JPH0560321B2 - - Google Patents
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- JPH0560321B2 JPH0560321B2 JP61227463A JP22746386A JPH0560321B2 JP H0560321 B2 JPH0560321 B2 JP H0560321B2 JP 61227463 A JP61227463 A JP 61227463A JP 22746386 A JP22746386 A JP 22746386A JP H0560321 B2 JPH0560321 B2 JP H0560321B2
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- depth sensor
- control
- plowing
- sensor
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、対地作業機の耕深制御装置に関す
るものであり、特に、耕深センサを非装着状態か
ら装着状態にしたときの耕深制御に関するもので
ある。
るものであり、特に、耕深センサを非装着状態か
ら装着状態にしたときの耕深制御に関するもので
ある。
［従来の技術］
従来、耕深制御によるロータリ作業を行う場合
は、トラクタにロータリの如き対地作業機を連結
して耕深制御によるロータリ作業を為していた。
而して、この耕深制御装置は、耕深センサによる
検出値と耕深設定器の設定値との差に応じて夫々
昇降動作を為すように制御部からの操作指令が出
力し、上昇用比例ソレノイド弁又は下降用比例ソ
レノイド弁を介してリフトアームを昇降せしめ、
耕深制御によるロータリ作業を為していた。
は、トラクタにロータリの如き対地作業機を連結
して耕深制御によるロータリ作業を為していた。
而して、この耕深制御装置は、耕深センサによる
検出値と耕深設定器の設定値との差に応じて夫々
昇降動作を為すように制御部からの操作指令が出
力し、上昇用比例ソレノイド弁又は下降用比例ソ
レノイド弁を介してリフトアームを昇降せしめ、
耕深制御によるロータリ作業を為していた。
［発明が解決しようとする課題］
従来の前記対地作業機であるロータリには通常
耕深センサが装着されているのであるが、非装着
状態である場合は、該耕深センサを装着しなけれ
ば耕深制御によるロータリ作業を行うことができ
ない。而して、非装着状態の耕深センサをロータ
リに取付けるとき、もし、取付時の当該耕深セン
サの検出値が耕深設定器の設定値と差を有すれ
ば、この差に応じて対地作業機が昇降動作を為す
のである。即ち、耕深センサを装着した時点に於
て、前述のような耕深制御の動作を為すので、極
めて危険であり、依つて、耕深センサの装着時に
於て、叙述のような不意の危険を防止するために
解決せらるべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。
耕深センサが装着されているのであるが、非装着
状態である場合は、該耕深センサを装着しなけれ
ば耕深制御によるロータリ作業を行うことができ
ない。而して、非装着状態の耕深センサをロータ
リに取付けるとき、もし、取付時の当該耕深セン
サの検出値が耕深設定器の設定値と差を有すれ
ば、この差に応じて対地作業機が昇降動作を為す
のである。即ち、耕深センサを装着した時点に於
て、前述のような耕深制御の動作を為すので、極
めて危険であり、依つて、耕深センサの装着時に
於て、叙述のような不意の危険を防止するために
解決せらるべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明は該課題を解決することを目的とす
る。
［課題を解決するための手段］
この発明は、上記目的を達成するために提案さ
れたものであり、耕深設定器と耕深センサとを
え、該設定器の設定値とセンサの検出値の差に応
じて油圧昇降機構を昇降させて耕深制御するよう
に構成したトラクタに於て、該トラクタに前記耕
深センサの非装着状態から装着した状態を判別す
る手段を設け、更に、該判別手段によつて耕深セ
ンサが装着されたことを判別したとき、前記耕深
制御を禁止する手段を設けると共に、該禁止手段
を解除するための人為的解除手段を設けたことを
特徴とする対地作業機の耕深制御装置を提供せん
とするものである。
れたものであり、耕深設定器と耕深センサとを
え、該設定器の設定値とセンサの検出値の差に応
じて油圧昇降機構を昇降させて耕深制御するよう
に構成したトラクタに於て、該トラクタに前記耕
深センサの非装着状態から装着した状態を判別す
る手段を設け、更に、該判別手段によつて耕深セ
ンサが装着されたことを判別したとき、前記耕深
制御を禁止する手段を設けると共に、該禁止手段
を解除するための人為的解除手段を設けたことを
特徴とする対地作業機の耕深制御装置を提供せん
とするものである。
［作用］
この発明は、耕深制御によりロータリ作業を行
う場合に於て、非装置の耕深センサをロータリに
装着するとき、該耕深センサの非装着、装着を判
別する。そして、該耕深センサが装着状態である
とき、前記耕深センサの検出値が耕深設定器の設
定値と一致しないときでも、この差による耕深制
御が制御部に設けた禁止手段により禁止されてい
るので、該耕深センサを取り付ける操作員等に不
慮の危険を及ぼすようなことはない。そして、該
耕深センサを装着し、且つ、所定の位置にて取り
付けられた後に、例えば操作員が運転席に戻りポ
ジシヨンレバーを操作し、このポジシヨンレバー
の設定値とリフトアーム角とを一致させる等の前
記禁止手段を解除する人為的解除手段を操作する
ことにより、該禁止手段が解除され、対地作業機
に対する耕深制御が開始される。
う場合に於て、非装置の耕深センサをロータリに
装着するとき、該耕深センサの非装着、装着を判
別する。そして、該耕深センサが装着状態である
とき、前記耕深センサの検出値が耕深設定器の設
定値と一致しないときでも、この差による耕深制
御が制御部に設けた禁止手段により禁止されてい
るので、該耕深センサを取り付ける操作員等に不
慮の危険を及ぼすようなことはない。そして、該
耕深センサを装着し、且つ、所定の位置にて取り
付けられた後に、例えば操作員が運転席に戻りポ
ジシヨンレバーを操作し、このポジシヨンレバー
の設定値とリフトアーム角とを一致させる等の前
記禁止手段を解除する人為的解除手段を操作する
ことにより、該禁止手段が解除され、対地作業機
に対する耕深制御が開始される。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を別紙添付図面の第
１図乃至第３図に従つて詳述する。尚、説明の都
合上、従来公知に属する技術事項も同時に説明す
る。
１図乃至第３図に従つて詳述する。尚、説明の都
合上、従来公知に属する技術事項も同時に説明す
る。
第２図に示すように、牽引車両としてのトラク
タ１の後部に、ロータリの如き対地作業機２を左
右一対のリフトアーム３，３へ、左右のリフトロ
ツド４，４を介して上下に揺動する左右のロワー
リンク５，５及び中央上部のトツプリンク６から
なる作業機連結リンク７によつて連結し、且つ、
この作業機連結リンク７は、そのリフトアーム
３，３を油圧を用いたリフトシリンダ８によつて
昇降回動させる油圧昇降機構９によつて昇降動作
をするよう構成されている。又、リフトシリンダ
８への圧力油の給排制御は、昇降スイツチS3の操
作に伴い、マイクロコンピユータの如きものによ
つて構成しているCPU１０の操作指令が、上昇
用駆動部１１又は下降用駆動部１２にて増幅され
て上昇用比例ソレノイド弁１３又は下降用比例ソ
レノイド弁１４を開閉動作させて、これによつて
リフトシリンダ８にポンプ１５の圧力油が供給さ
れて、リフトアーム３，３が上昇し、又はリフト
シリンダ８の圧力油が排出されてリフトアーム
３，３が下降するように構成されている。
タ１の後部に、ロータリの如き対地作業機２を左
右一対のリフトアーム３，３へ、左右のリフトロ
ツド４，４を介して上下に揺動する左右のロワー
リンク５，５及び中央上部のトツプリンク６から
なる作業機連結リンク７によつて連結し、且つ、
この作業機連結リンク７は、そのリフトアーム
３，３を油圧を用いたリフトシリンダ８によつて
昇降回動させる油圧昇降機構９によつて昇降動作
をするよう構成されている。又、リフトシリンダ
８への圧力油の給排制御は、昇降スイツチS3の操
作に伴い、マイクロコンピユータの如きものによ
つて構成しているCPU１０の操作指令が、上昇
用駆動部１１又は下降用駆動部１２にて増幅され
て上昇用比例ソレノイド弁１３又は下降用比例ソ
レノイド弁１４を開閉動作させて、これによつて
リフトシリンダ８にポンプ１５の圧力油が供給さ
れて、リフトアーム３，３が上昇し、又はリフト
シリンダ８の圧力油が排出されてリフトアーム
３，３が下降するように構成されている。
更に又、操縦席近傍に設けたポジシヨンレバー
I1及び回動型のポテンシヨメータの検出軸をリフ
トアーム３に結合して形成したリフトアーム角セ
ンサS1を夫々CPU１０によつて接続して、前記
ポジシヨンレバーI1の操作によつて設定された設
定値に、リフトアーム角センサS1にて検出される
高さ検出値が一致するように、CPU１０から昇
降指令が上昇用駆動部１１又は下降用駆動部１２
に出力して、これによつて昇降制御（ポジシヨン
コントロール）が行われるものである。
I1及び回動型のポテンシヨメータの検出軸をリフ
トアーム３に結合して形成したリフトアーム角セ
ンサS1を夫々CPU１０によつて接続して、前記
ポジシヨンレバーI1の操作によつて設定された設
定値に、リフトアーム角センサS1にて検出される
高さ検出値が一致するように、CPU１０から昇
降指令が上昇用駆動部１１又は下降用駆動部１２
に出力して、これによつて昇降制御（ポジシヨン
コントロール）が行われるものである。
耕深自動制御用として、ボリユームの如きもの
からなる耕深設定器I2を用いて操作員が設定した
耕深設定値に、対地作業機２の耕深センサS2にて
検出される耕深検出値が一致するまで、上昇用ソ
レノイド弁１３と下降用ソレノイド弁１４は、ソ
レノイド部に加わる電流量に比例して圧力油の流
通開口面積を開閉制御する比例ソレノイド弁を用
いており、耕深設定値に対する耕深検出値の差に
比例した大きさの制御電流がCPU１０から出力
し、この制御電流値に比例したパルス幅のパルス
電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成して
対地作業機２の昇降動作を為さしめて耕深制御を
行わせている。
からなる耕深設定器I2を用いて操作員が設定した
耕深設定値に、対地作業機２の耕深センサS2にて
検出される耕深検出値が一致するまで、上昇用ソ
レノイド弁１３と下降用ソレノイド弁１４は、ソ
レノイド部に加わる電流量に比例して圧力油の流
通開口面積を開閉制御する比例ソレノイド弁を用
いており、耕深設定値に対する耕深検出値の差に
比例した大きさの制御電流がCPU１０から出力
し、この制御電流値に比例したパルス幅のパルス
電流が上記ソレノイド弁に加わるように構成して
対地作業機２の昇降動作を為さしめて耕深制御を
行わせている。
又、図示例の耕深センサS2は、耕土表面に摺接
するリヤカバー１７の動きを、例えば直線移動型
のポテンシヨメータ１８にて検出するようにした
ものを用いており、対地作業機２の機体後部へ上
下回動可能に蝶着されているリヤカバー１７は、
耕転作業が行われない吊上姿勢のときは、吊上ロ
ツド１９によつて一定の高さに保持されている
が、吊上姿勢から対地作業機２の下降に伴つて接
地すると上方へ回動して、この回動位置に応じた
耕深がポテンシヨメータ１８にて検出されるので
ある。
するリヤカバー１７の動きを、例えば直線移動型
のポテンシヨメータ１８にて検出するようにした
ものを用いており、対地作業機２の機体後部へ上
下回動可能に蝶着されているリヤカバー１７は、
耕転作業が行われない吊上姿勢のときは、吊上ロ
ツド１９によつて一定の高さに保持されている
が、吊上姿勢から対地作業機２の下降に伴つて接
地すると上方へ回動して、この回動位置に応じた
耕深がポテンシヨメータ１８にて検出されるので
ある。
又、第１図の実施例図では、ポジシヨン制御と
耕深（デプス）制御のミツクス制御部を示してい
るが、前記CPU１０はその他のミツクス制御に
も適用され、更に又、ミツクス制御のみに限定さ
れるべきではない。而して、この実施例図のミツ
クス制御は作業モード切換盤Ｔを介して操作され
る。即ち、この作業モード切換盤Ｔにてポジシヨ
ン制御及び耕深制御に夫々切換えられるのであ
る。又、運転席近傍には昇降用スイツチS3が設け
られており、之は操作員の手動によつて該昇降用
スイツチS3が操作され、この操作に基づいて対地
作業機２を昇降せしめるようになつているのであ
る。従つて、対地作業機２はポジシヨンレバーI1
か或は、この昇降用スイツチS3を操作員が手動に
て操作することにより、該対地作業機２が昇降す
る外、耕深制御、ドラフト制御等によつて自動的
に昇降するのである。
耕深（デプス）制御のミツクス制御部を示してい
るが、前記CPU１０はその他のミツクス制御に
も適用され、更に又、ミツクス制御のみに限定さ
れるべきではない。而して、この実施例図のミツ
クス制御は作業モード切換盤Ｔを介して操作され
る。即ち、この作業モード切換盤Ｔにてポジシヨ
ン制御及び耕深制御に夫々切換えられるのであ
る。又、運転席近傍には昇降用スイツチS3が設け
られており、之は操作員の手動によつて該昇降用
スイツチS3が操作され、この操作に基づいて対地
作業機２を昇降せしめるようになつているのであ
る。従つて、対地作業機２はポジシヨンレバーI1
か或は、この昇降用スイツチS3を操作員が手動に
て操作することにより、該対地作業機２が昇降す
る外、耕深制御、ドラフト制御等によつて自動的
に昇降するのである。
又、第１図に示すように、耕深センサS2と
CPU１０間に、耕深センサS2の装着、非装着を
区別するための信号線Ｘを結線してある。尚、該
耕深センサS2の装着という状態は、この耕深セン
サS2とCPU１０とを例えばハーネス或はカプラ
等にて接続している状態を示し、非装着という状
態は、例えば該カプラ等を引き抜いてCPU１０
と耕深センサS2との接続がカツトされた状態を示
す。即ち、耕深制御によつてロータリ作業を行う
場合、もし、耕深センサS2がロータリに装着され
ていないときは、該耕深センサS2を装着するので
あるが、このように耕深センサS2の装着、非装着
を区別するための手段として、前記信号線Ｘが耕
深センサS2とCPU１０間に設けられ、耕深セン
サS2の装着の有無はCPU１０にて判断されるよ
うになつている。そして、該耕深センサS2が、先
ず、ロータリに装着された当初は、前記信号線Ｘ
の入力によつてCPU１０に設けられた制御部１
０ａは、耕深制御の作動を禁止する。そして、該
耕深制御の禁止手段を解除する人為的解除手段と
して、例えば操作員がポジシヨンレバーI1を操作
し、この設定値とリフトアーム角とが一致したと
き、始めて耕深制御が開始できるように前記制御
部１０ａからの操作指令が出力し、この指令に基
づく動作が行われるのである。
CPU１０間に、耕深センサS2の装着、非装着を
区別するための信号線Ｘを結線してある。尚、該
耕深センサS2の装着という状態は、この耕深セン
サS2とCPU１０とを例えばハーネス或はカプラ
等にて接続している状態を示し、非装着という状
態は、例えば該カプラ等を引き抜いてCPU１０
と耕深センサS2との接続がカツトされた状態を示
す。即ち、耕深制御によつてロータリ作業を行う
場合、もし、耕深センサS2がロータリに装着され
ていないときは、該耕深センサS2を装着するので
あるが、このように耕深センサS2の装着、非装着
を区別するための手段として、前記信号線Ｘが耕
深センサS2とCPU１０間に設けられ、耕深セン
サS2の装着の有無はCPU１０にて判断されるよ
うになつている。そして、該耕深センサS2が、先
ず、ロータリに装着された当初は、前記信号線Ｘ
の入力によつてCPU１０に設けられた制御部１
０ａは、耕深制御の作動を禁止する。そして、該
耕深制御の禁止手段を解除する人為的解除手段と
して、例えば操作員がポジシヨンレバーI1を操作
し、この設定値とリフトアーム角とが一致したと
き、始めて耕深制御が開始できるように前記制御
部１０ａからの操作指令が出力し、この指令に基
づく動作が行われるのである。
而して、この作動手順を第３図のフローチヤー
トに従つて述べる。ステツプに於て、耕深セン
サ（デプスセンサ）が対地作業機２に装着された
ときは、ステツプに於て耕深制御の禁止手段の
人為的解除操作が行われたどうか、即ちリフトア
ーム角一致フラツグのセツトがあつたかどうかを
判断し、リフトアーム角とポジシヨンレバーI1の
設定値とが一致していると判断されたときは、ス
テツプに於て、耕深センサS2の検出値と耕深設
定器I2の設定値との差に応じたリフトアーム３の
昇降動作が決定され、この決定によつてステツプ
によつて夫々の相当する動作が為される
のである。又、もし、ステツプに於て、、リフ
トアーム角一致フラツグがセツトされていないと
判断したときは、リフトアーム角とポジシヨンレ
バーI1の設定値とが未だ一致していないのである
から、ステツプに於て、現在リフトアーム角と
ポジシヨンレバーI1の設定値とが一致したかどう
かを判断し、もし、一致しているときは、ステツ
プに於てリフトアーム角一致フラツグがセツト
され、ステツプに到つて、耕深センサS2と耕深
設定器I2との差に応じたリフトアーム３の昇降動
作が決定され、前記のように、ステツプ
のように夫々相当する動作が行われるのである。
又、ステツプに於て、現在、未だリフトアーム
角とポジシヨンレバーI1の設定値とが一致してい
ないときは、ステツプに於て、リフトアーム３
の昇降動作を停止している。更に、ステツプに
於て耕深センサS2が非装着の状態を判断したとき
は、ステツプに於て、リフトアーム角一致フラ
ツグがリセツトされ、依つて、リフトアーム３
は、昇降動作が禁止されるのである。而して、耕
深センサS2が非装着状態から装着状態になつた以
降に於て、操作員によるポジシヨンレバーI1の操
作が為され、リフトアーム角が一致したときは、
前記のようにリフトアーム角一致フラツグがセツ
トされ、その後、耕深制御が作動するのである
が、このような操作指令は最初の一回だけ出力さ
れるものであり、従つて、耕深センサS2の装着さ
れた後、過去に於て一回でも前記ポジシヨンレバ
ーI1の操作が為され、耕深制御が行われたとき
は、前記耕深制御の禁止及び作動を指令する制御
部１０ａからの出力はなく、全く通常の耕深制御
によるロータリ作業が行われるのである。
トに従つて述べる。ステツプに於て、耕深セン
サ（デプスセンサ）が対地作業機２に装着された
ときは、ステツプに於て耕深制御の禁止手段の
人為的解除操作が行われたどうか、即ちリフトア
ーム角一致フラツグのセツトがあつたかどうかを
判断し、リフトアーム角とポジシヨンレバーI1の
設定値とが一致していると判断されたときは、ス
テツプに於て、耕深センサS2の検出値と耕深設
定器I2の設定値との差に応じたリフトアーム３の
昇降動作が決定され、この決定によつてステツプ
によつて夫々の相当する動作が為される
のである。又、もし、ステツプに於て、、リフ
トアーム角一致フラツグがセツトされていないと
判断したときは、リフトアーム角とポジシヨンレ
バーI1の設定値とが未だ一致していないのである
から、ステツプに於て、現在リフトアーム角と
ポジシヨンレバーI1の設定値とが一致したかどう
かを判断し、もし、一致しているときは、ステツ
プに於てリフトアーム角一致フラツグがセツト
され、ステツプに到つて、耕深センサS2と耕深
設定器I2との差に応じたリフトアーム３の昇降動
作が決定され、前記のように、ステツプ
のように夫々相当する動作が行われるのである。
又、ステツプに於て、現在、未だリフトアーム
角とポジシヨンレバーI1の設定値とが一致してい
ないときは、ステツプに於て、リフトアーム３
の昇降動作を停止している。更に、ステツプに
於て耕深センサS2が非装着の状態を判断したとき
は、ステツプに於て、リフトアーム角一致フラ
ツグがリセツトされ、依つて、リフトアーム３
は、昇降動作が禁止されるのである。而して、耕
深センサS2が非装着状態から装着状態になつた以
降に於て、操作員によるポジシヨンレバーI1の操
作が為され、リフトアーム角が一致したときは、
前記のようにリフトアーム角一致フラツグがセツ
トされ、その後、耕深制御が作動するのである
が、このような操作指令は最初の一回だけ出力さ
れるものであり、従つて、耕深センサS2の装着さ
れた後、過去に於て一回でも前記ポジシヨンレバ
ーI1の操作が為され、耕深制御が行われたとき
は、前記耕深制御の禁止及び作動を指令する制御
部１０ａからの出力はなく、全く通常の耕深制御
によるロータリ作業が行われるのである。
［発明の効果］
この発明は、上記一実施例に詳述せる如く、耕
深制御によるロータリ作業を行う場合に於て、耕
深センサを非装着状態から装着したとき、即ち、
耕深センサと制御部とを例えばハーネス或いはカ
プラ等にて接続する場合に於ては、該制御部制御
部にて該耕深センサが非装着状態即ち、耕深セン
サと制御部とを前記ハーネス或いはカプラ等で接
続していない状態から前記装着状態に為されたこ
とを判別し、該制御部に設けた禁止手段により耕
深制御を禁止する。このときは、耕深センサの検
出値と設定器の設定値とに差を生じたとしても、
対地作業機の作動部に対する制御が禁止されてい
るので該作動部は作動しない。そして、前記禁止
手段の人為的解除手段により、例えばポジシヨン
レバーの設定値とリフトアーム角を一致させる等
の操作により、該禁止手段を解除することになり
作動部の耕深制御を開始する。依つて、耕深セン
サを装着し、且つ、作動部等に取り付ける際に対
地作業機が作動することなく、該耕深センサの装
着及び取付に対する危険を防止することができ
る。そして、この耕深センサを取り付けた後に、
通常の耕深制御による耕深作業を為すことができ
る。而して、トラクタと対地作業機とは常に連結
されているものではなく、目的、作業の種類に応
じて異なる作業機を連結しなければならない。従
つて、ロータリ作業機の取付取外し操作も頻繁に
行われることになる。この場合、ロータリ作業機
のように耕深センサを有する対地作業機を着脱す
る場合には、ヒツチの着脱と同時に該耕深センサ
の前記ハーネス或いはカプラ等の着脱も行わねば
ならない。このハーネス等を結合する際に於て、
即ち、耕深センサの非装着状態から装着状態にす
るとき、作業機の昇降動作を禁止しておかねば作
業員に不測の危険をもたらすことになるが、本発
明によつてこの危険性はすべて除去せられたので
ある。
深制御によるロータリ作業を行う場合に於て、耕
深センサを非装着状態から装着したとき、即ち、
耕深センサと制御部とを例えばハーネス或いはカ
プラ等にて接続する場合に於ては、該制御部制御
部にて該耕深センサが非装着状態即ち、耕深セン
サと制御部とを前記ハーネス或いはカプラ等で接
続していない状態から前記装着状態に為されたこ
とを判別し、該制御部に設けた禁止手段により耕
深制御を禁止する。このときは、耕深センサの検
出値と設定器の設定値とに差を生じたとしても、
対地作業機の作動部に対する制御が禁止されてい
るので該作動部は作動しない。そして、前記禁止
手段の人為的解除手段により、例えばポジシヨン
レバーの設定値とリフトアーム角を一致させる等
の操作により、該禁止手段を解除することになり
作動部の耕深制御を開始する。依つて、耕深セン
サを装着し、且つ、作動部等に取り付ける際に対
地作業機が作動することなく、該耕深センサの装
着及び取付に対する危険を防止することができ
る。そして、この耕深センサを取り付けた後に、
通常の耕深制御による耕深作業を為すことができ
る。而して、トラクタと対地作業機とは常に連結
されているものではなく、目的、作業の種類に応
じて異なる作業機を連結しなければならない。従
つて、ロータリ作業機の取付取外し操作も頻繁に
行われることになる。この場合、ロータリ作業機
のように耕深センサを有する対地作業機を着脱す
る場合には、ヒツチの着脱と同時に該耕深センサ
の前記ハーネス或いはカプラ等の着脱も行わねば
ならない。このハーネス等を結合する際に於て、
即ち、耕深センサの非装着状態から装着状態にす
るとき、作業機の昇降動作を禁止しておかねば作
業員に不測の危険をもたらすことになるが、本発
明によつてこの危険性はすべて除去せられたので
ある。
尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為す事ができ、そして、この発
明が該改変させられたものに及ぶことは当然であ
る。例えば、センサ装着状態から非装着状態にす
る時、即ちセンサを取り外す時等にも適応でき
る。
限り種々の改変を為す事ができ、そして、この発
明が該改変させられたものに及ぶことは当然であ
る。例えば、センサ装着状態から非装着状態にす
る時、即ちセンサを取り外す時等にも適応でき
る。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は制御回
路図、第２図は対地作業機を取付けたトラクタの
側面図、第３図はフローチヤートである。 １……トラクタ、２……対地作業機、３……リ
フトアーム、４……リフトロツド、５……ロワー
リンク、６……トツプリンク、７……作業機連結
リンク、８……リフトシリンダ、９……油圧昇降
機構、１０……CPU、１０ａ……制御部、１１
……上昇用駆動部、１２……下降用駆動部、１３
……上昇用比例ソレノイド弁、１４……下降用比
例ソレノイド弁、１５……ポンプ、I1……ポジシ
ヨンレバー、I2……耕深設定器、S2……耕深セン
サ、S1……リフトアーム角センサ、Ｔ……作業モ
ード切換盤、Ｘ……信号線。
路図、第２図は対地作業機を取付けたトラクタの
側面図、第３図はフローチヤートである。 １……トラクタ、２……対地作業機、３……リ
フトアーム、４……リフトロツド、５……ロワー
リンク、６……トツプリンク、７……作業機連結
リンク、８……リフトシリンダ、９……油圧昇降
機構、１０……CPU、１０ａ……制御部、１１
……上昇用駆動部、１２……下降用駆動部、１３
……上昇用比例ソレノイド弁、１４……下降用比
例ソレノイド弁、１５……ポンプ、I1……ポジシ
ヨンレバー、I2……耕深設定器、S2……耕深セン
サ、S1……リフトアーム角センサ、Ｔ……作業モ
ード切換盤、Ｘ……信号線。
Claims (1)
- １ 耕深設定器と耕深センサとを備え、該設定器
の設定値とセンサの検出値の差に応じて油圧昇降
機構を昇降させて耕深制御するように構成したト
ラクタに於て、該トラクタに前記耕深センサの非
装着状態から装着した状態を判別する手段を設
け、更に、該判別手段によつて耕深センサが装着
されたことを判別したとき、前記耕深制御を禁止
する手段を設けると共に、該禁止手段を解除する
ための人為的解除手段を設けたことを特徴とする
対地作業機の耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22746386A JPS6384403A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 対地作業機の耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22746386A JPS6384403A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 対地作業機の耕深制御装置 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3243351A Division JP2531323B2 (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 対地作業機の耕深制御装置 |
| JP17496794A Division JPH07112362B2 (ja) | 1994-07-27 | 1994-07-27 | 対地作業機の耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6384403A JPS6384403A (ja) | 1988-04-15 |
| JPH0560321B2 true JPH0560321B2 (ja) | 1993-09-02 |
Family
ID=16861269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22746386A Granted JPS6384403A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 対地作業機の耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6384403A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03272604A (ja) * | 1990-03-20 | 1991-12-04 | Kubota Corp | 作業機の昇降制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6211368Y2 (ja) * | 1978-11-30 | 1987-03-18 | ||
| JPS5657102A (en) * | 1979-10-17 | 1981-05-19 | Iseki & Co Ltd | Automatic control system of farming machine |
| JPS5786201A (en) * | 1980-11-17 | 1982-05-29 | Diesel Kiki Co | Controller for working machine of tractor |
| JPS6077309U (ja) * | 1983-11-04 | 1985-05-30 | 三菱農機株式会社 | 作業機の昇降制御機構における昇降安全装置 |
| JPH062B2 (ja) * | 1984-12-14 | 1994-01-05 | 井関農機株式会社 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
-
1986
- 1986-09-26 JP JP22746386A patent/JPS6384403A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6384403A (ja) | 1988-04-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |