JPH0560785U - 平行ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 平行ハンド装置において、把持状態のワーク
を芯出状態で離脱させ、ワーク離脱時の求心性を向上さ
せる。 【構成】 第１のハンド部を閉動させて基準位置に停止
させた後、第２のハンド部を閉動させて第１のハンド部
とでワークを芯出状態に把持する平行ハンド装置であっ
て、第２のハンド部の閉動時を第１のハンド部の閉動時
よりも遅延させる遅延機構２０を設け、この遅延機構２
０は第３のシリンダ室５ｃに連通する第３および第４の
給排ポート７ｃ，７ｄのオリフィスの可変構造からな
り、この可変構造はニードル弁１４とチェック弁１５と
の組合せからなる構造とした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、平行ハンド装置に関し、特に、ワークを芯出状態で把持する構造に 適用して有効な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種の平行ハンド装置としては、たとえば、実開昭６３−１０３９３３号公 報および実開昭５９ー７４０７９号公報に開示されたものがある。

【０００３】 すなわち、この平行ハンド装置は、いずれも一対のシリンダを異径にし、それ ぞれにピストンを収納し、シリンダに同一圧のエアを供給することによって大径 側のピストンを先に移動させ、このピストンに連結するハンド部をストッパの作 用により基準位置に停止させ、その後閉動する他のハンド部とでワークを芯出状 態で把持し、圧縮ばねの復帰力により一対のハンド部を開動するものである。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、前記した平行ハンド装置の構造では、いずれも、圧縮ばねの復帰力に よりハンド部を開動する構造としたので、大径側のピストンに連結するハンド部 が先に開動すると、他のハンド部によりワークが押され、ストッパ側に芯ずれが 生じ、求心性が低下するという問題があった。

【０００５】 本考案の目的はワーク離脱の際に生じるワークの芯ずれをなくし、ワーク離脱 時の求心性を向上させることのできる平行ハンド装置を提供することにある。

【０００６】 本考案の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添 付図面から明らかになるであろう。

【０００７】

【課題を解決するための機構】 本願において開示される考案のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば 、以下のとおりである。

【０００８】 すなわち、本考案の平行ハンド装置は第１のハンド部を第２のハンド部よりも 先に閉動させる第１および第２の流体圧シリンダ部と、第１のハンド部を基準位 置に停止させるストッパとを備え、第１のハンド部を閉動させて基準位置に停止 させ、その後、第２のハンド部を閉動させて第１のハンド部とでワークを芯出状 態に把持する平行ハンド装置であって、第２のハンド部の閉動時を第１のハンド 部の閉動時よりも遅延させる遅延機構を設けた構造としたものである。

【０００９】 この場合、前記遅延機構は第２の流体圧シリンダ部の給排ポートのオリフィス の可変構造からなり、このオリフィスの可変構造はニードル弁とチェック弁との 組合せからなる構造としたものである。

【００１０】

【作用】

前記した本考案の平行ハンド装置によれば、第２のハンド部の閉動時を第１の ハンド部の閉動時よりも遅延させる遅延機構を設けた構造としたので、把持状態 のワークを離脱させるとき、第２のハンド部を開動させ、その後、第１のハンド 部を開動させることができる。

【００１１】 したがって、ワークの離脱の際に生じるワークの芯ずれをなくし、ワーク離脱 時の求心性を向上させることができる。

【００１２】 この場合、前記遅延機構は第２の流体圧シリンダ部の給排ポートのオリフィス の可変構造からなり、このオリフィスの可変構造はニードル弁とチェック弁との 組合せからなる構造としたので、簡易な構造によりコストの低廉化を図ることが できる。

【００１３】

【実施例】 図１は本考案の一実施例である平行ハンド装置を示す正面図、図２は図１のII −II線断面図、図３は図１の III−III 線拡大断面図、図４は図１の平行ハンド 装置を示す平面図、図５は図４のＶ−Ｖ線拡大断面図、図６は図１の平行ハンド 装置を示す底面図、図７は図１の平行ハンド装置を示す背面図である。

【００１４】 本実施例における平行ハンド装置は、互いに背向する第１および第２の空気圧 シリンダ部（流体圧シリンダ部）１ａ，１ｂを備えている。

【００１５】 すなわち、装置本体２に共通の軸孔３が形成され、この軸孔３と、その両開口 端部を覆う第１および第２のロッドカバー４ａ，４ｂとでシリンダ室５が形成さ れている。このシリンダ室５に第１および第２のピストン６ａ，６ｂが摺設され 、互いに背向している。

【００１６】 第１および第２のピストン６ａ，６ｂによりシリンダ室５は第１〜第３のシリ ンダ室５ａ〜５ｃに仕切られ、この第１のシリンダ室５ａは第１の給排ポート７ ａに、第２のシリンダ室５ｂは第２の給排ポート７ｂに、第３のシリンダ室５ｃ は第３および第４の給排ポート７ｃ，７ｄにそれぞれ連通し、前記第２の給排ポ ート７ｂを除く他の給排ポート７ａ，７ｃ，７ｄは流路１３を介して互いに連通 している。

【００１７】 第１および第２のピストン６ａ，６ｂに固定される第１および第２のピストン ロッド８ａ，８ｂは互いに逆方向に延在し、第１および第２のロッドカバー４ａ ，４ｂを貫通し、ロッド側端部に第１および第２のハンド部１０ａ，１０ｂが装 着され、この第１および第２のハンド部１０ａ，１０ｂにそれぞれ図示省略の爪 部を螺合により取付ける雌ねじ部９が形成されている。

【００１８】 また、装置本体２に嵌合部１１が形成され、この嵌合部１１を介してロボット アームに平行ハンド装置が装着されるようになっている。

【００１９】 ところで、前記構成において、第１のハンド部１０ａを閉動させて基準位置に 停止させ、その後、第２のハンド部１０ｂを閉動させて第１のハンド部１０ａと でワークを芯出状態に把持する構造となっている。

【００２０】 すなわち、第２のピストンロッド８ｂは第１のピストンロッド８ａよりも大き い径を有している。これは第１のピストン６ａの受圧面積を第２のピストン６ｂ の受圧面積よりも大きくし、第１のピストンロッド８ａの閉動方向の移動力を第 ２のピストンロッド８ｂのそれよりも大きくするためである。

【００２１】 第１のハンド部１０ａのサイドにストッパボルト１２が螺着され、このストッ パボルト１２は第１のハンド部１０ａを基準位置に停止させ、かつ基準位置を調 整する機能を有している。

【００２２】 本実施例では、第２のハンド部１０ｂの閉動時を第１のハンド部１０ａの閉動 時よりも遅延させる遅延機構２０を設けた点で特徴を有する。

【００２３】 すなわち、第１の給排ポート７ａは固定構造のオリフィスを有し、第３および 第４の給排ポート７ｃ，７ｄのオリフィスは可変構造となっている。第３の給排 ポート７ｃにチェック弁１５が設けられ、このチェック弁１５は排気のときオリ フィスを最大にし、給気のときオリフィスを零にする弁体１５ａを有し、第４の 給排ポート７ｄにニードル弁１４が設けられ、このニードル弁１４はオリフィス を調整するニードル弁体１４ａを有している。

【００２４】 なお、１６はマグネット、１７ａ，１７ｂは第１および第２の位置センサ、１ ８はリニアガイド機構、１９ａ，１９ｂは第１および第２のサイドカバーである 。

【００２５】 次に、本実施例の作用を説明する。

【００２６】 図８は図１の平行ハンド装置の動作を示す説明図である。

【００２７】 前記構成において、ワークを把持する場合、第２のピストンロッド８ｂは第１ のピストンロッド８ａよりも大きい径を有しているので、第１のピストン６ａの 受圧面積は第２のピストン６ｂの受圧面積よりも大きく、第１のピストンロッド ８ａの閉動方向の移動力は第２のピストンロッド８ｂのそれよりも大きい。

【００２８】 このため、第１のハンド部１０ａは先に閉動し、ストッパボルト１２に当たっ て基準位置に停止し、ワークは芯出状態となる。

【００２９】 その後、第２のハンド部１０ｂは閉動し、芯出状態にあるワークを第１のハン ド部１０ａとで把持する。

【００３０】 このとき、第２のハンド部１０ｂは第１のハンド部１０ａよりも小さい把持力 で把持するため、芯出状態にあるワークを第１のハンド部１０ａ側に移動させる ことがない。

【００３１】 把持状態のワークを離脱させる場合、第２のシリンダ室５ｂ内にエアを供給し 、第１および第３のシリンダ室５ａ，５ｃ内のエアを排出させると、第３のシリ ンダ室５ｃ内のエアはニードル弁１４およびチェック弁１５を経て大流量で排出 され、第１のシリンダ室５ａ内のエアは第１の給排ポート７ａから小流量で排出 される。

【００３２】 その結果、先に第２のハンド部１０ｂは開動し、芯出状態のワークから離れ、 その後、第１のハンド部１０ａが開動し、芯出状態のワークから離れる。

【００３３】 したがって、ワーク離脱の際に生じるワークの芯ずれをなくし、ワーク離脱時 の求心性を向上させることができる。

【００３４】 また、遅延機構２０は第３のシリンダ室５ｃに連通する第３および第４の給排 ポート７ｃ，７ｄのオリフィスの可変構造からなり、この可変構造はニードル弁 １４とチェック弁１５との組合せからなる構造としたので、簡易な構造によりコ ストの低廉化を図ることができる。

【００３５】 以上、本考案者によってなされた考案を実施例に基づき具体的に説明したが、 本考案は、前記実施例に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種 々変更可能であることはいうまでもない。

【００３６】 たとえば、前記実施例では、第１のハンド部を第２のハンド部よりも先に閉動 させる第１および第２の空気圧シリンダ部として、第１および第２のピストンロ ッドを異径とした場合について説明したが、これに限らず、減圧弁により第１お よび第２のシリンダ室内に大小の空気圧を供給することができる。

【００３７】 また、前記実施例では、第１のハンド部を第２のハンド部よりも先に閉動させ る第１および第２の空気圧シリンダ部として、第１および第２のピストンロッド を異径とした場合について説明したが、これに限らず、第１および第２のピスト ンを異径とすることができる。

【００３８】 また、前記実施例では、第１および第２の空気圧シリンダ部は第２のシリンダ 室を共有させて互いに背向する場合について説明したが、これに限らず、第１お よび第２の空気圧シリンダ部をそれぞれ互い違いに独立させて設けることができ る。

【００３９】 また、前記実施例では、遅延機構として、第３および第４の給排ポートのオリ フィスの可変構造からなる場合について説明したが、これに限らず、第３および 第４の給排ポート用の電磁弁を設け、この電磁弁の開弁時を遅延させることによ り、第１のハンド部の閉動時を第２のハンド部の閉動時よりも遅延させることが できる。

【００４０】 以上の説明では、主として本考案者によってなされた考案をその利用分野であ る空気圧で作動する平行ハンド装置に適用した場合について説明したが、これに 限らず、油圧で作動する平行ハンド装置にも適用できる。

【００４１】

【考案の効果】

本願において開示される考案のうち、代表的なものによって得られる効果を簡 単に説明すれば、以下のとおりである。

【００４２】 (1).第２のハンド部の閉動時を第１のハンド部の閉動時よりも遅延させる遅延機 構を設けた構造としたので、把持状態のワークを離脱させるとき、第２のハンド 部を開動させ、その後、第１のハンド部を開動させることができる。

【００４３】 (2).前記(1) の効果によりワークの離脱の際に生じるずれをなくし、ワーク離脱 時の求心性を向上させることができる。

【００４４】 (3).前記(1) の場合、遅延機構は、第１および第２の流体圧シリンダ部の給排ポ ートのオリフィスの可変構造からなり、このオリフィスの可変構造は、ニードル 弁とチェック弁との組合せからなる構造としたので、簡易な構造によりコストの 低廉化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例である平行ハンド装置を示す
正面図である。

【図２】図１のII−II線断面図である。

【図３】図１の III−III 線拡大断面図である。

【図４】図１の平行ハンド装置を示す平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線拡大断面図である。

【図６】図１の平行ハンド装置を示す底面図である。

【図７】図１の平行ハンド装置を示す背面図である。

【図８】図１の平行ハンド装置の動作を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ａ 第１の空気圧シリンダ部（第１の流体圧シリンダ
部） １ｂ 第２の空気圧シリンダ部（第２の流体圧シリンダ
部） ２ 装置本体 ３ 軸孔 ４ａ 第１のロッドカバー ４ｂ 第２のロッドカバー ５ シリンダ室 ５ａ 第１のシリンダ室 ５ｂ 第２のシリンダ室 ５ｃ 第３のシリンダ室 ６ａ 第１のピストン ６ｂ 第２のピストン ７ａ 第１の給排ポート ７ｂ 第２の給排ポート ７ｃ 第３の給排ポート ７ｄ 第４の給排ポート ８ａ 第１のピストンロッド ８ｂ 第２のピストンロッド ９ 雌ねじ部 １０ａ 第１のハンド部 １０ｂ 第２のハンド部 １１ 嵌合部 １２ ストッパボルト １３ 流路 １４ ニードル弁 １４ａ ニードル弁体 １５ チェック弁 １５ａ 弁体 １６ マグネット １７ａ 第１の位置センサ １７ｂ 第２の位置センサ １８ リニアガイド機構 １９ａ 第１のサイドカバー １９ｂ 第２のサイドカバー ２０ 遅延機構

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１のハンド部を第２のハンド部よりも
   先に閉動させる第１および第２の流体圧シリンダ部と、
   前記第１のハンド部を基準位置に停止させるストッパと
   を備え、前記第１のハンド部を閉動させて基準位置に停
   止させ、その後、第２のハンド部を閉動させて第１のハ
   ンド部とでワークを芯出状態に把持する平行ハンド装置
   であって、第２のハンド部の閉動時を第１のハンド部の
   閉動時よりも遅延させる遅延機構を設けたことを特徴と
   する平行ハンド装置。
2. 【請求項２】 前記遅延機構は第２の流体圧シリンダ部
   の給排ポートにおけるオリフィスの可変構造からなるこ
   とを特徴とする請求項１記載の平行ハンド装置。
3. 【請求項３】 前記オリフィスの可変構造はニードル弁
   とチェック弁との組合せからなることを特徴とする請求
   項２記載の平行ハンド装置。