JPH0565433B2 - - Google Patents

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JPH0565433B2
JPH0565433B2 JP63130023A JP13002388A JPH0565433B2 JP H0565433 B2 JPH0565433 B2 JP H0565433B2 JP 63130023 A JP63130023 A JP 63130023A JP 13002388 A JP13002388 A JP 13002388A JP H0565433 B2 JPH0565433 B2 JP H0565433B2
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JP
Japan
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car
multiplier
starting
value
motor
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JP63130023A
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JPS63306176A (ja
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Kuringubairu Kurausuuyurugen
Boitsueru Horusuto
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Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
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Publication date
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Publication of JPS63306176A publication Critical patent/JPS63306176A/ja
Publication of JPH0565433B2 publication Critical patent/JPH0565433B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、かご始動時の衝撃を抑制するための
エレベータ駆動装置に関する。
エレベータの始動特性は乗り心地の主観的評価
にとつて重要な基準であり、この乗り心地は、始
動段階においては特に加速によつて、又動作中に
おいては加速の変化と場合により生じる振動とに
よつて決定される。その際、エレベータかご及び
乗客のその時々の加速は、エレベータシステムに
おける有効な力の重なりから式Ｋ＝ｍ・ｓ‥によ
つて求められる。この関係において始動に関して
挙げられる力は、かご荷重とカウンタウエイトと
の差に起因する不均衡重量、ブロツキングブレー
キの制動力、可動部分の摩擦抵抗によつて生じる
摩擦力、並びに巻上げモータの駆動トルクに起因
するモータ駆動力である。周知のように、始動段
階には上記力のいくつかに経時的不安定性が現
れ、このことは特に制動力及び摩擦力に係わる。
何故なら、制動力は機械的なブロツキングブレー
キを僅かに緩めるだけで急激にゼロになるからで
あり、又、摩擦力は、あらゆる移動質量及び伝導
部分の静止状態での摩擦抵抗が移動時の摩擦抵抗
よりはるかに大きいため、静止状態から始動する
際極めて突然に変化するからである。このような
機械的不安定性は、通常の駆動装置によつて安定
化され得ない程急速に変化する。それどころか上
記不安定性は駆動力調整技術にむらを生じさせ、
式Ｋ＝ｍ・‥によつて加速にまで影響を及ぼし、
その結果、甚だしい加速変化、即ち“衝撃”が起
こる。従つて、いかなる型式のエレベータも静止
状態から始動する際に“始動衝撃”を生じる傾向
がある。
そこでこれまで、エレベータ設備において好ま
しくない上記始動衝撃の全てかあるいは一部を排
除し、それによつて乗り心地を改善すべく多数の
装置が提供されてきた。例えば、西独特許公開公
報第31 24 018号から、エレベータの調整システ
ムに計量データを付与する装置が公知である。こ
の装置の目的は、荷重により静止状態においても
作用すると共にブロツキングブレーキよつて受容
される不均衡重量モーメントを始動前に適当なモ
ータトルクによつて補償し、それによつて、ブロ
ツキングブレーキが緩められても始動衝撃は起こ
らないようにすることである。不均衡重量モーメ
ントに関する質量としてかご荷重が直接測定さ
れ、得られた計量データは調整システムを介して
駆動モータに作用する。西独特許公開公報第31
24 018号による上記エレベータ調整システムは速
度調整増幅器を含む演算増幅器回路として構成さ
れており、上記速度調整増幅器の正極は接地さ
れ、又、その負極には速度の目標値及び実測値が
付与され、更にこの速度調整増幅器では上記負極
によつて、速度増幅器の出力に安定化抵抗及び安
定化コンデンサが直列に接続されている。計量デ
ータの接続のために安定化抵抗は始動スイツチに
よつて橋絡され、計量データは補助始動スイツチ
によつて安定化抵抗と安定化コンデンサとの接続
点に送られる。それによつて、複雑な抑制を伴う
分離された計量記憶ユニツトを必要とせずにエレ
ベータの無衝撃始動が達成されるとされている。
上述の装置は、始動衝撃の様々な原因のうちの
一つしか、即ち機械的ブロツキングブレーキが僅
かに緩められる際の不均衡重量力の急激な作用し
か排除し得ないという根本的な欠点を免れない。
移動衝撃の他の原因、即ち静止摩擦から滑り摩擦
へ移行する際の摩擦抵抗の不安定な経時変化は、
上記装置によつては決して除去も緩和もされ得な
い。最近の低質量システムにおいては、このよう
な摩擦の不安定性が始動衝撃としてますます顕著
であり、エレベータでは駆動装置とエレベータか
ごとがケーブルにより弾性的に結合されているた
め、振動及び揺動が生起され易い。西独特許公開
公報第31 24 018号に開示された装置の更に別の
欠点は、経費のかかる荷重測定装置が必要である
ことと、該測定装置の測定精度及び寿命が常に十
分であるとは限らないことである。
本発明の目的は、かご始動時にかごが受ける衝
撃を抑制すると共に始動後の振動及び揺動を防止
し得、エレベータにおける乗り心地を改善し得る
エレベータ駆動装置を提供することにある。
本発明によれば、前記目的は、エレベータ用か
ごを直線移動させる巻上げモータとモータの回転
数及び角度距離を検出する検出手段と、かごの発
進又は停止を指令する指令手段と、モータに接続
されており、モータへの供給電力を制御する制御
増幅器と、指令手段に接続されており、回転数及
びかごの昇降距離の各目標値を出力する第１の出
力手段と、検出手段に接続されており、回転数及
び距離の各実測値を出力する第２出力手段と、第
１の出力手段に接続されており、１以上の乗数を
目標値に掛ける乗算手段と、乗算手段及び第２の
出力手段に夫々接続されており、前述の乗数が掛
け算された目標値と実測値とを夫々比較する比較
器と、指令手段、検出手段及び乗算手段の夫々に
接続されており、かごの始動時はかごが受ける衝
撃を抑制すると共にかごの始動後はかごが所定の
距離−回転数曲線に従つて移動するように乗数を
１と１より大きい値とに選択的に切り替える切替
え回路とを備えており、切替え回路は、かごの始
動前に乗数を１から１より大きい値へ切り替える
と共に、かごの所定方向への移動が開始された時
点で乗数を１より大きい値から１へ再度切り替え
てモータの駆動力及びかごの不均衡重量に起因す
る合成駆動力をかごの滑り摩擦力に近づけるエレ
ベータ駆動装置によつて達成される。
本発明のエレベータ駆動装置によれば、切替え
回路が、がこの始動時はかごが受ける衝撃を抑制
すると共にかごの始動後はかごが所定の距離−回
転数曲線に従つて移動するように乗数を１と１よ
り大きい値とに選択的に切り替え、又、切替え回
路は、かごの始動前に乗数を１から１より大きい
値へ切り替えると共に、かごの所定方向への移動
が開始された時点で乗数を１より大きい値から１
へ再度切り替えてモータの駆動力及びかごの不均
衡重量に起因する合成駆動力をかごの滑り摩擦力
に近づける。
従つて、本発明の装置によれば、乗算手段は、
かごの始動前に１より大きい乗算を回転数及び昇
降距離の各目標値に掛けてかごの始動時のモータ
の駆動力を急速に増大すると共にかごの所定方向
への移動が開始された時点で乗数を１より大きい
値から１へ再度切り替えて合成駆動力をかごの滑
り摩擦力に近づけ、始動後はかごが所定の距離−
回転数曲線に従つて移動するようにモータの駆動
力を調整する。よつて、両運行方向において始動
衝撃を抑制し得、これにより、始動衝撃によつて
生起される運行中の振動及び揺動をも排除し得
る。すなわち、長いケーブルを介して弾性的に結
合されており、制動し難くくかつ揺動し易くエレ
ベータにおいて重要な要因である始動衝撃を抑制
し得、運行特性を改善し得る。又、エレベータ駆
動載置に衝撃抑制機能及び回転数調整機能の２つ
の機能を１つのモータを使用して実行しており、
始動衝撃を抑制した後でなければ回転数を調整で
きないため、始動衝撃を伴つた運行を回避でき、
フエイルセイフな構成を低コストで実現し得る。
加えて、始動時におけるモータの駆動力の立上
りが早く、始動後の振動及び揺動によるロス時間
がないため、定格速度までの到達時間を短縮し
得、エレベータの搬送効率を向上し得る。
その結果、かご始動時にかごが受ける衝撃を抑
制すると共に始動後の振動及び揺動を防止し得、
エレベータにおける乗り心地や改善し得る。
本発明によるエレベータ駆動装置の好ましい特
徴によれば、検出手段がインクリメンタル送信器
型のデジタルタコメータであるがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の他の好まし
い特徴によれば、検出手段の最小検出角度距離が
調整できるように構成されているのがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、乗算手段が乗算器であるの
がよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、乗算手段が制御増幅器の構
成要素として一体的に形成されているのがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、乗数が１より大きい任意の
値に調整されるのがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、乗数が１より大きい値に切
り替えられる時点は、かごの移動開始前の所定時
間内で調整されるのがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、乗数は、かご移動開始前に
指令手段指令によつて１より大きい値に切り替え
られるのがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、乗数はかごの荷重に従つて
決定されるのがよい。
本発明によるエレベータ駆動装置の更に他の好
ましい特徴によれば、目標値乗算手段の数が複数
あり、複数の目標値・実際値帰還回路が形成され
ている場合、一時的な目標値の増大又は目標値の
決定が最も外側の目標値・実際値帰還回路で実行
されるのがよい。
以下、本発明を図面に示す好ましい実施例を用
いて詳述する。
なお、ここでは、エレベータ設備における始動
衝撃抑制に適用される例において詳述するが、本
発明の根本原理は、例えば水平及び鉛直方向輸送
での運搬技術においてしばしばみられるような、
質量が電動機により弾性的結合部材を介して駆動
されなければならない場合全般に用いられ得る。
第１図に、回転数調整される通常の三相交流駆
動装置１を示す。高速運行コイル３及び微動運行
コイル４を有する通常の巻上げモータ２が、ウオ
ーム歯車装置５及びドライブプーリ６を介して、
カウンタウエイト８を具備したエレベータかご７
をシヤフト９内で公知のように駆動する。モータ
２自体は、アナログ調整器１１の制御下において
三相交流調節器１２並びに整流器１３を介して駆
動される。加速及び減速の目標値は、運行曲線と
して目標値メモリ１４にデジタル的に記憶され、
かつメモリ１４からアナログ調整器１１の目標入
力１５へ送られる。実際回転数の検出のため、イ
ンクリメンタル送信器型のデジタルタコメータ１
６がウオーム歯車装置５のウオームシヤフト１７
と結合されており、かつパルス発生器１８及び低
減フイルタ１９を介してアナログ調整器１１の実
際入力２０に接続されている。目標運行曲線を目
標値メモリ１４から呼び出すために目標値メモリ
１４は発進制御装置２１及び距離カウンタ２２と
接続されており、距離カウンタ２２は、公知のよ
うに速度に比例するパルス周波数の積算によつて
距離を算出するためにパルス発生器１８とも接続
されている。
第２図に、第１図のエレベータシステム、即ち
本発明による衝撃抑制が実施されないエレベータ
システムにおける力の経時変化並びに該変化から
明らかにある実際始動曲線のグラフを直線化して
示す。モータ駆動力のグラフに符号２６を、また
対応する目標始動曲線には符号２７を付す。摩擦
力は運行方向には無関係であり、静止状態では静
止摩擦RHに、移動時においては滑り摩擦RGにな
る。荷重がカウンタウエイトによつて完全に補償
される場合、合成駆動力はグラフ２８で表され、
また対応する実際始動曲線は線２９となり、その
際、出発時点tGである。運行方向に不均衡重量U1
が存在する場合は合成駆動力はグラフ３０のよう
に変化し、その際対応する実際始動曲線は線３１
であり、出発時点はtU1である。運行方向の逆方
向に不均衡重量U2が存在する場合は合成駆動力
はグラフ３２で表され、対応する実際始動曲線は
線３３であり、出発時点はtU2である。総ての実
際始動曲線２９，３１，３３は移動開始時に同じ
始動接線３４を有し、かつほぼ同様の、次第に弱
まる過渡推移３５を示す。
第３図に、本発明による無衝撃始動のための調
整装置を具備したエレベータ駆動装置のブロツク
線図を示す。第１図の装置同様、三相交流調節器
１２並びに整流器１３を介して駆動される巻上げ
モータ２が設置されており、モータ２の実際回転
数はデジタルタコメータ１６によつて検出されて
パルス発生器１８に送られ、パルス発生器１８の
出力は距離カウンタ２２及び低減フイルタ１９の
入力に付与される。巻上げモータ２は回転数が調
整され、そのために目標値メモリ１４に、目標運
行曲線を構成する回転数目標値が距離の関数とし
てデジタル的に記憶される。目標値メモリ１４は
目標値呼び出しのために発進制御装置２１及び距
離カウンタ２２に接続されており、かつ、目標値
を付与すべくその出力によつて、目標値乗算器３
９及びDA変換器４０を介して比較器４２の目標
入力４１に接続されている。更に、低域フイルタ
１９の出力は比較器４２の実際入力４３に接続さ
れており、比較器４２の出力４４はPI調整器４
５の入力に接続されている。オンオフ切替え回路
４６はその始動入力４７において発進制御装置２
１により、又、その停止入力４８においてデジタ
ルタコメータ１６により制御され、該回路４６の
出力は目標値乗算器３９に接続されている。第３
図からは更に、衝撃を抑制する第１の調整回路４
９並びに回転数を調整する第２の調整回路５０も
知見される。その際、切替え要素３９，４０，４
２，４５，１２，２，１６は目標値の付与と両調
整回路４９，５０の制御とに時分割多重で二重に
用いられる。
第４図〜第６図に、第３図に示した本発明によ
る調整装置に関するグラフを示す。これらのグラ
フからは、摩擦衝撃が両運行方向で完全に抑制さ
れ得（第４図）、それがあらゆる摩擦特性におい
て（第５図）、並びにあらゆる荷重において（第
６図）実現することが明らかである。
第４図は、衝撃が抑制されない場合、一部抑制
される場合並びに完全に抑制される場合の力並び
に対応する始動曲線の経時変化を示す。この図で
も静止摩擦を記号RHで、滑り摩擦を記号RGで示
し、その際、かごとカウンタウエイトとが釣り合
うものとする。乗数ｍが値１である場合、衝撃抑
制は有効でなく、その結果、時点t1において合成
駆動力５１が得られ、かつ始動接線５４を有する
始動曲線５３が現れる。ｍ＝m1＞１である場合
は、時点tn1＞１である場合は、時点tt1において
合成駆動力５６が得られ、かつ始動接線５９を有
する始動曲線５８が現れる。ｍ＝m0＞１の場合
は合成駆動力６１の不安定性が完全に排除され、
その結果、時点tn0の対応する始動曲線６３は水
平な移動接線６４を有する。
第５図は、本発明による衝撃抑制がエレベータ
設備に典型的な様々な摩擦特性に適合され得る様
子を示す。二種の摩擦状態が夫々区別されて静止
及び滑り摩擦値RH1；RG1及びRH2；RG2によつて
特徴付けられている。ｍ＝１、即ち衝撃抑制が無
効である場合、RH1；RG1では始動衝撃６６、始
動曲線６７及び始動接線６８であり、RH2；RG2
では始動衝撃６９、始動曲線７０及び始動接線７
１である。完全な衝撃抑制はRH1；RG1ではｍ＝
m01で、又、RH2；RG2ではｍ＝m02で達成され、
その際いずれも水平な始動接線７４を有する始動
曲線７２乃至７３が現れる。
第６図は、両運行方向での本発明による衝撃抑
制がいかなる荷重の場合も同様に有効であること
を明示する。この図でも静止摩擦は記号RHで、
滑り摩擦は記号RGで示す。運行方向に不均衡重
量U1が存在する場合、ｍ＝１（衝撃抑制無効）で
あると始動衝撃５、始動曲線７６及び始動接線７
７であり、目標値乗数ｍ＝mU1＞１であると、水
平な始動接線７９を有する始動曲線７８が現れ
る。運行方向の逆方向に不均衡重量U2が存在す
る場合は、ｍ＝１であると始動衝撃８０、始動曲
線８１及び始動接線８２であり、ｍ＝mU2＞１で
あると、水平な始動接線８４を有する始動曲線８
３が現れる。
第７ａ図は、本発明による衝撃抑制の一般的な
拡張構成を示すブロツク線図である。ここでは、
第１図及び第３図に示した例の拡張例として３個
の目標値・実際値帰還回路８５，８６，８７が設
置されており、これらの回路８５，８６，８７は
目標値乗算器３９を各々含む調整器８８，８９，
９０を有する。やはりオンオフ切替え回路４６が
マルチプリケータ９１に作用し、マルチプリケー
タ９１はＶ目標値を、調整器９０を介して乗数ｍ
により一時的に増大する。あるいは他の場合に
は、マルチプリケータ９１は調整器８８あるいは
調整器８に接続され得る。
第７ｂ図に、従来の始動曲線と、第７ａ図に示
した本発明による衝撃抑制によつて達成され得る
始動曲線とを対照して示す。その際、曲線の推移
はもはや直線化しては示さず、実際から周知であ
るような安定的に湾曲する曲線に描く。従来の駆
動調整装置は目標始動曲線９２を予め付与されて
おり、曲線９２は出発時点t2で実際始動曲線９３
となり、過渡推移９４を示す。第７ａ図に示した
衝撃抑制が行なわれる場合の目標始動曲線９５
は、これとは対照的である。曲線９５は最初の七
つの時間増分の間補正曲線９６のように推移し、
即ち短時間に上昇し、それによつて、より早い出
発時点t3を有し、かつ始動接線１００が水平で過
渡推移を示さない所望の実際始動曲線９９がもた
らされる。
本発明による衝撃抑制機能の説明のため第１図
〜第７図を参照し、その際エレベータケージ７が
エレベータシヤフト９内で、回転数調整される駆
動装置１によつて静止状態から移動されることと
する。
まず第１図及び第２図で、本発明による衝撃抑
制が行なわれない従来の駆動調整装置の特性を説
明し、それによつて始動衝撃の本質及び問題点を
明らかにする。発進制御装置２１によつて励起さ
れて駆動装置１が始動するが、単純化のためモー
タ駆動力の増大をグラフ２６により直線的なもの
として示す。荷重が完全に補償される場合、モー
タ駆動力２６は時点tGにおいて静止摩擦力RHに達
し、この静止摩擦力RHは移動開始時急激に滑り
摩擦力RGの値となり、その結果、モータ駆動力
２６と滑り摩擦力RGとの差が合成駆動力２８と
して有効となり、駆動力２８が不安定であること
から時点tGにおいて始動接線３４及び過渡推移３
５がもたらされる。時点tGにおける移動開始か
ら、その都度一定の運行距離に対応する回転速度
計測パルスが距離カウンタ２２で計数され、対応
する速度目標値が目標値メモリ１４の出力に発生
される。速度目標値は調整器において速度実測値
と比較され、この速度実測値には上記回転速度計
測パルスの周波数が対応する。比較結果に応じ
て、モータにおいて位相断面により三相交流調節
器１２を介して駆動トルクが発生されるか、又は
モータの微動運行コイルが、位相断面制御された
整流器１３を介して直流を供給され、その結果、
過電流効果により制動トルクが生じる。速度目標
始動曲線を直線２７で表すと、上記のような始動
過程から、始動接線３４を有し、かつ過渡推移３
５を示す実際始動曲線２９が得られる。運行方向
に不均衡重量U1が存在する場合は合成駆動力３
０、実際始動曲線３１、始動接線３４及び過渡推
移３５となり、運行方向の逆方向に不均衡重量
U2が存在する場合は合成駆動力３２、実際始動
曲線３３、始動接線３４及び過渡推移３５とな
る。これら三つの異なる場合のいずれにおいても
同様の実際始動曲線２９，３１，３３が得られ、
これらの実際始動曲線２９，３１，３３は合成駆
動力２８，３０，３２が同様に不安定であるため
同様の始動接線３４を有し、かつ同様の過渡推移
３５を示すが、カウンタウエイトによる荷重の補
償が様々であるため異なる出発時点tG、tU1及び
tU2を有する。
次に、本発明による無衝撃始動のための駆動装
置の機能を第３図〜第７図に基づき詳述するが、
その際まず、本発明によれば所与の機械的始動衝
撃が調整によつて排除される、即ち制御されると
いうことが考慮されるべきである。そこで、第３
図のブロツク線図からは２個の調整回路、即ち衝
撃抑制用の調整回路４９と通常の回転数調整用の
調整回路５０とが明らかに知見される。更に、本
発明による衝撃抑制と始動運行の回転数調整とは
同時にではなく相前後して行なわれることが重要
で、衝撃の抑制は駆動装置の始動から移動開始ま
での期間、並びに移動開始と共に行なわれ、一方
回転数の調整は移動開始以後、制御された始動運
行が終了するまでの期間行なわれる。このような
時間的分離に基づき、両調整回路４９，５０の切
替え要素１４，３９，４０，４５，１２，２，１
６が時分割多重で用いられる。
始動衝撃制御のための基本的調整過程を、第３
図及び第４図に基づき以下に説明する。発進制御
装置２１が目標値メモリ１４から第１の目標値を
呼び出し、オンオフ切替え回路４６を介して目標
乗算器３９の乗数ｍをm1＞１にすると、駆動装
置が始動する。m1の値はバランス力従つて通常
各階毎に異なる荷重に依存する。それ故、乗数は
かご荷重の関数として始動の度に新しく選択され
る。上記のようにして増大された第１の目標値
は、DA変換器４０、比較器４２、PI調整器４５
及び三相交流調節器１２を介して巻上げモータ２
に作用し、モータ２ではモータ駆動力が発生さ
れ、このモータ駆動力は選択された乗数ｍに応じ
て直線グラフ５２，５７あるいは６２が示すよう
に発生する。モータ駆動力が静止摩擦力RHを越
えると移動が開始される。移動検出器としても用
いられるデジタルタコメータ１６は、ドライブプ
ーリが百分の数ミリメートル動いただけで上記移
動を検出し、その際、オンオフ切替え回路４６を
停止入力４８を介して“オフ”とし、それによつ
て乗数ｍを１に戻す。このサイクルは、第４図に
おいて次のように辿ることができる。ｍ＝１、即
ち衝撃抑制が無効である場合、モータ駆動力は直
線５２が示すように発生する。時点t1に移動が開
始され、その際、モータ駆動力５２が変わらず増
大して摩擦力は静止摩擦RHから滑り摩擦RGへ急
激に落ち込む。従つて、合成駆動力５１は振幅
RH−RGの不安定性を有し、このことは最大の摩
擦衝撃をもたらし、その結果、始動接線５４を有
し、かつ過渡推移５５を示す始動曲線５３が得ら
れる。ｍ＝m1＞１の場合はモータ駆動力はもは
や単調には増大せず、該駆動力の変化は衝撃抑制
のために時点tn1において、初めのグラフ５７か
ら別の始動運行に係わるグラフ５２へと切り替え
られる。合成駆動力５６は時点tn1において、よ
り小さい振幅K1−RGの不安定性を有する。従つ
て、摩擦衝撃が部分的にしか抑制されないとはい
え、ｍ＝１の場合に比して傾斜のより緩やかな始
動接線５９を有し、かつより小規模の過渡推移６
０を示すより優れた始動曲線５８が得られる。ｍ
＝m0＞１の場合は、モータ駆動力の変化移動開
始時に、即ち時点tn0に初めのグラフ６２からグ
ラフ５２に切り替えられ、その際モータ駆動力は
RH−RGだけ減少する。即ち、摩擦力が時点tn0に
RHからRGへと急激に減少することが、モータ駆
動力が同じ大きさだけほぼ同じ速さで減少するこ
とによつて完全に相殺される。従つて、対応する
乗数m0は衝撃抑制に最適である。合成駆動力６
１は時点tn0においてもはや不安定性を有せず、
その結果摩擦衝撃は完全に抑制され、水平な始動
接線６４を有し、かつ過渡推移を示さない始動曲
線６３が現れる。
更に第５図に、任意の摩擦特性RH；RGにおい
て完全な衝撃抑制が本発明により達成され得るこ
とを示す。第１の摩擦値RH1；RG1では、衝撃の
抑制が無効であるｍ＝１の場合は合成駆動力６６
と、始動接線６８を有する始動曲線６７とが得ら
れる。今、ｍ＝m01とすると、グラフ７２，７４
に関する始動衝撃は完全に排除される。別の任意
の摩擦値RH2；RG2でも衝撃抑制は同様に実現す
る。そのためには乗数ｍを適当に選択しさえすれ
ば、即ちm02に等しくしさえすればよい。この場
合のグラフには符号７３，７４を付す。このよう
に、乗数ｍを適当に選択することによつて、本発
明による無衝撃始動のための調整装置はエレベー
タ設備に典型的なあらゆる摩擦特性を適合され得
る。
最後に第６図に、本発明により始動衝撃が任意
の荷重において、かつ両運行方向のいずれでも抑
制され得ることを示す。この一般例では、カウン
タウエイトによる完全な荷重補償は実現しないの
で、運行方向へ作用するU1と運行方向の逆方向
へ作用するU2との二つの不均衡重量が存在する
ものとする。ｍ＝１、即ち衝撃抑制が無効である
時U1ではグラフ７５，７６，７７によつて表さ
れる合成駆動力及び始動曲線が、またU2ではク
ラフ８０，８１，８２によつて表される合成駆動
力及び始動曲線が得られる。これら二つの場合の
いずれにおいても始動衝撃は最大であり、振幅
RH−RGを有する。この始動衝撃は上記のいずれ
の場合にも、乗数ｍを適当に選択することによつ
て完全に抑制される。ｍ＝mU1及びｍ＝U2におい
て、共に水平な始動接線７９乃至８４を有する所
望の始動曲線７８及び８３が現れる。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来のエレベータ駆動装置の概略ブロ
ツク線図、第２図は第１図のエレベータ駆動装置
における駆動力Ｋ＝Ｆ(t)及びかご速度Ｖ＝Ｆ(t)の
経時変化を示す個別的直線グラフ、第３図は本発
明によるエレベータ駆動装置の概略ブロツク線
図、第４図は乗数(m)を適当に選択することによつ
て摩擦衝撃が完全に排除されることを示す、第３
図のエレベータ駆動装置における関数Ｋ＝Ｆ(t)及
びＶ＝Ｆ(t)の個別的直線グラフ、第５図は任意の
摩擦特性RH；RGにおいて摩擦衝撃が完全に排除
され得ることを示す、第３図のエレベータ駆動装
置における関数Ｋ＝Ｆ(t)及びＶ＝Ｆ(t)の個別的直
線グラフ、第６図は任意の不均衡重量U1；U2に
おいて摩擦衝撃が完全に排除され得ることを示
す、第３図のエレベータ駆動装置における関数Ｋ
＝Ｆ(t)及びＶ＝Ｆ(t)の個別的直線グラフ、第７ａ
図は３個の目標値・実際値帰還回路並びに一体的
な目標値乗算器を有する、本発明によるエレベー
タ駆動装置の概略ブロツク線図、第７ｂ図は第７
ａ図のエレベータ駆動装置における速度に関する
目標・実際始動曲線の推移を示すグラフである。 １……三相交流駆動装置、２……巻上げモー
タ、６……ドライブプーリ、１１……アナログ調
整器、１４……目標値メモリ、１６……デジタル
タコメータ、１８……パルス発生器、１９……低
域フイルタ、２１……発進制御装置、２２……距
離カウンタ、３９……目標値乗算器、４２……比
較器、４５……PI調整器、４６……オンオフ切
替え回路。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ エレベータ用かごを直線移動させる巻上げモ
    ータと、 前記モータの回転数及び角度距離を検出する検
    出手段と、 前記かごの発進又は停止を指令する指令手段
    と、 前記モータに接続されており、前記モータへの
    供給電力を制御する制御増幅器と、 前記指令手段に接続されており、前記回転数及
    び前記かごの昇降距離の各目標値を出力する第１
    の出力手段と、 前記検出手段に接続されており、前記回転数及
    び前記距離の各実測値を出力する第２の出力手段
    と、 前記第１の出力手段に接続されており、１以上
    の乗数を前記目標値に掛ける乗算手段と、 前記乗算手段及び前記第２の出力手段に夫々接
    続されており、前記乗数が掛け算された目標値と
    前記実測値とを夫々比較する比較器と、 前記指令手段、前記検出手段及び前記乗算手段
    の夫々に接続されており、前記かごの始動時は前
    記かごが受ける衝撃を抑制すると共に前記かごの
    始動後は前記かごが所定の距離一回転数曲線に従
    つて移動するように前記乗数を１と１より大きい
    値とに選択的に切り替える切替え回路とを備えて
    おり、 前記切替え回路は、前記かごの始動前に前記乗
    数を１から前記１より大きい値へ切り替えると共
    に、前記かごの所定方向への移動が開始された時
    点で前記乗数を前記１より大きい値から１へ再度
    切り替えて前記モータの駆動力及び前記かごの不
    均衡重量に起因する合成駆動力を前記かごの滑り
    摩擦力に近づけるエレベータ駆動装置。 ２ 前記検出手段がインクリメンタル送信器型の
    デジタルタコメータである特許請求の範囲第１項
    に記載の装置。 ３ 前記検出手段の最小検出角度距離が調整でき
    るように構成されている特許請求の範囲第１項又
    は第２項に記載の装置。 ４ 前記乗算手段が乗算器である特許請求の範囲
    第１項から第３項のいずれか一項に記載の装置。 ５ 前記乗算手段が制御増幅器の構成要素として
    一体的に形成されている特許請求の範囲第１項か
    ら第３項のいずれか一項に記載の装置。 ６ 前記乗数が１より大きい任意の値に調整され
    る特許請求の範囲第１項から第５項のいずれか一
    項に記載の装置。 ７ 前記乗数が１より大きい値に切り替えられる
    時点は、前記かごの移動開始前の所定時間内で調
    整される特許請求の範囲第１項から第６項のいず
    れか一項に記載の装置。 ８ 前記乗数は、かご移動開始前に前記指令手段
    の指令によつて１より大きい値に切り替えられる
    特許請求の範囲第１項から第７項のいずれか一項
    に記載の装置。 ９ 前記乗数はかごの荷重に従つて決定される特
    許請求の範囲第１項から第８項のいずれか一項に
    記載の装置。 １０ 前記目標値乗算手段の数が複数であり、複
    数の目標値・実際値帰還回路が形成されている場
    合、一時的な目標値の増大又は前記目標値の決定
    が最も外側の目標値・実際値帰還回路で実行され
    る特許請求の範囲第１項から第９項のいずれか一
    項に記載の装置。
JP63130023A 1987-05-27 1988-05-27 エレベータ駆動装置 Granted JPS63306176A (ja)

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CH2046/87-0 1987-05-27
CH204687 1987-05-27

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CN (1) CN1010002B (ja)
AT (1) ATE64355T1 (ja)
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