JPH03272604A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行機体の後部に装備した駆動昇降自在なリ
ンク機構に対地作業装置を着脱自在に連結し、前記対地
作業装置の上下高さを検出するセンサからの検出信号と
人為操作される設定器からの信号とが平衡するよう対地
作業装置を駆動昇降するポジション制御機構を備えると
ともに、人為操作によって対地作業装置を昇降させるた
めの操作スイッチを対地作業装置の着脱部近くに設けて
ある作業機の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、例えば、特開平
１−２９６９０６号公報に開示されているように、前記
操作スイッチを介して電源から直接、作業装置昇降用電
磁制御弁に電流を供給して人為操作による昇降を行って
いた。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記操作スイッチは、例えば作業装置を機体と装着する
際に、リンク機構の連結点の上下方向の位置合わせの微
調節を作業者が機体から降りた状態で行えるよう考慮し
たものである。しかし、このように、作業装置を取り外
した状態であっても、ポジション制御機構は制御状態を
維持するので、上記連結作業中にポジションレバーを例
えば最下降位置に設定しておくと、操作スイッチを下降
側に操作すると動作するけれども、上昇側の操作に対し
ては、ポジション制御機構による下降制御が作用して下
降側電磁ソレノイドと上昇側電磁ソレノイドとに両方に
電流が供給されることになって、作動ロック状態になっ
てしまい、高さの調整が行えない欠点があった。

又、上記弊害を除去するためには、前記ポジション制御
機構に出力停止モード切換え用の専用のスイッチを設け
ることも考えられるが、機体から降りる際にこのスイッ
チの操作を忘れると、上記操作スイッチによる調節作動
が行えず、再度運転部まで戻らねばならない不都合があ
る。

本発明は、ポジション制御機構に特別の制御停止用操作
機構を、設けることなく、操作スイッチによる人為昇降
作動を可能にした作業機の昇降制御装置を提供すること
を目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、冒頭に記載した作業機の昇降制御
装置において、前記操作スイッチの切換操作に伴って、
前記ポジション制御機構による自動昇降駆動を停止状態
にさせる自動制御牽制手段を設けてある点にある。

〔作　用〕

操作スイッチを作業装置上昇側あるいは下降側のいずれ
かに操作したときには、自動制御牽制手段によってポジ
ション制御機構による設定、位置への自動昇降駆動が停
止するので、作業装置が上記設定位置の上下に拘らず、
操作スイッチによる手段昇降が可能となる。又、操作ス
イッチの操作終了後は自動的にポジション制御機構が作
動状態に復帰する。

〔発明の効果〕

従って、本発明によれば、作業装置を機体に連結する際
に、機体の運転部側で特別の制御解除操作を行うことな
く、連結箇所近傍において連結点の上下位置調節を手動
で行うことが可能となり、作業能率の改善が図れた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように前後車輪（１）、（２）を備えた車
体（３）前部にエンジン（４）を配置すると共に、車体
（３）の後部に伝動ケース（５）を配置し、この伝動ケ
ース（５）の上部に左右一対のリフトアーム（６）、及
び、このリフトアーム（６）を昇降駆動するリフトシリ
ンダ（７）（油圧アクチュエータの一例）を設け、この
リフトシリンダ（７）の上方における、左右のりャフェ
ンダー（８）の間に運転座席（９）を設けて農用トラク
タを構成する。

この農用トラクタの後端には２点のリンク機構（ｌＯ）
を介してロータリ耕耘装置（１１）　（対地作業装置の
一例）が連結され、この２点リンク機構（１０）と前記
リフトアーム（６）とを左右一対のリフトロッド（１２
）で吊下げ状態に支持することで、このロータリ耕耘装
置（１１）は前記リフトシリンダ（７）に駆動により昇
降し、更に、一対のリフトロッド（１２）のうちの一方
に複動型のローリングシリンダ（１３）が介装されるこ
とで、このロータリ耕耘装置（１１）はローリングシリ
ンダ（１３）の駆動により前後向き軸芯（Ｘ）周りにロ
ーリング作動するよう構成されている。

この昇降作動、及び、ローリング作動を行うための油圧
系は第３図の如く表され、この系は、前記エンジン（４
）で駆動される油圧ポンプ（１４）、流量制御用のフロ
ープライオリティ弁（１５）、このフロープライオリテ
ィ弁（１５）からの制御流を前記ローリングシリンダ（
１３）に供給する電磁弁（１６）、フロープライオリテ
ィ弁（１５）の余剰流を前記リフトシリンダ（７）に供
給する、あるいは、リフトシリンダ（７〉の作動油を排
出する電磁比例制御弁（ｖ）夫々を有して成り、この制
御弁（Ｖ）は、上昇制御用の第１弁（１７）と、この第
１弁（１７）を開閉するパイロット圧制御用の第２弁（
１８）と、下降制御用の第３弁（１９）と、この第３弁
（１９）を開閉するパイロット圧制御用の第４弁（２０
）と、リリーフ弁（２１）とで成り、ロータリ耕耘装置
（１１）を上昇側に制御する場合には、第２弁（１８〉
のソレノイド（１８ａ）に対して電流を供給すると共に
、この電流値の調節により、パイロット圧がこの電流値
に対応して変化する結果、この電流値と比例する弁の開
度が得られるように構成されている。

又、この農用トラクタでは、前記ロータリ耕耘装置（１
１）を、地面（Ｇ）を基準とした所定レベルまで昇降さ
せる自動耕深制御と、車体（３）を基準とした所定レベ
ルまで昇降させるポジション制御と、前後向き軸芯（Ｘ
）周りでの傾斜姿勢を設定するローリング制御との３種
の自動制御、及び、この３種の自動制御に優先して、ロ
ータリ耕耘装置（１１）を所定の対車体レベルまで上昇
させる強制上昇制御を行う制御装置が備えられている。

この制御装置のうち自動耕深制御、ポジション制御、強
制上昇制御を行う系は第１図に示す如く構成され、この
構成では第４図に示すように、前記リヤフェンダ−（８
）に設けたコントロールボックス（２２）の耕深設定ダ
イヤル（２３）の設定位置を検出する第１ポテンシヨメ
ータ（２４）と、ロータリ耕耘装置（１１）の揺動量の
後カバー（ｌｌａ）の揺動型からロータリ耕耘装置（１
１）の対地レベルを検出する第２ポテンシヨメータ（２
５）とで自動耕深制御の設定系とフィードバック系とが
構成され、又、運転座席（９）の側方に配置されたポジ
ションレバー（２６）の設定位置を検出する設定器とし
ての第３ポテンシヨメータ（２７）と、リフトアーム（
６）の揺動量からロータリ耕耘装置（１１）の対車体レ
ベルを検出するセンサとしての第４ポテンシヨメータ（
２８）とでポジション制御の設定系とフィードバック系
とが構成され、又、コントロールボックス（２２）に強
制上昇制御を行わせる上昇スイッチ（２９）が設けられ
ている。

尚、この強制上昇制御ではロータリ耕耘装置（１１）が
所定レベルに達したことを前記第４ポテンシヨメータ（
２８）からのフィードバック信号によって得られる。

又、これら４つのポテンショメータからの信号はＡ／Ｄ
変換器（３０）を介して、マイクロップロセッサ（図示
せず）を備えた制御装置（３１）に入力され、前記上昇
スイッチ（２９〉からの信号は制御装置（３１）に直接
人力され、この制御装置（３１）は間歇パルス信号を出
力してパワートランジスタ（３２）、　（３２）を駆動
することで、間歇パルス電流が前記ソレノイド（１８ａ
）、　（２０ａ）に供給され、更に、このソレノイド（
１８ａ）、　（２０ａ）に供給された電流の電流値を電
圧値に変換する抵抗器（Ｒ）がソレノイド（１８ａ）、
　（２０ａ）からの経路（３６）に介装され、又、この
ようにして変換された電圧値はフィードバック経路（３
７）、Ａ／Ｄ変換器（３０）夫々を介して制御装置（３
１）にフィードバックされるよう構威されている。

又、この制御装置は前記間歇信号のデユーティサイクル
の調節により、前記ソレノイド（１８ａ）。

（２０ａ）に供給される電流の電流値の調節を行つて、
前記制御弁（Ｖ）の開度の調節を行うよう構成しである
。

尚、前記制御装置（３１）は、前記ポジション制御にお
いて前記第４ポテンシヨメータ（２８）からの検出信号
と前記第３ポテンシヨメータ（２７）からの信号とが平
衡するように耕耘装置（１１）を駆動昇降制御するポジ
ション制御機構（Ａ）を備えである。

又、機体の運転座席（９）後方には、上記したような自
動制御よりも優先的に、耕耘装置（１１）を昇降させる
ための操作スイッチ（３３）が設けられ、機体に耕耘装
置（１１）を連結装着する際のリフトアーム（６）の上
下高さを手動調節可能に構成しである。この操作スイッ
チ（３３）は電気的には、第１図に示すように、前記各
ソレノイド（１８ａ）、　（２０ａ）の正極側夫々に電
源ラインとの間に接続され、切換操作することでいずれ
かのソレノイド（１８ａ）、　（２０ａ）を強制作動す
るよう構威しである。

そして、前記操作スイッチ（３３）の切換操作に伴って
、前記制御機構（Ａ）によるポジション昇降制御駆動を
停止状態にさせる自動制御牽制手段（Ｂ）を設けてある
。詳述すると、前記自動制御牽制手段（Ｂ）は前記制御
装置（３１）に制御プログラムとして備えられ、第２図
にその自動制御牽制のフローチャートを示しである。又
、第１図に示すように、制御装置（３１）に設けられる
２個の入力ポート（ＰＩ）、　（Ｐｇ）には、各パワー
トランジスタ（３２）、　（３２）の出力駆動用コレク
タ端子の電位を検出するための出力状態検出回路（３４
）。

（３４）が接続されている。つまり、上昇側パワートラ
ンジスタ（３２）がオン状態であるとき、又は、前記操
作スイッチ（３３）が上昇側に操作された場合には、前
記検出回路（３４）におけるトランジスタ（Ｔ１）がオ
ン状態となって上昇側入力ポート（Ｐｌ）がローレベル
に切換わる。又、同様にして、下降側パワートランジス
タ（３２）がオン状態となっているとき、又は、操作ス
イッチ（３３）が下降側に操作されているときには、下
降側入力ポート（Ｐｇ）がローレベルに切換るよう構成
しである。

次に牽制動作について、第２図を参照して説明する。メ
インスイッチ（３５）を大作動させた後、前記第３及び
第４ポテンシヨメータ（２７）、　（２８）からの信号
が読込まれ（ステップＳ１）、それらの信号に基づいて
ポジション制御機構（Ａ）が上昇駆動状態にあるか下降
駆動状態にあるかが判断される（ステップＳｚ）。次に
、ステップＳ２において上昇駆動状態と判断されると、
前記下降側入力ポート（Ｐ２）がハイレベルにあるかど
うかが判断され（ステップＳ３）、結果が否、つまりロ
ーレベルであれば通常のポジション制御が実行される。

そして、ステップＳ３においてハイレベル、〔即ち、ポ
ジション制御機構（Ａ）が上昇駆動状態にあるにも拘ら
ず下降側出力がハイレベルにあること、言い換えると操
作スイッチ（３３）が下降側に操作されたこと〕が検出
されると、ソレノイド駆動用出力をオフ状態に設定する
（ステップ３４）。又、ステップＳ２において、下降駆
動状態と判断されると、上昇側入力ポート（ＰＩ）がハ
イレベルか否が判断され（ステップＳｓ）、結果が否で
あれば通常のポジション制御が実行される。又、ステッ
プＳ、でハイレベルが検出されると、下降駆動状態であ
るにも拘らず下降側出力がオン状態となっている、即ち
操作スイッチ（３３）が上昇側に操作されていることが
判定され、出力をオフ状態に設定する（ステップＳＳ）
。

このようにして、操作スイッチ（３３）を操作したとき
のみ、手動昇降制御を優先的に実行し、操作しない場合
はポジション自動制御を実行することになる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業機の昇降制御装置の実施例を示
し、第１図は制御回路図、第２図は制御フローチャート
、第３図は油圧回路図、第４図は農用トラクタの全体側
面図である。 （３）・・・・・・走行機体、（ｌＯ）・・・・・・リ
ンク機構、（１１）・・・・・・作業装置、（２７）・
・・・・・設定器、（２８）・・・・・・センサ、（３
３）・・・・・・操作スイッチ、（Ａ）・・・・・・ポ
ジション制御機構、（Ｂ）・・・・・・牽制手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行機体（３）の後部に装備した駆動昇降自在なリンク
   機構（１０）に対地作業装置（１１）を着脱自在に連結
   し、前記対地作業装置（１１）の上下高さを検出するセ
   ンサ（２８）からの検出信号と人為操作される設定器（
   ２７）からの信号とが平衡するよう対地作業装置（１１
   ）を駆動昇降するポジション制御機構（Ａ）を備えると
   ともに、人為操作によって対地作業装置（１１）を昇降
   させるための操作スイッチ（３３）を対地作業装置（１
   １）の着脱部近くに設けてある作業機の昇降制御装置で
   あって、前記操作スイッチ（３３）の切換操作に伴って
   、前記ポジション制御機構（Ａ）による自動昇降駆動を
   停止状態にさせる自動制御牽制手段（Ｂ）を設けてある
   作業機の昇降制御装置。