JPH056206A - テイーチング・プレイバツク・シーケンサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 出力ポートに接続されるアクチュエータ等の
機器が多い場合でも、確認スイッチをオンすることによ
り、ティーチング対象の機器を確認でき、正確且つ能率
良くティーチング・プレイバックによるプログラム登録
を行うことができるティーチング・プレイバック・シー
ケンサを提供する。 【構成】 確認スイッチ１と、この確認スイッチ１がオ
ンされている時間を検出する手段と、確認スイッチ１が
オンされている間その時間の経過と共にパルス幅が順次
長くなるパルス信号を発生するパルス発生手段と、出力
ポート４へ前記パルス信号を出力する手段と、出力ポー
トのアドレスを切換えるアドレススイッチ６と、教示タ
イミングを与える教示スイッチ９と、教示されたＩ／Ｏ
状態をステップ順に登録するプログラムメモリ８とを備
えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用機械などをシー
ケンス制御するために用いるティーチング・プレイバッ
ク・シーケンサに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】シーケンサによって機械を動作させるた
めの一般的な手順は、図９に示すフローチャートのよう
になっている。この従来の一般的な手順では、プログラ
ム入力後において、機械を実際に動作させながらプログ
ラムの誤りを発見し、誤りがあればプログラムを修正し
ている。ところが、このようなプログラム修正作業、す
なわちデバッグ作業には多大の時間と労力とが必要であ
るという問題がある。しかもこのデバッグ作業はプログ
ラムを組める者しか行うことができないという問題もあ
る。

【０００３】そこで、これらの問題点を解消するため、
予めシーケンスプログラムを作成することなく、実際に
機械を少しづつ動作させながら、そのＩ／Ｏ状態を教示
・登録していき、これをプレイバック動作させる機能を
もつティーチング・プレイバック・シーケンサを用いる
ことが試みられている。

【０００４】図１０は、このようなティーチング・プレ
イバック・シーケンサの従来例を示している。この従来
例は、ＣＰＵ２と、出力ポート４と、出力ポートスイッ
チ１０、１１、…と、入力ポート５と、入力ポート表示
ＬＥＤ１４、１５、…と、入力ポート５及び出力ポート
４のＩ／Ｏ状態を記憶するＩ／Ｏメモリ７と、教示され
たＩ／Ｏ状態を登録するプログラムメモリ８と、教示タ
イミングを与える教示スイッチ９とから構成されてい
る。

【０００５】前記出力ポートスイッチ１０、１１、…、
のいずれかが押されると、これに対応する出力ポート４
へＯＮ信号が出力され、これに基き各種アクチュエータ
等の機器が動作する。又各種機器の動作を検出する検出
センサ等からの信号が前記入力ポート５へ入力される
と、これに対応する入力ポート表示ＬＥＤ１４、１５、
…が点灯する。

【０００６】オペレータは、出力ポートスイッチ１０、
１１、…のいずれかをスイッチオンすることにより、こ
れに対応する出力ポート４へＯＮ信号を出力し、これに
接続されている各種機器を実際に動作させ、次いで教示
スイッチ９をスイッチオンすることによって、Ｉ／Ｏメ
モリ７のＩ／Ｏ状態をプログラムメモリ８に登録する。
オペレータはこのような動作を繰り返すことにより、プ
ログラムメモリ８に順次Ｉ／Ｏ状態を登録していくこと
ができ、予めシーケンス制御プログラムを作成すること
なく、ティーチングによりシーケンス制御プログラムを
作成することができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来例に
よると、出力ポート４の数が増えると、出力ポートスイ
ッチ１０、１１、…の数も同じだけ増え、両者の対応が
複雑になり、誤操作が生じ易いという問題があった。極
端な場合には、出力ポート４との対応を確かめずに、誤
って別の出力ポートスイッチをスイッチオンすると、機
器を破壊するという危険性がある。

【０００８】又出力ポートスイッチ１０、１１、…が多
数になると、その選択操作が煩雑になり、ティーチング
作業が非能率になるという問題もあった。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明のティーチング・
プレイバック・シーケンサは、上記問題点を解消するた
め、確認スイッチと、この確認スイッチがオンされてい
る時間を検出する手段と、確認スイッチがオンされてい
る間その時間の経過と共にパルス幅が順次長くなるパル
ス信号を発生するパルス発生手段と、出力ポートへ前記
パルス信号を出力する手段と、出力ポートのアドレスを
切換えるアドレススイッチと、教示タイミングを与える
教示スイッチと、教示されたＩ／Ｏ状態をステップ順に
登録するプログラムメモリとを備えたことを特徴とす
る。

【００１０】

【作用】本発明によれば、確認スイッチをオンすると、
その間パルス発生手段からパルス信号が発生し、出力ポ
ートからこれに接続されているアクチュエータ等の機器
にパルス信号が送られ、これを動作させる。例えば、リ
レーであれば、微動音を発生し、パルス信号のパルス幅
が大きくなるにつれ、徐々に大きくなる。又シリンダで
あれば、一瞬動作をしかかった動きを示し、それが徐々
に大きな動きとなる。

【００１１】オペレータは、前記微動音などによって、
確認スイッチをオンしているものに対応する機器が何で
あるかを容易に確認することができる。

【００１２】このようにティーチングすべき機器の動作
を確認した後、教示スイッチをオンすることにより、そ
の際のＩ／Ｏ状態をプログラムメモリに登録することが
できる。

【００１３】そしてアドレススイッチを操作することに
より、次の出力ポートのアドレスを設定し、以下確認ス
イッチで対象機器を確認し、教示スイッチをオンするこ
とにより、次のＩ／Ｏ状態をプログラムメモリに登録す
ることができる。これらの操作を繰返すことにより、プ
ログラムメモリにはステップ順にＩ／Ｏ状態が登録され
る。

【００１４】なお、各種機器の内には、パルス信号を受
けるとすぐに動作するものと、パルス信号のパルス幅が
所定以上にならないと動作しないものがあるが、確認ス
イッチのオン時間を必要最小限とすることよって、どの
ような機器に対しても、安全に確認動作を行なわせるこ
とができる。

【００１５】

【実施例】図１は本発明の実施例のブロック図を示して
いる。この実施例に示すティーチング・プレイバック・
シーケンサは、確認スイッチ１と、マイクロプロセッサ
（ＣＰＵ）２と、マイクロプロセッサ２へ基準時間を通
知するタイマー３と、出力ポート４と、入力ポート５
と、出力ポート４のアドレスを切り換えるアドレススイ
ッチ６と、全てのＩ／Ｏ状態を記憶・格納するＩ／Ｏメ
モリ７と、教示されたＩ／Ｏ状態をステップ順に登録す
るプログラムメモリ８と、確認スイッチ１が押されたと
きのＩ／Ｏ状態をプログラムメモリ８に登録する指示を
与える教示スイッチ９とを備えている。確認スイッチ
１、アドレススイッチ６及び教示スイッチ９はマイクロ
プロセッサ２の入力端子に接続され、出力ポート４及び
入力ポート５はマイクロプロセッサ２に、これにより直
接コントロールされるように接続されている。又マイク
ロプロセッサ２は確認スイッチ１のスイッチオンされて
いる時間を検出できるように構成されている。

【００１６】出力ポート４の各アドレス１、２、…Ｎの
ポートには、バルブ、リレー、シリンダなどの機器が接
続されている。他方、入力ポート５の各アドレスＮ＋
１、Ｎ＋２、…、Ｎ＋Ｍのポートには各機器の動作状態
を検出するスイッチ１、スイッチ２、…や検出センサが
接続されている。

【００１７】マイクロプロセッサ２は、確認スイッチ１
がスイッチオンされると、図２に示すように、例えばア
ドレス１の出力ポート４へ、タイマー３から出力される
クロックを元に、１単位時間のパルス出力を行なう。さ
らに確認スイッチ１がスイッチオンされ続けられている
場合には、２単位時間のパルス出力を行なう。このよう
にして、確認スイッチ１がスイッチオンされ続けている
間、徐々にパルス幅を広くしながら出力を行なう。一度
確認スイッチ１がスイッチオフされれば、マイクロプロ
セッサ２はパルス出力を停止し、再度スイッチオンされ
るまでパルス出力を行なわない。そして、再度確認スイ
ッチ１がスイッチオンされると、再び１単位時間のパル
ス出力が行われ、図２の場合には５単位時間のパルス出
力が行なわれるまでパルス幅の増大が行なわれる。

【００１８】そしてアドレス１の出力ポート４の所定ア
ドレスに接続されている機器が図１に示すようにバルブ
である場合には、間欠的に空気の洩れる音がし、その音
が徐々に大になる。又対応するものがリレーであれば、
微動音を発生し、その音が徐々に大きくなる。又それが
シリンダであれば、一瞬動作をしかかった動きを示し、
それが徐々に大きな動きとなる。又機器によっては、最
初の１単位時間のパルスやその後の数単位時間のパルス
では動作しないものがあり、或る単位時間のパルスによ
って始めて動作するものがある。

【００１９】オペレータは、これらの微動音や微動によ
り、実際にどの機器を動かそうとしているかを知ること
ができる。又確認スイッチ１のスイッチオンの時間をあ
る程度与えてやることにより動作しにくい機器の動作を
も可能とすることができ、すべての機器に対応すること
ができる。更にスイッチオンの仕方により、機器をほん
の僅か動作させるだけで、対応機器を確認することが可
能となる。

【００２０】アドレススイッチ６としては、所定のアド
レスを指示できるものを用いてもよいが、本実施例では
１回のオン操作ごとにアドレスがインクリメントされる
インクリメント方式のものを用いている。そしてこのア
ドレススイッチ６を操作すると、マイクロプロセッサ２
は出力ポート４のアドレスを順次切り換える。そして上
記と同様に確認スイッチ１をスイッチオンすると、前記
アドレスの出力ポート４に接続されている機器が上記と
同様に順次動作する。

【００２１】図３は本装置によりＩ／Ｏ状態をプログラ
ムメモリ８に順次登録していく手順を示している。そし
て、本実施例では、出力ポート４に接続されている各種
アクチュエータなどの機器を、入力ポート５に接続され
ている入力スイッチ、すなわちスイッチ１、スイッチ
２、…、センサへ割り当て、オペレータのマニュアル動
作にて出力ポート４及び入力ポート５のＩ／Ｏ状態をプ
ログラムメモリ８に順次登録していく方式を採用してい
る。

【００２２】オペレータは確認スイッチ１をオンし、出
力ポート４に接続されているアクチュエータ等の機器の
動作を目視等で確認し（ステップ＃１〜＃３）、それが
所望の機器であれば、これに対応する入力スイッチをオ
ンし、教示スイッチ９をオンする（ステップ＃４〜＃
５）。マイクロプロセッサ２は、Ｉ／Ｏメモリ７の入力
状態を繰返し調べ、変化した入力ポートアドレスと、現
在動作させている出力ポートアドレスを、プログラムメ
モリ８に登録する。

【００２３】次にすべてのステップについてＩ／Ｏ状態
が登録されたかどうかを判定し、未終了の場合はアドレ
ススイッチ６がオンされるのを待つ（ステップ＃６）。
アドレススイッチ６を押すことによって、出力ポート４
のアドレスが切り換えられ、次のステップに入る（ステ
ップ＃７）。そして上記と同様にして、オペレータは次
のステップのＩ／Ｏ状態をプログラムメモリ８に登録す
る。すべてのステップのＩ／Ｏ状態が登録されると、一
連のティーチング操作は終了する（ステップ＃６）。

【００２４】図４は本発明の他の実施例のブロック図を
示している。本実施例のティーチング・プレイバック・
シーケンサは、Ｉ／Ｏ照合回路１８を備え、出力ポート
１９の連続したアドレスを占有する機器に対し、どの出
力ポートを動かせば、その機器を微動させることができ
るかを判別するように構成されている。他の構成は図１
に示す実施例と基本的に同一であるので、図４に共通符
号を付し、その説明は省略する。

【００２５】図４において、１９は出力ポート、１８は
Ｉ／Ｏ照合回路、２０は親局、２１〜２４は子局、２
５、２６は子局２１、２２に接続されたモータコントロ
ールモジュール、２７、２８は子局２３、２４に接続さ
れたＤ／Ａ変換モジュールである。

【００２６】上記構成において、出力ポートを親局２０
にてシリアル変換し、各子局２１〜２４ヘループ状で伝
送する場合、子局２１、２２に取付けられたモータコン
トロールモジュール２５、２６は、予め親局２０に対
し、アドレスとモジュールの種別を伝送する機能を持た
せ、親局２０では前記Ｉ／Ｏ照合回路１８により、モジ
ュール内容を判別する。例えば、前記モータコントロー
ルモジュール２５、２６の場合、図５に示す機能を出力
ポート１９に割り付けられている。

【００２７】マイクロプロセッサ２は図６に示すよう
に、確認スイッチ１がスイッチオンされると、第３０ア
ドレスと第３１アドレスの出力ポートを交互にオン−オ
フし、さらにそのパルス幅をタイマー３から出力される
クロックを元に徐々に長くしていく。実際の子局２１、
２２に接続されているモータは正転、逆転を微小に繰り
返すため、モータに取付けられたアクチュエータは振動
を始める。

【００２８】次に、子局２３、２４に取付けられたＤ／
Ａ変換モジュール２７、２８の場合について説明する
と、Ｉ／Ｏ照合回路１８により、図７に示す出力ポート
１９のアドレス６〜２１に割り付けられたディジタル値
ＯＨ〜ＦＨが判別できるようになっている。

【００２９】マイクロプロセッサ２は、図８に示すよう
に、確認スイッチ１がスイッチオンされると、１６ビッ
トのディジタル値を０を基準に振幅させる。振幅量は、
タイマー３から出力されるクロックを元に一定量毎に大
きくしていく。

【００３０】前記Ｄ／Ａ変換モジュール２７、２８に
は、メータ類、警告ランプなどが取付けられており、Ｄ
／Ａ変換モジュール２７、２８が微小にアナログ値の振
幅を漸次増大するように繰り返すと、メータ類、警告ラ
ンプ等の光源、音源などが振動し始め、その振幅が漸次
増大する。

【００３１】これ以後は、図１に示す実施例と同様な方
法で、ティーチング・プレイバックによりプログラムの
登録を行なう。

【００３２】

【発明の効果】本発明によれば、出力ポートに接続され
るアクチュエータ等の機器が多い場合でも、確認スイッ
チをオンすることにより、ティーチング対象の機器を確
認でき、正確且つ能率良くティーチング・プレイバック
によるプログラム登録を行うことができ、しかも確認ス
イッチのオン時間の経過と共にパルス幅が順次長くなる
パルス信号によって前記機器を微動作させているので、
機器の安全を図ることができると共に、どのような種類
の機器に対しても確認動作をさせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例のブロック図。

【図２】本発明の実施例のタイミング図。

【図３】本発明の実施例のフローチャート。

【図４】本発明の他の実施例のブロック図。

【図５】モータコントロール・モジュールのポート割付
け図。

【図６】モータコントロール・モジュールの出力のタイ
ミング図。

【図７】Ｄ／Ａ変換モジュールのポート割付け図。

【図８】Ｄ／Ａ変換モジュールの出力のタイミング図。

【図９】第１の従来例のフローチャート。

【図１０】第２の従来例のブロック図。

【符号の説明】

１ 確認スイッチ ２ マイクロプロセッサ ４ 出力ポート ６ アドレススイッチ ８ プログラムメモリ ９ 教示スイッチ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 確認スイッチと、この確認スイッチがオ
   ンされている時間を検出する手段と、確認スイッチがオ
   ンされている間その時間の経過と共にパルス幅が順次長
   くなるパルス信号を発生するパルス発生手段と、出力ポ
   ートへ前記パルス信号を出力する手段と、出力ポートの
   アドレスを切換えるアドレススイッチと、教示タイミン
   グを与える教示スイッチと、教示されたＩ／Ｏ状態をス
   テップ順に登録するプログラムメモリとを備えたことを
   特徴とするティーチング・プレイバック・シーケンサ。