JPH056220A - 走行ロボツトの衝突防止装置 - Google Patents
走行ロボツトの衝突防止装置Info
- Publication number
- JPH056220A JPH056220A JP3021715A JP2171591A JPH056220A JP H056220 A JPH056220 A JP H056220A JP 3021715 A JP3021715 A JP 3021715A JP 2171591 A JP2171591 A JP 2171591A JP H056220 A JPH056220 A JP H056220A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- robot
- obstacle
- emergency stop
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行軌道上のストッパを障害物を検出して停
止することなく、走行動作ストロークを犠牲にせずに確
実に停止させることができる走行ロボットの衝突防止装
置を得る。 【構成】 走行レール３上に障害物が存在した場合、走
行するロボット１が障害物に近づくと、障害物検出部８
が障害物により押し込められる。線形検出回路１３は障
害物検出部８の押し込み量に逆比例した信号を出力す
る。一方、ロボット制御盤６は常に走行速度を検出し、
速度比例信号１５を非常停止距離演算回路１６に出力す
る。非常停止距離演算回路１６は現在の走行速度から予
想される非常停止距離を演算する。
止することなく、走行動作ストロークを犠牲にせずに確
実に停止させることができる走行ロボットの衝突防止装
置を得る。 【構成】 走行レール３上に障害物が存在した場合、走
行するロボット１が障害物に近づくと、障害物検出部８
が障害物により押し込められる。線形検出回路１３は障
害物検出部８の押し込み量に逆比例した信号を出力す
る。一方、ロボット制御盤６は常に走行速度を検出し、
速度比例信号１５を非常停止距離演算回路１６に出力す
る。非常停止距離演算回路１６は現在の走行速度から予
想される非常停止距離を演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行ロボットの衝突防
止装置に関するものである。
止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の走行ロボットの衝突防止装
置を示すもので、図中、１はロボット、２はロボット１
を走行させるための走行駆動部、３は走行レール、４は
走行レール３の端部に設けられたストッパ、５は走行
台、６はロボット１並びに走行駆動部２を制御するロボ
ット制御盤、７はロボット制御盤６と走行駆動部２とを
接続するケーブル、８は障害物検出部、９は障害物検出
部を支持するバネ、１０は検出スイッチ、１１は検出ス
イッチ１０による障害物検出信号１０ａ、１０ｂの論理
和をとるＯＲ回路で、非常停止信号１２をロボット制御
盤６に送出する。
置を示すもので、図中、１はロボット、２はロボット１
を走行させるための走行駆動部、３は走行レール、４は
走行レール３の端部に設けられたストッパ、５は走行
台、６はロボット１並びに走行駆動部２を制御するロボ
ット制御盤、７はロボット制御盤６と走行駆動部２とを
接続するケーブル、８は障害物検出部、９は障害物検出
部を支持するバネ、１０は検出スイッチ、１１は検出ス
イッチ１０による障害物検出信号１０ａ、１０ｂの論理
和をとるＯＲ回路で、非常停止信号１２をロボット制御
盤６に送出する。
【０００３】次に動作について述べる。走行レール３上
に障害物が存在した場合、走行するロボット１が障害物
に近づくと、障害物検出部８が障害物に押し込められ、
検出スイッチ１０が動作しその検出信号１０ａまたは１
０ｂが送出され、ＯＲ回路１１により非常停止信号１２
がアクティブとなり、ロボット制御盤６は走行駆動部２
に対して非常停止信号を発生し、ロボット１は非常停止
することになる。
に障害物が存在した場合、走行するロボット１が障害物
に近づくと、障害物検出部８が障害物に押し込められ、
検出スイッチ１０が動作しその検出信号１０ａまたは１
０ｂが送出され、ＯＲ回路１１により非常停止信号１２
がアクティブとなり、ロボット制御盤６は走行駆動部２
に対して非常停止信号を発生し、ロボット１は非常停止
することになる。
【０００４】障害物検出は、ロボット１が全速で走行し
ていても、障害物を検出したら障害物が走行駆動部２に
衝突する前にロボット１を停止させるように構成する必
要がある。従って、障害物検出部８のストロークは、最
大速度時の非常停止距離よりも長くする必要がある。
ていても、障害物を検出したら障害物が走行駆動部２に
衝突する前にロボット１を停止させるように構成する必
要がある。従って、障害物検出部８のストロークは、最
大速度時の非常停止距離よりも長くする必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、走行レ
ール３の端部には、ロボット１が異常動作して暴走して
も、少なくとも走行レール３端では機械的に停止させら
れるように、ストッパ４が設置されている。したがっ
て、ロボット１が走行レール３端近くに移動してくる
と、障害物検出部８がストッパ４に干渉し、それ以上移
動できなくなってしまい、結果として走行動作ストロー
クが制限されてしまうことになる。
ール３の端部には、ロボット１が異常動作して暴走して
も、少なくとも走行レール３端では機械的に停止させら
れるように、ストッパ４が設置されている。したがっ
て、ロボット１が走行レール３端近くに移動してくる
と、障害物検出部８がストッパ４に干渉し、それ以上移
動できなくなってしまい、結果として走行動作ストロー
クが制限されてしまうことになる。
【０００６】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、走行動作ストロークを犠牲にせ
ずに、しかも全速で衝突しても確実に停止できる走行ロ
ボットの衝突防止装置を提供するものである。
ためになされたもので、走行動作ストロークを犠牲にせ
ずに、しかも全速で衝突しても確実に停止できる走行ロ
ボットの衝突防止装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係る走行ロボッ
トの衝突防止装置は、床面や天井などを走行する走行ロ
ボットの衝突防止装置において、走行軌道上に存在する
障害物を検出する障害物検出部と、該検出部が障害物に
より押し込められる長さに逆比例する信号を出力する線
形検出器と、ロボットの走行速度から現在の非常停止距
離を算出する非常停止距離演算回路とを備え、走行軌道
上に存在する障害物の検出距離をロボットの走行速度に
対応して変化させることにより、走行ストロークのデッ
ドスペースを無くしたものである。
トの衝突防止装置は、床面や天井などを走行する走行ロ
ボットの衝突防止装置において、走行軌道上に存在する
障害物を検出する障害物検出部と、該検出部が障害物に
より押し込められる長さに逆比例する信号を出力する線
形検出器と、ロボットの走行速度から現在の非常停止距
離を算出する非常停止距離演算回路とを備え、走行軌道
上に存在する障害物の検出距離をロボットの走行速度に
対応して変化させることにより、走行ストロークのデッ
ドスペースを無くしたものである。
【０００８】
【作用】本発明においては、障害物検出部の検出動作に
より、通常の走行動作では、ストッパ近くでは必ず減速
され、ストッパの一定距離前では、必ず停止するように
なっている。したがって、線形検知器及び非常停止距離
演算回路により、通常動作での減速度よりも非常停止時
の減速度を大きくとり、それにあわせた障害物検出距離
（速度に対応した）とすれば、通常動作では、ストッパ
近くでも障害物がなければストッパを障害物と検出して
停止してしまうといった不具合はなくなり、走行動作ス
トロークが犠牲になることはなくなる。
より、通常の走行動作では、ストッパ近くでは必ず減速
され、ストッパの一定距離前では、必ず停止するように
なっている。したがって、線形検知器及び非常停止距離
演算回路により、通常動作での減速度よりも非常停止時
の減速度を大きくとり、それにあわせた障害物検出距離
（速度に対応した）とすれば、通常動作では、ストッパ
近くでも障害物がなければストッパを障害物と検出して
停止してしまうといった不具合はなくなり、走行動作ス
トロークが犠牲になることはなくなる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図２と同一部分は
同一符号を付して示す図１に基づいて説明する。図１に
示す実施例について、１はロボット、２はロボット１を
走行させるための走行駆動部、３は走行レール、４は走
行レール３の端部に設けられたストッパ、５は走行台、
６はロボット１並びに走行駆動部２を制御するロボット
制御盤、７はロボット制御盤６と走行駆動部２とを接続
するケーブル、８は障害物検出部、９は障害物検出部８
を支持するバネ、１１は障害物検出信号１０ａ、１０ｂ
の論理和を得て非常停止信号１２を送出するＯＲ回路で
ある。
同一符号を付して示す図１に基づいて説明する。図１に
示す実施例について、１はロボット、２はロボット１を
走行させるための走行駆動部、３は走行レール、４は走
行レール３の端部に設けられたストッパ、５は走行台、
６はロボット１並びに走行駆動部２を制御するロボット
制御盤、７はロボット制御盤６と走行駆動部２とを接続
するケーブル、８は障害物検出部、９は障害物検出部８
を支持するバネ、１１は障害物検出信号１０ａ、１０ｂ
の論理和を得て非常停止信号１２を送出するＯＲ回路で
ある。
【００１０】また、新たな構成として、１３は障害物検
出部８の押し込み長さに逆比例した信号を出力する線形
検出器（例えば、リニアポテンションメータ）、１４は
比較回路、１６はロボット制御盤６より出力される走行
速度に比例した速度比例信号１５を入力してこれに対応
した非常停止距離を演算する非常停止距離演算回路であ
る。
出部８の押し込み長さに逆比例した信号を出力する線形
検出器（例えば、リニアポテンションメータ）、１４は
比較回路、１６はロボット制御盤６より出力される走行
速度に比例した速度比例信号１５を入力してこれに対応
した非常停止距離を演算する非常停止距離演算回路であ
る。
【００１１】次に動作について述べる。走行レール３上
に障害物が存在した場合、走行するロボット１が障害物
に近づくと、障害物検出部８が障害物により押し込めら
れる。線形検出回路１３は障害物検出部８の押し込み量
に逆比例した信号を出力する。
に障害物が存在した場合、走行するロボット１が障害物
に近づくと、障害物検出部８が障害物により押し込めら
れる。線形検出回路１３は障害物検出部８の押し込み量
に逆比例した信号を出力する。
【００１２】一方、ロボット制御盤６は常に走行速度を
検出し、速度比例信号１５を非常停止距離演算回路１６
に出力する。非常停止距離演算回路１６は現在の走行速
度から予想される非常停止距離を演算する。一般的に
は、非常停止距離は速度に比例または速度の２乗に比例
する。
検出し、速度比例信号１５を非常停止距離演算回路１６
に出力する。非常停止距離演算回路１６は現在の走行速
度から予想される非常停止距離を演算する。一般的に
は、非常停止距離は速度に比例または速度の２乗に比例
する。
【００１３】従って、速度が小さいときには、非常停止
距離も小さいため比較回路１４の＋入力の値が小さくな
り、障害物検出部８の押し込み量が大きくならないと、
比較回路１４の出力１０ａまたは１０ｂはアクティブに
ならない。
距離も小さいため比較回路１４の＋入力の値が小さくな
り、障害物検出部８の押し込み量が大きくならないと、
比較回路１４の出力１０ａまたは１０ｂはアクティブに
ならない。
【００１４】また、速度が大きいときは、比較回路１４
の＋入力の値が大きい為、障害物検出部８が少しでも押
し込まれると、比較回路１４の出力１０ａまたは１０ｂ
がアクティブになって、ＯＲ回路１１により非常停止信
号１２がアクティブとなり、ロボット制御盤６は走行駆
動部２に対して停止信号を発生し、ロボット１は非常停
止することになる。
の＋入力の値が大きい為、障害物検出部８が少しでも押
し込まれると、比較回路１４の出力１０ａまたは１０ｂ
がアクティブになって、ＯＲ回路１１により非常停止信
号１２がアクティブとなり、ロボット制御盤６は走行駆
動部２に対して停止信号を発生し、ロボット１は非常停
止することになる。
【００１５】即ち、本実施例によれば、障害物検出距離
（どれだけ手前で障害物を検出するか）が速度に比例
（必ずしも正比例ではないが）することになる。
（どれだけ手前で障害物を検出するか）が速度に比例
（必ずしも正比例ではないが）することになる。
【００１６】この様に、障害物検出距離を走行速度に比
例して変化させることにより、走行ストローク端のスト
ッパ４近くに行っても、ストッパ４を障害物として認識
することはない。なぜならば、ストッパ４近くになると
必ず減速する筈であり、しかもその時の減速度は、非常
停止時の減速度より小さくしているため、障害物検出距
離は必ずストッパ４までの残距離よりも短くなるからで
ある。
例して変化させることにより、走行ストローク端のスト
ッパ４近くに行っても、ストッパ４を障害物として認識
することはない。なぜならば、ストッパ４近くになると
必ず減速する筈であり、しかもその時の減速度は、非常
停止時の減速度より小さくしているため、障害物検出距
離は必ずストッパ４までの残距離よりも短くなるからで
ある。
【００１７】なお、非常停止距離は、停止メカニズムに
もよるが、摩擦ブレーキのみに頼る場合は速度の事情に
比例し、モータの端子を低抵抗で短絡することによって
制動力を発生させる場合（ダイナミックブレーキ）は速
度に比例する。
もよるが、摩擦ブレーキのみに頼る場合は速度の事情に
比例し、モータの端子を低抵抗で短絡することによって
制動力を発生させる場合（ダイナミックブレーキ）は速
度に比例する。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、障害物
検出距離を走行速度に対応して変化させることにより、
走行ストローク端に設置したストッパを障害物として検
知してしまうことによる走行ストロークの減少をなくす
ことができ、走行動作ストロークを犠牲にせずに、しか
も全速で衝突しても確実に停止することができる走行ロ
ボットの衝突防止装置が得られる。
検出距離を走行速度に対応して変化させることにより、
走行ストローク端に設置したストッパを障害物として検
知してしまうことによる走行ストロークの減少をなくす
ことができ、走行動作ストロークを犠牲にせずに、しか
も全速で衝突しても確実に停止することができる走行ロ
ボットの衝突防止装置が得られる。
【図１】本発明の一実施例による走行ロボットの衝突防
止装置を示す構成図である。
止装置を示す構成図である。
【図２】従来例による走行ロボットの衝突防止装置を示
す構成図である。
す構成図である。
１ ロボット ８ 障害物検出部 １３ 線形検出器 １６ 非常停止距離演算回路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年８月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】なお、非常停止距離は、停止メカニズムに
もよるが、摩擦ブレーキのみに頼る場合は速度の２乗に
比例し、モータの端子を低抵抗で短絡することによって
制動力を発生させる場合（ダイナミックブレーキ）は速
度に比例する。
もよるが、摩擦ブレーキのみに頼る場合は速度の２乗に
比例し、モータの端子を低抵抗で短絡することによって
制動力を発生させる場合（ダイナミックブレーキ）は速
度に比例する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 床面や天井などを走行する走行ロボット
の衝突防止装置において、走行軌道上に存在する障害物
を検出する障害物検出部と、該検出部が障害物により押
し込められる長さに逆比例する信号を出力する線形検出
器と、ロボットの走行速度から現在の非常停止距離を算
出する非常停止距離演算回路とを備え、走行軌道上に存
在する障害物の検出距離をロボットの走行速度に対応し
て変化させることにより、走行ストロークのデッドスペ
ースを無くしたことを特徴とする走行ロボットの衝突防
止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3021715A JPH056220A (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 走行ロボツトの衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3021715A JPH056220A (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 走行ロボツトの衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH056220A true JPH056220A (ja) | 1993-01-14 |
Family
ID=12062767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3021715A Pending JPH056220A (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | 走行ロボツトの衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH056220A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101298708B1 (ko) * | 2011-10-28 | 2013-08-21 | 현대제철 주식회사 | 리크레이머 |
| JP2017056496A (ja) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社ミツバ | ロボット装置 |
| CN110027099A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-07-19 | 中国水利水电第五工程局有限公司 | 混凝土智能养生系统 |
| CN113787523A (zh) * | 2021-10-21 | 2021-12-14 | 苏州德启智能科技有限公司 | 一种agv防碰撞的夹爪机构 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62293322A (ja) * | 1986-06-11 | 1987-12-19 | Tokyo Electron Ltd | 無人搬送車 |
-
1991
- 1991-01-22 JP JP3021715A patent/JPH056220A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62293322A (ja) * | 1986-06-11 | 1987-12-19 | Tokyo Electron Ltd | 無人搬送車 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101298708B1 (ko) * | 2011-10-28 | 2013-08-21 | 현대제철 주식회사 | 리크레이머 |
| JP2017056496A (ja) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社ミツバ | ロボット装置 |
| WO2017047438A1 (ja) * | 2015-09-14 | 2017-03-23 | 株式会社ミツバ | ロボット装置 |
| US10549433B2 (en) | 2015-09-14 | 2020-02-04 | Mitsuba Corporation | Robot device |
| CN110027099A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-07-19 | 中国水利水电第五工程局有限公司 | 混凝土智能养生系统 |
| CN113787523A (zh) * | 2021-10-21 | 2021-12-14 | 苏州德启智能科技有限公司 | 一种agv防碰撞的夹爪机构 |
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