JPH0561527A

JPH0561527A - テイーチデータの照合方法

Info

Publication number: JPH0561527A
Application number: JP22433391A
Authority: JP
Inventors: Makoto Suzuki; 鈴木　　誠; Toshiaki Nagasawa; 敏明長沢; Shigeo Kobayashi; 茂男小林; Minoru Furubayashi; 実古林; Hidenori Koga; 英範古賀
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1991-09-04
Filing date: 1991-09-04
Publication date: 1993-03-12
Anticipated expiration: 2014-05-24
Also published as: JP2893491B2

Abstract

(57)【要約】【構成】コントローラに、該コントローラの固有番号と
該コントローラが制御を行う軸構成とを照合データとし
て記憶させておき、他方ティーチデータを記憶しておく
メモリカードにもコントローラと同様の照合データを記
憶させておく。そして、該メモリカードからコントロー
ラへティーチデータをロードする際に、まず両照合デー
タを比較し、軸構成が一致しない場合にはティーチデー
タのロードを禁止し（ステップＳ２）、固有番号が一致
しない場合には作業者による所定の許可操作がある場合
のみティーチデータのロードを許可する（ステップＳ
７）。【効果】コントローラに軸構成の異なる不適性なティー
チデータがロードされることを防止でき、一方、該外部
記憶手段に記憶されている照合データのうち固有番号の
みがコントローラのそれと相違しティーチデータ自体は
適正な場合には、所定の解除操作によりティーチデータ
をロードできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、外部記憶手段からコン
トローラへロードされるティーチデータが適正であるか
否かを照合するティーチデータの照合方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数個のメカユニットの制御を１個のコ
ントローラにて行う場合、該コントローラ内にマイクロ
コンピュータを内蔵させておき、これらメカユニットの
制御内容を各々ティーチデータとして該コントローラに
ロードさせ、各メカユニットの制御を該ティーチデータ
の内容に従って実行するように構成し、各メカユニット
の制御内容を変更する場合には、コントローラ内にロー
ドされているティーチデータを外部記憶手段に格納され
ている新たな内容に変更する制御装置において、ティー
チデータの変更に際し、作業者が変更内容を誤り、この
誤りに作業者自らが気付いた場合には正しい内容に更新
することができ、変更手順を誤るとブザー等により作業
者に報知するようにしたものが、特開昭５５−８２３０
８号公報に記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に記載された
ものでは、例えばコントローラが複数配設されている場
合に他のコントローラのティーチデータを誤ってロード
しても、作業者がその誤りに気付かなければ該コントロ
ーラに接続されているメカユニットは誤ったティーチデ
ータに従って制御されることになる。尚、この場合外部
記憶手段に、ティーチデータと共にこのティーチデータ
がロードされるべきコントローラの固有番号を格納して
おき、外部記憶手段に格納されている固有番号と実際の
コントローラの固有番号とが一致しない場合にはティー
チデータのロードを禁止することにより、適正でないテ
ィーチデータがコントローラにロードされることを防止
する方法も考えられるが、バージョンアップ、あるいは
修理等によりコントローラ自体を交換した場合にはコン
トローラの固有番号も変更されるので外部記憶手段に格
納されている固有番号とコントローラの固有番号とが一
致しなくなり、交換されたコントローラにロードされる
べきティーチデータがロードされないという不具合が生
じる。また、メカユニットの軸構成が変更された場合に
は、コントローラの固有番号は変更されないので、ロー
ドされてはいけないはずの、軸構成が変更される前のテ
ィーチデータがそのままロードされるという不具合も生
じる。

【０００４】そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、コ
ントローラには該コントローラにロードされるべき適正
なティーチデータのみがロードされるようにしたティー
チデータの照合方法を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、複数個のメカユニットの制御を行うコント
ローラへ該制御の内容であるティーチデータを外部記憶
手段からロードする際に、該ティーチデータが適正であ
るか否かを照合するティーチデータの照合方法におい
て、上記外部記憶手段及びコントローラの各々に、上記
各メカユニットの軸構成と上記コントローラの固有番号
とを照合データとして記憶させておき、該外部記憶手段
からティーチデータに先だって照合データをロードし
て、これとコントローラ側に記憶されている照合データ
とを比較し、少なくとも軸構成が一致しない場合にはテ
ィーチデータのロードを禁止し、固有番号のみが一致し
ない場合にはティーチデータのロードを所定の解除操作
があるまで一旦中止することを特徴とする。

【０００６】

【作用】バージョンアップ、あるいは修理等によりコン
トローラ自体を交換した場合にはコントローラ側の固有
番号が変更されるので外部記憶手段に格納されている固
有番号とコントローラの固有番号とが一致しなくなり、
交換されたコントローラにロードされるべきティーチデ
ータのロードが一旦中止される。この場合、コントロー
ラが交換されただけでメカユニットの軸構成については
何等変更されていないときは、該ティーチデータはコン
トローラにロードされるべきである。従って、作業者が
ロードしてよいか確認し、ロードしてよいと判断して所
定の解除操作を行った場合にはロードが再開される。ま
た、メカユニットの軸構成が変更された場合には、たと
えコントローラの固有番号が一致しても、軸構成が変更
されており、該ティーチデータはロードされてはいけな
いので、該ティーチデータがロードされることを禁止す
る。

【０００７】

【実施例】本発明の一実施例について、以下に図を用い
て説明する。図を参照して、１は第１コントローラであ
り、ＣＰＵと、該第１コントローラ１が制御するメカユ
ニットたる第１ユニット１１・第２ユニット１２・第３
ユニット１３との信号の出入りを司るインターフェイス
と、該各ユニット１１〜１３の制御内容を規定するティ
ーチデータ等を格納する各種メモリとを備えている。ま
た、該第１コントローラ１と同様の構成を備え、メカユ
ニットたる第４ユニット２１と第５ユニット２２とが接
続された第２コントローラ２と、メカユニットたる第６
ユニット３１・第７ユニット３２・第８ユニット３３が
接続された第３コントローラ３とが、バスライン４１を
介して各々ティーチボックス４に接続されている。そし
て、各コントローラへのティーチデータのロードは、該
ティーチボックス４に外部記憶手段であるメモリカード
５１〜５５をセットし、各メモリカードに格納されてい
るティーチデータを該ティーチボックス４で読み取り、
該読み取られたティーチデータを、バスライン４１を介
して各コントローラのメモリ内に転送することにより行
う。また、逆に各コントローラ内に格納されているティ
ーチデータを、ティーチボックス４を介して所定のメモ
リカードに格納することもできるように構成されてい
る。

【０００８】ところで本実施例の場合、上記第１〜第８
ユニット１１〜１３・２１・２２・３１〜３３には各コ
ントローラ１〜３により制御される作動軸が各々２軸設
けられており、第８ユニット３３を除くユニットの各作
動軸には各々７００Ｗの容量のモータがセットされ、第
８ユニット３３の作動軸には７００Ｗ及び１５０Ｗの容
量のモータが各々セットされている。

【０００９】また、第１コントローラ１の固有番号を１
００、第２コントローラ２の固有番号を２００、第３コ
ントローラ３の固有番号を３００とすると、まず第１コ
ントローラ１には固有番号である１００と、以下の表１
に示す軸構成とからなる照合データを予め格納させてお
く。

【００１０】また、第２コントローラ２には固有番号である２００
と、以下の表２に示す軸構成とからなる照合データを予
め記憶させておく。

【００１１】更に、第３コントローラ３には固有番号である３００
と、以下の表３に示す軸構成とからなる照合データを予
め格納しておく。

【００１２】そして、上記メモリカード５１〜５５にも各々照合デー
タが格納され、例えば、メモリカード５１には第１コン
トローラ１と同一の照合データが格納され、メモリカー
ド５２には第２コントローラ２と同一の照合データが格
納され、メモリカード５３には第３コントローラ３と同
一の照合データが格納されていれば、各メモリカード５
１・５２・５３に格納されているティーチデータが各コ
ントローラ１・２・３に転送され、照合データが不一致
の場合にはティーチデータはロードされない。すなわ
ち、ステップＳ１にてまずメモリカードに格納されてい
る軸構成をロードし、該ロードされた軸構成とコントロ
ーラに格納されている軸構成とをステップＳ２にて比較
し、一致しなければその後のロードを禁止しメモリカー
ド内のティーチデータがコントローラにロードされるこ
とを防止する。そして、軸構成が一致している場合には
ステップＳ３へと進み、メモリカードから固有番号をロ
ードし、該ロードされた固有番号とコントローラ側の固
有番号とをステップＳ４にて比較し、一致している場合
には照合ＯＫとしてティーチデータが適正なものである
と判断するが、固有番号が一致しない場合には、ステッ
プＳ５にて作業者に対し固有番号が一致しないことを報
知する。そして、ステップＳ６にて作業者によるロード
許可の所定の操作があれば、ステップＳ７にてティーチ
データのロードを許可し、作業者による操作がない場合
には照合ＮＧと判断してティーチデータのロードを禁止
する。

【００１３】従って、例えば第１コントローラ１が故障
等により新たなコントローラに交換されると、交換後の
第１コントローラ１の固有番号は４００に変更されるこ
とになり、該交換された第１コントローラ１にロードさ
せるティーチデータをメモリカード５４に格納する際、
誤ってメモリカード５１の照合データと同一の照合デー
タを該メモリカード５４に格納したとすると、メモリカ
ード５４のティーチデータを交換後の第１コントローラ
１にロードさせようとしても、コントローラ側とメモリ
カード側との固有番号が一致しないので、ティーチデー
タのロードが中止される。しかしながら、固有番号が一
致しなくてもメモリカード５４に格納されているティー
チデータは第１コントローラ１にロードされなければな
らないので、作業者が確認し所定の操作を行うことによ
りロードが再開される。また、このメモリカード５４の
ティーチデータを第２コントローラ２にロードさせよう
としても固有番号以前に軸構成が異なるので、この第２
コントローラ２へのロードは禁止され、作業者の操作に
よっても該禁止が解除されることはない。

【００１４】また仮に、第３コントローラ３に接続され
ている第８ユニット３３の作動軸のモータの内、１５０
Ｗのものを７００Ｗに改造し、該改造に伴ってティーチ
データを変更する場合に、該変更後のティーチデータを
メモリカード５３の照合データと同一の照合データと共
にメモリカード５５に格納させ、これを第３コントロー
ラ３にロードさせると、固有番号は一致するが軸構成が
異なるので、該ロードは禁止され、上記と同様に作業者
の操作によっても該禁止が解除されることはない。

【００１５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、コントローラに軸構成の異なる不適性なティ
ーチデータがロードされることを防止でき、一方、該外
部記憶手段に記憶されている照合データのうち固有番号
のみがコントローラのそれと相違しティーチデータ自体
は適正な場合には、所定の解除操作によりティーチデー
タをロードでき、データの作り直しをせずに済み、ロー
ド作業の迅速化を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される装置の構成の一実施例を
示す図

【図２】本発明による照合方法の内容を示すフロー図

【符号の説明】

１〜３コントローラ１１〜１３・２１・２２・３１〜３３第１〜第８ユニ
ット（メカユニット）４ティーチボックス５１〜５５メモリカード（外部記憶手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者古林実埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者古賀英範埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ホンダエンジニアリング株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数個のメカユニットの制御を行うコ
ントローラへ該制御の内容であるティーチデータを外部
記憶手段からロードする際に、該ティーチデータが適正
であるか否かを照合するティーチデータの照合方法にお
いて、上記外部記憶手段及びコントローラの各々に、上
記各メカユニットの軸構成と上記コントローラの固有番
号とを照合データとして記憶させておき、該外部記憶手
段からティーチデータに先だって照合データをロードし
て、これとコントローラ側に記憶されている照合データ
とを比較し、少なくとも軸構成が一致しない場合にはテ
ィーチデータのロードを禁止し、固有番号のみが一致し
ない場合にはティーチデータのロードを所定の解除操作
があるまで一旦中止することを特徴とするティーチデー
タの照合方法。