JPS6331911Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は空気圧によりプラダを膨張させて物体
を内側より把持するようにした把持装置に関す
る。

（従来技術） 下端に設けたプラダを膨張させてシリンダブロ
ツクのような物体を内面から摩擦作用により引上
げるようにした装置については、本出願人が実願
昭59−101378においてすでに提案している。

ところがこの装置では、昇降用シリンダとプラ
ダの各空気系統が別になつているため回路構成部
品が多く、装置の簡素化、軽量化が図り得ないき
らいがあつた。

（目的） 本考案はかかる事情に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、簡単かつ軽量でしかも
可搬重量に十分対応することができる改良された
ワーク把持装置を提供することにある。

（目的達成のための手段） すなわち、本考案はかかる目的を達成すべく、
互いに摺動可能に組付けられたシリンダとピスト
ンロツドのいずれか一方の上端部を固定部材上に
固定し、他方の下端にプラダを取付けるととも
に、プラダと連通するシリンダの一方の室を減圧
弁及び切換弁を介して圧力流体供給源に、他方の
室を切換弁を介して直接圧力流体供給源に連通さ
せたワーク把持装置にある。

（実施例） そこで以下に本考案の詳細を図示した実施例に
基づいて説明する。

第１，２図は本考案の一実施例を示したもので
あつて、図中符号１は上部周面に設けた一切溝２
に板体６を嵌め込んだ上、ロボツトアーム１８
（第３図）の自由端に固定したブラケツト１９に
ボルト５をもつて固定したピストンロツドで、頂
板７を貫通してシリンダ８内に突入したその下端
にはピストン４が偏心して設けられていて、シリ
ンダ８との間で相対的な回動が生じないように構
成されている。

一方、上記したシリンダ８にはその下端開放面
にプラダ９がリング１０を介してボルト１１によ
り気密に締着され、ここには、ピストンロツド１
の軸心を貫通する通孔３を通して空気供給源１３
からの圧縮空気が、減圧弁１４、２ポート２位置
切換弁１５及びリリーフ弁１６を介して流入する
よう構成されている。

他方、シリンダ８の上端を封止する頂板７に
は、圧縮空気取入口１２が設けられ、ここには、
２ポート２位置切換弁１７を介して空気供給源１
３からの圧縮空気が直接供給されるように構成さ
れている。

このように構成された装置において、いま、プ
ラダ９が引上げられた第１図の状態のもとで、切
換弁１５を切換えてプラダ９への空気圧回路を
ONにすると、減圧弁１４を介してプラダ９の内
部へ流入した低圧の空気は、はじめにプラダ９を
膨張させることなくピストン４の下面に作用して
シリンダ８を下降させ、その下端に取付けたプラ
ダ９をワークＷ内に挿入し、シリンダ８が最下端
に達すると、空気圧の全てはプラダ９に作用して
プラダ９を膨張させ、その表面をワークＷの内面
に密着させる（第２図）。

そして、この段階でつぎにいま１つの切換弁１
７を切換え、空気供給源からの圧縮空気を取込口
１２から直接ピストン４の背面に作用させると、
シリンダ８はプラダ９内の圧力に抗して上昇を始
め、同時にプラダ９内の圧力をリリーフ弁１６に
より設定された圧力まで上昇させ、ワークＷとの
間の接触圧をさらに高めてワークＷを引上げる。

このようにしてシリンダ８が上昇端に達する
と、最後にアーム１８を回動させてワークＷを所
定の位置へ移動させ、はじめにピストン４の背面
に通じる側の切換弁１７を切換えてシリンダ８を
下降させ（第２図）、ついでプラダ９の内部に通
じる側の切換弁１５を切換えてワークＷをその場
に載置する。

第４図に示した実施例は、シリンダ２８をアー
ム１８端のブラケツト１９にボルト２５をもつて
固定する一方、ピストン２４の中心から離して固
定したピストンロツド２１の外端にプラダ２９を
固定し、さらに、ピストンロツド２１の通孔２３
を介してプラダ２９と連通する側のシリンダ２８
内に、減圧弁１４、切換弁１５、リリーフ弁１６
を介して空気供給源１３からの圧縮空気を供給
し、また、ピストン２４の背面側に切換弁１７を
介して空気供給源からの圧縮空気を直接供給させ
るようにしたものである。

（効果） 以上述べたように本考案によれば、シリンダも
しくはピストンロツドの一方にプラダを設けると
ともに、プラダと連通するシリンダの一方の室を
減圧弁を介して圧力流体供給源に、他方の室を直
接圧力流体供給源に連通させるようにしたので、
プラダの昇降動作及びワークの把持動作を単一の
シリンダにより行なわせることを可能となして装
置を著しく簡素化することができると同時に、他
方の室に導入する圧力流体によりプラダに作用す
る流体圧を高めて、吊持ち時におけるワークの把
持をより一層確実なものにすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１，２図は各動作状態における本考案装置の
一例を示す断面図、第３図は同上装置を施したロ
ボツトの全容を示す図、第４図は本考案の他の実
施例を示す装置の断面図である。 １，２１……ピストンロツド、４，２４……ピ
ストン、８，２８……シリンダ、９，２９……プ
ラダ、１３……空気供給源、１４……減圧弁、１
５，１７……切換弁、１６……リリーフ弁、１８
……アーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 互いに摺動可能に組付けられたシリンダとピス
   トンロツドのいずれか一方の上端部を固定部材上
   に固定し、他方の下端にプラダを取付けるととも
   に、上記プラダと連通するシリンダの一方の室を
   減圧弁及び切換弁を介して圧力流体供給源に、他
   方の室を切換弁を介して直接圧力流体供給源に連
   通させたことを特徴とするワーク把持装置。