-03 | 建設機械における操作レバーの操作反力制御装置 |
| ES198989103679T ES2034438T3 (es) | 1988-03-03 | 1989-03-02 | Aparato para controlar la reaccion de funcionamiento de un cabrestante. |
| EP89103679A EP0331177B1 (en) | 1988-03-03 | 1989-03-02 | Apparatus for controlling operating reaction of winch |
| DE8989103679T DE68902153T2 (de) | 1988-03-03 | 1989-03-02 | Vorrichtung zur beherrschung der arbeitsreaktion einer winde. |
| KR1019890002657A KR930005027B1 (ko) | 1988-03-03 | 1989-03-03 | 건설기계에 있어서의 조작레버의 조작반력 제어장치 |
| US07/584,380 US5102102A (en) | 1988-03-03 | 1990-09-18 | Apparatus for controlling operating reaction of winch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63050015A JPH01226697A (ja) | 1988-03-03 | 1988-03-03 | 建設機械における操作レバーの操作反力制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01226697A JPH01226697A (ja) | 1989-09-11 |
| JPH055755B2 true JPH055755B2 (ja) | 1993-01-25 |
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| US5102102A (en) | 1992-04-07 |
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