JPH0557960B2 - - Google Patents
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- JPH0557960B2 JPH0557960B2 JP61177375A JP17737586A JPH0557960B2 JP H0557960 B2 JPH0557960 B2 JP H0557960B2 JP 61177375 A JP61177375 A JP 61177375A JP 17737586 A JP17737586 A JP 17737586A JP H0557960 B2 JPH0557960 B2 JP H0557960B2
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- Japan
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- rudder
- rudder control
- automatic steering
- microcomputer
- control loop
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、船舶用自動操舵装置に関し、特に舵
制御ループに関する異常の発生を独立の表示灯で
集合表示する警報装置を有する船舶用自動操舵装
置に関する。
制御ループに関する異常の発生を独立の表示灯で
集合表示する警報装置を有する船舶用自動操舵装
置に関する。
近年、船舶用自動操舵装置は、省エネルギー操
舵や省力化及び高機能化等の様々な要求に対応す
るために、マイクロコンピユータを内蔵したもの
が主流になりつつある。このよう船舶用自動操舵
装置において、マイクロコンピユータは自動操舵
に関する各種制御機能を行うとともに、操舵装置
に関係した各種警報処理、即ち各警報点の異常発
生や正常復帰の検出及び異常状態になつている警
報点の表示の処理も並行して行うように構成され
るのが一般的になつている。この場合、自動操舵
装置として他に必要な処理があれば、同様にマイ
クロコンピユータにより並行処理される。一方、
警報表示方式については、マイクロコンピユータ
の内蔵により各警報点毎に独立の専用警報灯を設
けて警報の状況を個別に表示する方式から、異常
発生中の警報点の有無を代表して表示する代表警
報灯のみを専用警報灯として設け、異常状態にな
つている警報点の個別表示については、船舶用自
動操舵装置内の各種データや設定値を表示する為
に設けられている汎用表示器に表示データの一種
として表示する方式に変つてきている。
舵や省力化及び高機能化等の様々な要求に対応す
るために、マイクロコンピユータを内蔵したもの
が主流になりつつある。このよう船舶用自動操舵
装置において、マイクロコンピユータは自動操舵
に関する各種制御機能を行うとともに、操舵装置
に関係した各種警報処理、即ち各警報点の異常発
生や正常復帰の検出及び異常状態になつている警
報点の表示の処理も並行して行うように構成され
るのが一般的になつている。この場合、自動操舵
装置として他に必要な処理があれば、同様にマイ
クロコンピユータにより並行処理される。一方、
警報表示方式については、マイクロコンピユータ
の内蔵により各警報点毎に独立の専用警報灯を設
けて警報の状況を個別に表示する方式から、異常
発生中の警報点の有無を代表して表示する代表警
報灯のみを専用警報灯として設け、異常状態にな
つている警報点の個別表示については、船舶用自
動操舵装置内の各種データや設定値を表示する為
に設けられている汎用表示器に表示データの一種
として表示する方式に変つてきている。
第２図は従来のこの種の警報装置を示すブロツ
ク図である。同図において１０は警報点状態信号
で、この信号はそれぞれハイレベル又はローレベ
ルのどちらか一方が正常状態、他方が異常状態を
表わしている。この警報点状態信号１０には、舵
取機７０を制御するためのラダーサーボアンプ２
やパワーユニツト６０などの正常又は異常状態を
示す信号である舵制御系警報点状態信号１１が含
まれている。また６１はパワーユニツト駆動信
号、６２は追従信号で、ラダーサーボアンプ２と
パワーユニツト６０との間でサーボループを構成
している。一方、マイクロコンピユータ１は、入
力された警報点状態信号１０から、各警報点毎に
異常発生（正常状態から異常状態への信号の変
化）及び正常復帰（異常状態から正常状態への信
号の変化）を検出し、異常状態の警報点がひとつ
でもあれば、代表警報灯２０を点灯または点滅さ
せることにより、異常状態になつている警報点が
あることを表示する。さらに、マイクロコンピユ
ータ１は、新しい異常が発生するか、異常状態に
なつている警報点の表示要求があると、警報点や
名称や警報点番号、その警報が発生した場合の緊
急度のレベル、警報点が属するグループの名称及
び現在発生中の警報点数等の警報関連情報のうち
の全部又は一部を汎用表示器３０に表示する。汎
用表示器３０はアルフアベツト文字及び数字を10
〜40文字程度表示可能な表示器を使用する場合が
多く、一度に表示できる警報点は１ないし２点の
みで、複数の警報点を表示させる為には、スイツ
チ等により表示を更新させるための何らかの操作
が必要となる。
ク図である。同図において１０は警報点状態信号
で、この信号はそれぞれハイレベル又はローレベ
ルのどちらか一方が正常状態、他方が異常状態を
表わしている。この警報点状態信号１０には、舵
取機７０を制御するためのラダーサーボアンプ２
やパワーユニツト６０などの正常又は異常状態を
示す信号である舵制御系警報点状態信号１１が含
まれている。また６１はパワーユニツト駆動信
号、６２は追従信号で、ラダーサーボアンプ２と
パワーユニツト６０との間でサーボループを構成
している。一方、マイクロコンピユータ１は、入
力された警報点状態信号１０から、各警報点毎に
異常発生（正常状態から異常状態への信号の変
化）及び正常復帰（異常状態から正常状態への信
号の変化）を検出し、異常状態の警報点がひとつ
でもあれば、代表警報灯２０を点灯または点滅さ
せることにより、異常状態になつている警報点が
あることを表示する。さらに、マイクロコンピユ
ータ１は、新しい異常が発生するか、異常状態に
なつている警報点の表示要求があると、警報点や
名称や警報点番号、その警報が発生した場合の緊
急度のレベル、警報点が属するグループの名称及
び現在発生中の警報点数等の警報関連情報のうち
の全部又は一部を汎用表示器３０に表示する。汎
用表示器３０はアルフアベツト文字及び数字を10
〜40文字程度表示可能な表示器を使用する場合が
多く、一度に表示できる警報点は１ないし２点の
みで、複数の警報点を表示させる為には、スイツ
チ等により表示を更新させるための何らかの操作
が必要となる。
また、第３図は代表警報灯２０を、緊急警報灯
２１と注意警報灯２２とに分けた例を示す。この
場合、手動操舵またはノンフオロアツプ操舵への
切り替え等の緊急を要する操作が必要な警報が発
生している時には、緊急警報灯２１を、それ以外
の警報が発生している時には注意警報灯２２を点
灯または点滅させることにより、発生した警報を
その緊急度別に分類して表示するように構成され
ている。
２１と注意警報灯２２とに分けた例を示す。この
場合、手動操舵またはノンフオロアツプ操舵への
切り替え等の緊急を要する操作が必要な警報が発
生している時には、緊急警報灯２１を、それ以外
の警報が発生している時には注意警報灯２２を点
灯または点滅させることにより、発生した警報を
その緊急度別に分類して表示するように構成され
ている。
しかしなががら、このような従来の船舶用自動
操舵装置にあつては、各警報点の異常検出は、マ
イクロコンピユータ１で集中的に行われ、警報の
発生状態は単独または数段階の緊急度に分類され
た代表警報灯２０で集合表示され、個別の警報内
容は汎用表示器３０で、警報の名称等を１ないし
２点毎に順次表示するようになつていたため、警
報発生時に、警報の発生やその緊急度は、代表警
報灯２０により即座に知ることができるものの、
具体的にどのような警報が発生したかについて
は、汎用表示器３０で順次警報を表示させて確認
しなければならない為、たとえば自動操舵中に緊
急警報灯が点灯した場合に必要とされる緊急操作
が、自動操舵から手動操舵への切り替えなのか、
ラダーサーボアンプ２及びパワーユニツト６０を
含む舵制御ループの故障による舵制御系統の切り
替えなのかが、直ちには判断できず、適切な緊急
操作を行う迄に一定の時間を要し、操舵不能又は
操舵機能以下の状態が長びき、操船における危険
が増大する。また、万一汎用表示器３０が故障し
た場合には、個別の警報内容が表示できない為、
どのような警報が発生しているかを知ることがで
きず、緊急操作が必要な場合でも、その操作を的
確に行うことが困難となる。特に、万一マイクロ
コンピユータ１が故障した場合には、警報機能そ
のものが停止するために、マイクロコンピユータ
１によつて制御されている自動操舵系の状態とは
無関係に独立して機能しなければならない手動操
舵やノンフオロアツプ操舵において、舵制御ルー
プに異常があつても、それを知ることができない
などの問題点があつた。
操舵装置にあつては、各警報点の異常検出は、マ
イクロコンピユータ１で集中的に行われ、警報の
発生状態は単独または数段階の緊急度に分類され
た代表警報灯２０で集合表示され、個別の警報内
容は汎用表示器３０で、警報の名称等を１ないし
２点毎に順次表示するようになつていたため、警
報発生時に、警報の発生やその緊急度は、代表警
報灯２０により即座に知ることができるものの、
具体的にどのような警報が発生したかについて
は、汎用表示器３０で順次警報を表示させて確認
しなければならない為、たとえば自動操舵中に緊
急警報灯が点灯した場合に必要とされる緊急操作
が、自動操舵から手動操舵への切り替えなのか、
ラダーサーボアンプ２及びパワーユニツト６０を
含む舵制御ループの故障による舵制御系統の切り
替えなのかが、直ちには判断できず、適切な緊急
操作を行う迄に一定の時間を要し、操舵不能又は
操舵機能以下の状態が長びき、操船における危険
が増大する。また、万一汎用表示器３０が故障し
た場合には、個別の警報内容が表示できない為、
どのような警報が発生しているかを知ることがで
きず、緊急操作が必要な場合でも、その操作を的
確に行うことが困難となる。特に、万一マイクロ
コンピユータ１が故障した場合には、警報機能そ
のものが停止するために、マイクロコンピユータ
１によつて制御されている自動操舵系の状態とは
無関係に独立して機能しなければならない手動操
舵やノンフオロアツプ操舵において、舵制御ルー
プに異常があつても、それを知ることができない
などの問題点があつた。
本発明は、このような従来の問題点に着目して
なされたもので、ラダーサーボアンプ２及びパワ
ーユニツト６０を含む舵制御ループに関連する異
常を検出し表示するための独立した舵制御集合警
報回路３と、これらの警報が発生した時にそれを
表示するための独立した舵制御集合警報灯５０を
設けて、舵制御ループに関する警報の有無を独立
して常時表示し得る船舶用自動操舵装置に係わ
る。
なされたもので、ラダーサーボアンプ２及びパワ
ーユニツト６０を含む舵制御ループに関連する異
常を検出し表示するための独立した舵制御集合警
報回路３と、これらの警報が発生した時にそれを
表示するための独立した舵制御集合警報灯５０を
設けて、舵制御ループに関する警報の有無を独立
して常時表示し得る船舶用自動操舵装置に係わ
る。
自動操舵で操船中に、操舵不能又は操舵機能低
下となるような異常が発生した場合には、直ちに
操舵機能を回復させるための操作を行わなければ
ならない。すなわち、ラダーサーボアンプ２及び
パワーユニツト６０を含む舵制御ループの異常で
ない場合は、自動操舵から手動操舵に切り替え、
舵制御ループに異常がある場合は、予備の舵制御
系統があればそちらに切り替えるか、さもなけれ
ば、直接舵取機を手動で動かす等の操作を迅速に
行う必要がある。これらの緊急時の操作を行う場
合には、舵制御ループの異常の有無が最も重要な
判断基準となつており、本発明の上述した舵制御
集合警報灯５０が設けられていれば、舵制御ルー
プの異常の有無を直ちに知ることができ、行うべ
き操作を直ちに選択できる。また、舵制御集合警
報回路３及び舵制御集合警報灯５０はマイクロコ
ンピユータ１とは独立して設けられているため、
万一汎用表示器３０、マイクロコンピユータ１が
故障しても、舵制御ループの警報は確実に行われ
るなど、異常発生時の操船における危険を最小限
にとどめることができ、信頼性も向上する。
下となるような異常が発生した場合には、直ちに
操舵機能を回復させるための操作を行わなければ
ならない。すなわち、ラダーサーボアンプ２及び
パワーユニツト６０を含む舵制御ループの異常で
ない場合は、自動操舵から手動操舵に切り替え、
舵制御ループに異常がある場合は、予備の舵制御
系統があればそちらに切り替えるか、さもなけれ
ば、直接舵取機を手動で動かす等の操作を迅速に
行う必要がある。これらの緊急時の操作を行う場
合には、舵制御ループの異常の有無が最も重要な
判断基準となつており、本発明の上述した舵制御
集合警報灯５０が設けられていれば、舵制御ルー
プの異常の有無を直ちに知ることができ、行うべ
き操作を直ちに選択できる。また、舵制御集合警
報回路３及び舵制御集合警報灯５０はマイクロコ
ンピユータ１とは独立して設けられているため、
万一汎用表示器３０、マイクロコンピユータ１が
故障しても、舵制御ループの警報は確実に行われ
るなど、異常発生時の操船における危険を最小限
にとどめることができ、信頼性も向上する。
以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説
明する。同図において、１は船舶用自動操舵装置
の警報処理を行うマイクロコンピユータで、これ
は図示せずも自動操舵時の操舵制御も行つてい
る。１０はジヤイロコンパス電源異常やラダーサ
ーボアンプ電源異常等のマイクロコンピユータ１
で処理される警報点の警報点状態信号を全体的に
示す。各状態信号はそれぞれハイ（Ｈ）レベルま
たはロー（Ｌ）レベルのどちらか一方が正常、他
方が異常の状態を表わしている。また、２はラダ
ーサーボアンプ、６０はパワーユニツトで、これ
らはパワーユニツト駆動信号６１、追従信号６２
によつて舵取機７０を制御するためのサーボルー
プを構成している。このラダーサーボアンプ２及
びパワーユニツト６０を含む舵制御ループからの
警報信号、たとえばラダーサーボアンプ２の電源
異常や油圧ポンプの圧力以下（パワーユニツト６
０）等の舵制御系警報点状態信号１１は、警報点
状態信号１０の一種であるが、これらはマイクロ
コンピユータ１の他に、さらに、舵制御集合警報
回路３にも供給されている。
明する。同図において、１は船舶用自動操舵装置
の警報処理を行うマイクロコンピユータで、これ
は図示せずも自動操舵時の操舵制御も行つてい
る。１０はジヤイロコンパス電源異常やラダーサ
ーボアンプ電源異常等のマイクロコンピユータ１
で処理される警報点の警報点状態信号を全体的に
示す。各状態信号はそれぞれハイ（Ｈ）レベルま
たはロー（Ｌ）レベルのどちらか一方が正常、他
方が異常の状態を表わしている。また、２はラダ
ーサーボアンプ、６０はパワーユニツトで、これ
らはパワーユニツト駆動信号６１、追従信号６２
によつて舵取機７０を制御するためのサーボルー
プを構成している。このラダーサーボアンプ２及
びパワーユニツト６０を含む舵制御ループからの
警報信号、たとえばラダーサーボアンプ２の電源
異常や油圧ポンプの圧力以下（パワーユニツト６
０）等の舵制御系警報点状態信号１１は、警報点
状態信号１０の一種であるが、これらはマイクロ
コンピユータ１の他に、さらに、舵制御集合警報
回路３にも供給されている。
マイクロコンピユータ１は、入力された警報点
状態信号１０の各信号を個別に監視し、この信号
が正常から異常に変化した警報点があれば、その
警報点に異常が発生したものとして代表警報灯２
０を点灯または点滅させて、異常発生を知らせ
る。また、マイクロコンピユータ１は、異常が発
生した警報点の名称等を汎用表示器３０に自動的
に表示する。この場合、汎用表示器３０は、通常
同時には１ないし２点の警報点しか表示できない
為、一度に表示できる警報点数を越える警報が同
時又は比較的短い時間間隔で発生した場合には、
警報の発生順に同時表示可能な警報点数だけ汎用
表示器３０に表示する。従つて、それ以外の警報
点については、たとえばスイツチ（図示せず）の
操作により、警報表示を更新して残りの警報点の
内容を確認する。一方、舵制御集合警報回路３は
マイクロコンピユータ１とは無関係に独立して舵
制御系警報点状態信号１１の各信号を監視し、こ
れらの信号のどれかひとつでも異常になれば、舵
制御集合警報灯５０を点灯又は点滅させて、舵制
御ループに異常が発生していることを知らせる。
また、舵制御集合警報回路３は、舵制御系警報点
状態信号１１の各信号が全て正常状態であれば、
舵制御集合警報灯５０を消灯させて、舵制御ルー
プに異常がないことを知らせる。このように、本
発明によれば、舵制御集合警報灯５０によりラダ
ーサーボアンプ２及びパワーユニツト６０の舵制
御ループの異常発生を即座に知ることができるの
で、緊急操作を行わなければならないような異常
が発生した場合に、行うべき緊急操作の内容を直
ちに判断でき、操船における安全性をより高める
ことができる。また、舵制御集合警報灯５０及び
舵制御集合警報回路３は、マイクロコンピユータ
１等の他の回路と独立して設けられているため、
万一、マイクロコンピユータ１や代表警報灯２０
及び汎用表示器３０に故障があつても、舵制御ル
ープの異常検出やその警報表示が行われるため、
手動操舵等における最小限の警報機能は失われ
ず、警報機能の信頼性が向上する。
状態信号１０の各信号を個別に監視し、この信号
が正常から異常に変化した警報点があれば、その
警報点に異常が発生したものとして代表警報灯２
０を点灯または点滅させて、異常発生を知らせ
る。また、マイクロコンピユータ１は、異常が発
生した警報点の名称等を汎用表示器３０に自動的
に表示する。この場合、汎用表示器３０は、通常
同時には１ないし２点の警報点しか表示できない
為、一度に表示できる警報点数を越える警報が同
時又は比較的短い時間間隔で発生した場合には、
警報の発生順に同時表示可能な警報点数だけ汎用
表示器３０に表示する。従つて、それ以外の警報
点については、たとえばスイツチ（図示せず）の
操作により、警報表示を更新して残りの警報点の
内容を確認する。一方、舵制御集合警報回路３は
マイクロコンピユータ１とは無関係に独立して舵
制御系警報点状態信号１１の各信号を監視し、こ
れらの信号のどれかひとつでも異常になれば、舵
制御集合警報灯５０を点灯又は点滅させて、舵制
御ループに異常が発生していることを知らせる。
また、舵制御集合警報回路３は、舵制御系警報点
状態信号１１の各信号が全て正常状態であれば、
舵制御集合警報灯５０を消灯させて、舵制御ルー
プに異常がないことを知らせる。このように、本
発明によれば、舵制御集合警報灯５０によりラダ
ーサーボアンプ２及びパワーユニツト６０の舵制
御ループの異常発生を即座に知ることができるの
で、緊急操作を行わなければならないような異常
が発生した場合に、行うべき緊急操作の内容を直
ちに判断でき、操船における安全性をより高める
ことができる。また、舵制御集合警報灯５０及び
舵制御集合警報回路３は、マイクロコンピユータ
１等の他の回路と独立して設けられているため、
万一、マイクロコンピユータ１や代表警報灯２０
及び汎用表示器３０に故障があつても、舵制御ル
ープの異常検出やその警報表示が行われるため、
手動操舵等における最小限の警報機能は失われ
ず、警報機能の信頼性が向上する。
なお、上記実施例では、自動操舵機能と警報機
能とを実行するマイクロコンピユータ１が１系統
のみの場合で説明したが、これらが２系統以上あ
る場合でも、各系統毎に舵制御集合警報回路３及
び舵制御集合警報灯５０を設け得ることは言うま
でもない。
能とを実行するマイクロコンピユータ１が１系統
のみの場合で説明したが、これらが２系統以上あ
る場合でも、各系統毎に舵制御集合警報回路３及
び舵制御集合警報灯５０を設け得ることは言うま
でもない。
さらに、マイクロコンピユータ１の信頼性が高
く、実用上この部分の故障を考慮する必要がない
場合には、舵制御集合警報回路３設けずに、マイ
クロコンピユータ１から直接舵制御集合警報灯５
０を点灯又は点滅させて、舵制御ループの異常発
生を表示させてもよい。
く、実用上この部分の故障を考慮する必要がない
場合には、舵制御集合警報回路３設けずに、マイ
クロコンピユータ１から直接舵制御集合警報灯５
０を点灯又は点滅させて、舵制御ループの異常発
生を表示させてもよい。
また、第１図においては、舵制御ループををラ
ダーサーボアンプ２及びパワーユニツト６０を含
む構成としているが、舵制御ループの構成（舵取
機７０を含む）は、ラダーサーボアンプ２から直
接舵取機７０を制御する方式などどのようなもの
であつても、本発明は有効である。又この場合の
パワーユニツトは舵取機を駆動するためのアクチ
ユエータ総称であり、様々の型式のものが使用さ
れる。
ダーサーボアンプ２及びパワーユニツト６０を含
む構成としているが、舵制御ループの構成（舵取
機７０を含む）は、ラダーサーボアンプ２から直
接舵取機７０を制御する方式などどのようなもの
であつても、本発明は有効である。又この場合の
パワーユニツトは舵取機を駆動するためのアクチ
ユエータ総称であり、様々の型式のものが使用さ
れる。
以上説明してきたように、本発明によれば、わ
ずかなハードウエアの追加で、舵制御ループの異
常の有無を常時表示する専用警報灯を低コストで
設けることができ、操舵不能や操舵機能の低下を
もたらすような重大な異常が発生した場合に、操
舵機能を回復させるための緊急操作、すなわち自
動操舵から手動操舵への切り替え（自動操舵中
で、ラダーサーボアンプ２及びパワーユニツト６
０を含む操舵制御ループ以外に異常がある場合）
や、予備の舵制御系統への切り替え（舵制御ルー
プに異常がある場合で、予備の舵制御系統がある
場合）、または、舵取機側での手動操舵（舵制御
ループに異常がある場合で、予備の舵制御系統が
ない場合）などの緊急操作を、舵制御集合警報灯
５０によつて即座に判断し、実施できるので、安
全性をより高めることができる。
ずかなハードウエアの追加で、舵制御ループの異
常の有無を常時表示する専用警報灯を低コストで
設けることができ、操舵不能や操舵機能の低下を
もたらすような重大な異常が発生した場合に、操
舵機能を回復させるための緊急操作、すなわち自
動操舵から手動操舵への切り替え（自動操舵中
で、ラダーサーボアンプ２及びパワーユニツト６
０を含む操舵制御ループ以外に異常がある場合）
や、予備の舵制御系統への切り替え（舵制御ルー
プに異常がある場合で、予備の舵制御系統がある
場合）、または、舵取機側での手動操舵（舵制御
ループに異常がある場合で、予備の舵制御系統が
ない場合）などの緊急操作を、舵制御集合警報灯
５０によつて即座に判断し、実施できるので、安
全性をより高めることができる。
また、万一、汎用表示器３０やマイクロコンピ
ユータ１が故障した場合には、従来は個別の警報
内容を知ることができなくなるか、または警報そ
のものが行われなくなつたが、舵制御ループの異
常の有無については本発明による独立した舵制御
集合警報回路３及び舵制御集合警報灯５０によつ
て、常時、警報表示が行われているため、操船上
の危険を最小限にでき、操舵における安全性をよ
り高めることができる。
ユータ１が故障した場合には、従来は個別の警報
内容を知ることができなくなるか、または警報そ
のものが行われなくなつたが、舵制御ループの異
常の有無については本発明による独立した舵制御
集合警報回路３及び舵制御集合警報灯５０によつ
て、常時、警報表示が行われているため、操船上
の危険を最小限にでき、操舵における安全性をよ
り高めることができる。
第１図は本発明による船舶用自動操舵装置にお
ける警報装置の一実施例を示すブロツク図、第２
図は従来の船舶用自動操舵装置における警報装置
のブロツク図、第３図は従来の船舶用自動操舵装
置の代表警報灯を２つの代表警報灯に分けた例を
示す図である。 図において１はマイクロコンピユータ、２はラ
ダーサーボアンプ、３は舵制御集合警報回路、１
０は警報点状態信号、１１は舵制御系警報点状態
信号、５０は舵制御集警報灯、６０はパワーユニ
ツト、７０は舵取機を夫々示す。
ける警報装置の一実施例を示すブロツク図、第２
図は従来の船舶用自動操舵装置における警報装置
のブロツク図、第３図は従来の船舶用自動操舵装
置の代表警報灯を２つの代表警報灯に分けた例を
示す図である。 図において１はマイクロコンピユータ、２はラ
ダーサーボアンプ、３は舵制御集合警報回路、１
０は警報点状態信号、１１は舵制御系警報点状態
信号、５０は舵制御集警報灯、６０はパワーユニ
ツト、７０は舵取機を夫々示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 操舵に関連する異常の検出及びその警報の表
示を常時行うマイクロコンピユータと、発生中の
異常を単独または複数のグループに分類して集中
表示する代表警報灯と、操舵に関するデータや設
定値および発生中の異常の個別内容を表示する汎
用表示器とを備える船舶用自動操舵装置におい
て、ラダーサーボアンプ及びパワーユニツトを含
む舵制御ループ内の複数の警報点のうち、少くと
も１個が異常状態になつた時に上記舵制御ループ
の異常発生を知らせる舵制御集合警報灯を駆動す
るようになしたことを特徴とする船舶用自動操舵
装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の船舶用自動操舵
装置において、上記マイクロコンピユータは更に
自動操舵時に上記ラダーサーボアンプ及びパワー
ユニツトを含む舵制御ループを制御するように構
成されていることを特徴とする船舶用自動操舵装
置。 ３ 操舵に関連する異常の検出及びその警報の表
示を常時行うマイクロコンピユータと、発生中の
異常を単独又は複数のグループに分類して集中表
示する代表警報灯と、操舵に関するデータや設定
値および発生中の異常の個別内容を表示する汎用
表示器とを備える船舶用自動操舵装置において、
ラダーサーボアンプ及びパワーユニツトを含む舵
制御ループ内の複数の警報点のみの異常検出を行
う舵制御集合警報回路を上記マイクロコンピユー
タとは独立して設け、上記複数の警報点の少くと
も１個が異常状態になつた時に、上記舵制御集合
警報回路が上記舵制御ループの異常発生を知らせ
る舵制御集合警報灯を駆動するようになしたこと
を特徴とする船舶用自動操舵装置。 ４ 特許請求の範囲第３項記載の船舶用自動操舵
装置において、上記マイクロコンピユータは自動
操舵時に上記ラダーサーボアンプ及びパワーユニ
ツトを含む舵制御ループを制御するように構成さ
れていることを特徴とする船舶用自動操舵装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61177375A JPS6334298A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 船舶用自動操舵装置 |
| US07/074,884 US4855739A (en) | 1986-07-28 | 1987-07-17 | Marine autopilot apparatus |
| GB8717335A GB2194650B (en) | 1986-07-28 | 1987-07-22 | Marine autopilot apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61177375A JPS6334298A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 船舶用自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334298A JPS6334298A (ja) | 1988-02-13 |
| JPH0557960B2 true JPH0557960B2 (ja) | 1993-08-25 |
Family
ID=16029849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61177375A Granted JPS6334298A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 船舶用自動操舵装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4855739A (ja) |
| JP (1) | JPS6334298A (ja) |
| GB (1) | GB2194650B (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5107424A (en) * | 1990-03-05 | 1992-04-21 | Sperry Marine Inc. | Configurable marine steering system |
| CN117351781B (zh) * | 2023-10-11 | 2024-06-04 | 宁波朗达科技有限公司 | 一种跨海桥梁主动防撞预警系统及方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4038528A (en) * | 1975-11-10 | 1977-07-26 | The Laitram Corporation | Automatic piloting system |
| US4055135A (en) * | 1976-06-04 | 1977-10-25 | Sperry Rand Corporation | Rudder error detector |
| DE2837842A1 (de) * | 1978-08-30 | 1980-03-13 | Anschuetz & Co Gmbh | Anordnung zum ueberwachen einer rudersteueranlage |
| EP0096510B1 (en) * | 1982-06-03 | 1988-07-27 | LUCAS INDUSTRIES public limited company | Control system primarily responsive to signals from digital computers |
| JPH0657560B2 (ja) * | 1986-06-05 | 1994-08-03 | 横河電機株式会社 | 操船限界警報装置 |
-
1986
- 1986-07-28 JP JP61177375A patent/JPS6334298A/ja active Granted
-
1987
- 1987-07-17 US US07/074,884 patent/US4855739A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-07-22 GB GB8717335A patent/GB2194650B/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2194650B (en) | 1990-09-05 |
| JPS6334298A (ja) | 1988-02-13 |
| US4855739A (en) | 1989-08-08 |
| GB2194650A (en) | 1988-03-09 |
| GB8717335D0 (en) | 1987-08-26 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |