JPH0566212B2 - - Google Patents
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- JPH0566212B2 JPH0566212B2 JP2741783A JP2741783A JPH0566212B2 JP H0566212 B2 JPH0566212 B2 JP H0566212B2 JP 2741783 A JP2741783 A JP 2741783A JP 2741783 A JP2741783 A JP 2741783A JP H0566212 B2 JPH0566212 B2 JP H0566212B2
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- JP
- Japan
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- mark
- axis direction
- punching
- center position
- row
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 56
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 47
- 238000004080 punching Methods 0.000 claims description 40
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 10
- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 22
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000000275 quality assurance Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37572—Camera, tv, vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50386—Feeder, feeding of workpiece, bar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Cutting Processes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は材料をプレス機械に供給する材料供給
方式に関し、特に位置決め時に視覚手段を用い、
不良打抜きを未然に防止する材料供給方式に関す
る。
方式に関し、特に位置決め時に視覚手段を用い、
不良打抜きを未然に防止する材料供給方式に関す
る。
一般に、材料（以下ワークという）をプレス機
械によつて加工する場合、ワークの加工基準位置
がプレス機械における加工位置（例えばダイセン
タ）に一致するようにワークを該プレス機械に供
給するようにしている。また、特に上記ワークに
印刷した図形をプレス機械で打ち抜く加工を行な
う際には、上記ワークのプレス機械に対する位置
決め精度を高くする必要がある。
械によつて加工する場合、ワークの加工基準位置
がプレス機械における加工位置（例えばダイセン
タ）に一致するようにワークを該プレス機械に供
給するようにしている。また、特に上記ワークに
印刷した図形をプレス機械で打ち抜く加工を行な
う際には、上記ワークのプレス機械に対する位置
決め精度を高くする必要がある。
従来のプレス打抜き工程としては、第１図に示
すように、打抜き銘板の印刷部PPと印刷部PPの
打抜き時の位置決めに用いるマークＭとが多数印
刷された材料１をシヤーによつて幾つかの分割板
に分割し（工程（））、この分割板のマークＭに
従い卓上ドリルによつてガイド穴M′をあけ（工
程（））、このガイド穴M′をプレス機械の金型
２のガイドピン２ａに差し込むことにより印刷部
１ａの位置決めを行ない（工程（））、製品３を
打抜くようにしている。
すように、打抜き銘板の印刷部PPと印刷部PPの
打抜き時の位置決めに用いるマークＭとが多数印
刷された材料１をシヤーによつて幾つかの分割板
に分割し（工程（））、この分割板のマークＭに
従い卓上ドリルによつてガイド穴M′をあけ（工
程（））、このガイド穴M′をプレス機械の金型
２のガイドピン２ａに差し込むことにより印刷部
１ａの位置決めを行ない（工程（））、製品３を
打抜くようにしている。
しかしながら、かかる従来方式ではワークをプ
レス機械に連続して供給することが困難であり、
またワークにガイド穴を形成する手間を要するの
で作業能率が低下するという不都合を生じてい
た。
レス機械に連続して供給することが困難であり、
またワークにガイド穴を形成する手間を要するの
で作業能率が低下するという不都合を生じてい
た。
かかる従来の問題を解決するために、最近視覚
手段を用いて材料の位置決めを行なう材料供給方
式が提案されている。
手段を用いて材料の位置決めを行なう材料供給方
式が提案されている。
この材料供給方式を説明すると、第２図に示す
ようにカメラ１１を有するプレス機械１０にフイ
ーダ装置２０によつて材料１をＸ軸方向およびＹ
軸方向に供給し、まず、第３図に示すようにカメ
ラ１１の視野内にマークＭが入るように粗い位置
決めを行なう。続いて、材料１をＸ軸方向にフイ
ードさせるとともに（副走査）、視覚手段によつ
てＹ軸方向に所定の視野Ｖで主走査する。
ようにカメラ１１を有するプレス機械１０にフイ
ーダ装置２０によつて材料１をＸ軸方向およびＹ
軸方向に供給し、まず、第３図に示すようにカメ
ラ１１の視野内にマークＭが入るように粗い位置
決めを行なう。続いて、材料１をＸ軸方向にフイ
ードさせるとともに（副走査）、視覚手段によつ
てＹ軸方向に所定の視野Ｖで主走査する。
そして、副走査の中心位置Xcと、基準マーク
Ｍの中心位置ＣとのＸ軸のずれ量Ｘは、最初に基
準マークＭを検出したときの副走査位置Xaと最
後に基準マークＭを検出したときの副走査位置
Xbとの平均値と副走査中心位置Xcとの差によつ
て検出する。また、主走査の中心位置Ycと基準
マークＭの中心位置ＣとのＹ軸方向のずれ量ｙ
は、主走査時における視野上限から基準マークＭ
までの距離l1と基準マークＭを外れてから視野下
限までの距離l2との差の平均値によつて検出す
る。
Ｍの中心位置ＣとのＸ軸のずれ量Ｘは、最初に基
準マークＭを検出したときの副走査位置Xaと最
後に基準マークＭを検出したときの副走査位置
Xbとの平均値と副走査中心位置Xcとの差によつ
て検出する。また、主走査の中心位置Ycと基準
マークＭの中心位置ＣとのＹ軸方向のずれ量ｙ
は、主走査時における視野上限から基準マークＭ
までの距離l1と基準マークＭを外れてから視野下
限までの距離l2との差の平均値によつて検出す
る。
ここで、カメラ１１とプレス機械１０の打抜き
中心Ｗとの位置関係は予め設定されているため、
材料を打抜き中心Ｗに供給する際には上記予め設
定した移動量を前記検出したＸ軸方向のずれ量χ
およびＹ軸方向のずれ量ｙによつて補正し、この
補正した移動量で材料を供給するようにしてい
る。
中心Ｗとの位置関係は予め設定されているため、
材料を打抜き中心Ｗに供給する際には上記予め設
定した移動量を前記検出したＸ軸方向のずれ量χ
およびＹ軸方向のずれ量ｙによつて補正し、この
補正した移動量で材料を供給するようにしてい
る。
ところで、上記材料供給方式によつてマーク中
心位置を正確に捕え、材料をプレス機械１０に供
給しても必ずしも正しい打抜きをすることができ
ない。
心位置を正確に捕え、材料をプレス機械１０に供
給しても必ずしも正しい打抜きをすることができ
ない。
例えば、フイーダクランパ２１（第２図参照）
が第４図に示すように材料１を傾いた状態でクラ
ンプした場合あるいは第５図に示すように材料１
に対する印刷がずれている場合にはマーク中心位
置を正確に捕えても打抜きをすることができな
い。
が第４図に示すように材料１を傾いた状態でクラ
ンプした場合あるいは第５図に示すように材料１
に対する印刷がずれている場合にはマーク中心位
置を正確に捕えても打抜きをすることができな
い。
すなわち、印刷ずれにより第６図に示すように
材料１の両端のマーク中心位置が、Ｙ軸方向に△
ｙずれた場合、打抜くべき印刷部PPは、第７図
に示すように２点鎖線で示す位置から実線で示す
位置にずれる。ここで、両端のマークＭ間の距離
をｌ、マークＭと印刷部PPの中心との距離をχ、
Ｘ軸方向打抜き誤差を△Ｘ、Ｙ軸方向打抜き誤差
を△Ｙとする、第６図および第７図の関係から、
次式 ｌ：△ｙ＝χ：△Ｘ ……(1) が成立し、この第(1)式を△Ｘに関して書き替える
と、次式 △Ｘ＝△ｙ・χ／ｌ ……(1)′ となる。今、ｌ＝1000mm、χ＝25mm、△ｙ＝１mm
の場合、上記第(1)′式から△Ｘ＝25μｍとなる。
すなわち、マーク中心位置を正確に検出しても、
マーク中心から25mm離れた位置では、Ｘ軸方向に
25μｍの打抜きが誤差が生じる。
材料１の両端のマーク中心位置が、Ｙ軸方向に△
ｙずれた場合、打抜くべき印刷部PPは、第７図
に示すように２点鎖線で示す位置から実線で示す
位置にずれる。ここで、両端のマークＭ間の距離
をｌ、マークＭと印刷部PPの中心との距離をχ、
Ｘ軸方向打抜き誤差を△Ｘ、Ｙ軸方向打抜き誤差
を△Ｙとする、第６図および第７図の関係から、
次式 ｌ：△ｙ＝χ：△Ｘ ……(1) が成立し、この第(1)式を△Ｘに関して書き替える
と、次式 △Ｘ＝△ｙ・χ／ｌ ……(1)′ となる。今、ｌ＝1000mm、χ＝25mm、△ｙ＝１mm
の場合、上記第(1)′式から△Ｘ＝25μｍとなる。
すなわち、マーク中心位置を正確に検出しても、
マーク中心から25mm離れた位置では、Ｘ軸方向に
25μｍの打抜きが誤差が生じる。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、不
良打抜きを防止するようにした材料供給方式を提
供することを目的とする。
良打抜きを防止するようにした材料供給方式を提
供することを目的とする。
この発明によれば、材料に印刷されている位置
決め用のマークの中心をプレス機械に配設された
視覚手段によりその材料の１列分検出するととも
に、この検出した各中心位置からプレス機械に対
する前記印刷の傾きを算出し、この算出した傾き
が予め設定した傾き以上の場合にはその列全体の
打抜きを中止し、不良打抜き防止するようにして
いる。また、同様にして検出した１列分のマーク
中心位置から該中心位置のＹ軸方向の第１の平均
値および隣り合うマーク間のＸ軸方向距離の第２
の平均値を算出し、前記検出した各中心位置のＹ
軸方向の位置と前記第１の平均値との偏差が予め
設定した第１の限度値を越える場合または前記検
出した各中心位置の隣り合うマーク間のＸ軸方向
距離と前記第２の平均値との偏差が予め設定した
第２の限度値を越える場合には対応するマークで
の打抜きを中止し、不良打抜きを防止するように
している。
決め用のマークの中心をプレス機械に配設された
視覚手段によりその材料の１列分検出するととも
に、この検出した各中心位置からプレス機械に対
する前記印刷の傾きを算出し、この算出した傾き
が予め設定した傾き以上の場合にはその列全体の
打抜きを中止し、不良打抜き防止するようにして
いる。また、同様にして検出した１列分のマーク
中心位置から該中心位置のＹ軸方向の第１の平均
値および隣り合うマーク間のＸ軸方向距離の第２
の平均値を算出し、前記検出した各中心位置のＹ
軸方向の位置と前記第１の平均値との偏差が予め
設定した第１の限度値を越える場合または前記検
出した各中心位置の隣り合うマーク間のＸ軸方向
距離と前記第２の平均値との偏差が予め設定した
第２の限度値を越える場合には対応するマークで
の打抜きを中止し、不良打抜きを防止するように
している。
以下本発明を添付図面を参照して詳細に説明す
る。
る。
第１５図は、本発明に係る材料供給方式を適用
した制御装置の一実施例を示している。同図にお
いて、センサ制御部１４０は上記カメラ１１に対
して走査指令信号S1を出力するとともに該カメラ
１１から出力される撮影信号S2に後述する処理を
加えるものであり、その出力はセンサインターフ
エース１４１およびバスライン１４２を介して
CPU（中央処理装置）に加えられる。
した制御装置の一実施例を示している。同図にお
いて、センサ制御部１４０は上記カメラ１１に対
して走査指令信号S1を出力するとともに該カメラ
１１から出力される撮影信号S2に後述する処理を
加えるものであり、その出力はセンサインターフ
エース１４１およびバスライン１４２を介して
CPU（中央処理装置）に加えられる。
Ｘ軸駆動部１４４は、クランパキヤリア１２５
を駆動するものであり、クランパキヤリア１２５
に設けられたねじ部１２５ａに螺合してクランパ
キヤリア１２５を移動させる駆動軸１４４ａ、該
駆動軸１４４ａを回転するモータ１４４ｂ、上記
駆動軸１４４ａにその軸が連動して位相の相異な
る同一波形の２つのパルス信号P1、P2を発生す
るパルスエンコーダ１４４ｃ、上記モータ１４
4bに付設されてその回転速度に比例した信号を
出力する速度検出器１４４ｄおよび上記モータ１
４４ｂに駆動信号を与えるサーボアンプ１４４ｅ
から構成されている。
を駆動するものであり、クランパキヤリア１２５
に設けられたねじ部１２５ａに螺合してクランパ
キヤリア１２５を移動させる駆動軸１４４ａ、該
駆動軸１４４ａを回転するモータ１４４ｂ、上記
駆動軸１４４ａにその軸が連動して位相の相異な
る同一波形の２つのパルス信号P1、P2を発生す
るパルスエンコーダ１４４ｃ、上記モータ１４
4bに付設されてその回転速度に比例した信号を
出力する速度検出器１４４ｄおよび上記モータ１
４４ｂに駆動信号を与えるサーボアンプ１４４ｅ
から構成されている。
Ｙ軸駆動部１４５、前記はり１２４およびテー
ブル１２６，１２７を駆動するものであり、前記
駆動プーリ１３６を駆動するモータ１４５ａ、該
モータ１４５ａの軸にその軸が連動して位相が相
異なる同一波形の２つのパルス信号P3、P4を発
生するパルスエンコーダ１４５ｂ、上記モータ１
４５ａの回転速度を検出する速度検出器１４５ｃ
および上記モータ１４５ａに駆動信号を与えるサ
ーボアンプ１４５ｄから構成されている。
ブル１２６，１２７を駆動するものであり、前記
駆動プーリ１３６を駆動するモータ１４５ａ、該
モータ１４５ａの軸にその軸が連動して位相が相
異なる同一波形の２つのパルス信号P3、P4を発
生するパルスエンコーダ１４５ｂ、上記モータ１
４５ａの回転速度を検出する速度検出器１４５ｃ
および上記モータ１４５ａに駆動信号を与えるサ
ーボアンプ１４５ｄから構成されている。
なお、上記速度検出器１４４ｄとサーボアンプ
１４４ｅおよび上記速度検出器１４５ｃとサーボ
アンプ１４５ｄは速度フイードバツクループを構
成している。
１４４ｅおよび上記速度検出器１４５ｃとサーボ
アンプ１４５ｄは速度フイードバツクループを構
成している。
上記パルスエンコーダ１４４ｃおよび１４５ｂ
の出力パルス信号は、それぞれ正転逆転判別回路
１４６および１４７に加えられる。該正転逆転判
別回路１４６および１４７は、それぞれパルス信
号P1とP2の位相関係およびパルス信号P3とP4の
位相関係から上記モータ１４４および１４５が正
転しているか逆転しているかを判別し、モータが
正転していると判別した際には論理レベル「Ｈ」
の信号S3およびS4を出力し、また上記パルス信号
P1（またはP2）およびパルス信号P3（またはP4）
が所定数入力する毎にＸ軸およびＹ軸が１ステツ
プ移動したことをあらわす移動パルス信号P5お
よびP6をそれぞれ出力する。しかして、上記信
号S3およびパルス信号P5はアツプダウンカウン
タ１４８の制御入力端Ｕ／およびクロツク入力
端CKに加えられるとともに上記センサ制御部１
４０に加えられ、また上記信号S4およびパルス信
号P6はアツプダウンカウンタ１４９制御入力端
Ｕ／およびクロツク入力端CKにそれぞれ加え
られる。
の出力パルス信号は、それぞれ正転逆転判別回路
１４６および１４７に加えられる。該正転逆転判
別回路１４６および１４７は、それぞれパルス信
号P1とP2の位相関係およびパルス信号P3とP4の
位相関係から上記モータ１４４および１４５が正
転しているか逆転しているかを判別し、モータが
正転していると判別した際には論理レベル「Ｈ」
の信号S3およびS4を出力し、また上記パルス信号
P1（またはP2）およびパルス信号P3（またはP4）
が所定数入力する毎にＸ軸およびＹ軸が１ステツ
プ移動したことをあらわす移動パルス信号P5お
よびP6をそれぞれ出力する。しかして、上記信
号S3およびパルス信号P5はアツプダウンカウン
タ１４８の制御入力端Ｕ／およびクロツク入力
端CKに加えられるとともに上記センサ制御部１
４０に加えられ、また上記信号S4およびパルス信
号P6はアツプダウンカウンタ１４９制御入力端
Ｕ／およびクロツク入力端CKにそれぞれ加え
られる。
上記アツプダウンカウンタ１４８および１４９
の出力は、それぞれＸ軸位置データおよびＹ軸位
置データとしてバランスライン１４２を介して
CPU１４３に加えられる。CPU１４３は、この
Ｘ軸位置データおよびＹ軸位置データに基づいて
おのおのの軸について位置偏差データを演算し、
これをバスライン１４２、デジタル−アナログ変
換器１５０、１５１および前置増幅器１５２，１
５３を介して上記サーボアンプ１４４および１４
５に出力する。
の出力は、それぞれＸ軸位置データおよびＹ軸位
置データとしてバランスライン１４２を介して
CPU１４３に加えられる。CPU１４３は、この
Ｘ軸位置データおよびＹ軸位置データに基づいて
おのおのの軸について位置偏差データを演算し、
これをバスライン１４２、デジタル−アナログ変
換器１５０、１５１および前置増幅器１５２，１
５３を介して上記サーボアンプ１４４および１４
５に出力する。
プレス機械１０は、１つの材料を加工して複数
個の打ち抜き板（例えば円板）を形成する。材料
１にはプレス機械１０によつて打ち抜く各印刷部
PPの基準位置Ｃと所定の関係にある位置に、該
材料１と反射率の異なる円形マークＭがおのおの
印刷されている。これらのマークＭの中心位置
は、材料１がクランパ２１によつて所定箇所で把
持された際の材料供給装置２０におけるおのおの
の位置を該材料供給装置２０のＸ座標およびＹ座
標であらわされており、かかる座標テープはあら
かじめメモリ１５４に記憶されている。また、該
メモリ１５４は、各印刷部PPの中心を上記Ｘ座
標およびＹ座標であらわしたデータ、上記カメラ
１１の中心位置および上記プレス機械１０の打ち
抜き中心Ｗを上記Ｘ座標よびＹ座標であらわした
データが記憶されている。
個の打ち抜き板（例えば円板）を形成する。材料
１にはプレス機械１０によつて打ち抜く各印刷部
PPの基準位置Ｃと所定の関係にある位置に、該
材料１と反射率の異なる円形マークＭがおのおの
印刷されている。これらのマークＭの中心位置
は、材料１がクランパ２１によつて所定箇所で把
持された際の材料供給装置２０におけるおのおの
の位置を該材料供給装置２０のＸ座標およびＹ座
標であらわされており、かかる座標テープはあら
かじめメモリ１５４に記憶されている。また、該
メモリ１５４は、各印刷部PPの中心を上記Ｘ座
標およびＹ座標であらわしたデータ、上記カメラ
１１の中心位置および上記プレス機械１０の打ち
抜き中心Ｗを上記Ｘ座標よびＹ座標であらわした
データが記憶されている。
CPU１４３は、第３図に示したように上記カ
メラ１１に内蔵したラインイメージセンサの走査
中央すなわち該カメラ１１の中心位置がいづれか
の上記マークＭの中心位置のＹ座標Ycおよび該
マークＭを撮影するための副走査（Ｘ方向への走
査）の起点となるＸ座標Xsと一致するように上
記材料１を位置決めする。
メラ１１に内蔵したラインイメージセンサの走査
中央すなわち該カメラ１１の中心位置がいづれか
の上記マークＭの中心位置のＹ座標Ycおよび該
マークＭを撮影するための副走査（Ｘ方向への走
査）の起点となるＸ座標Xsと一致するように上
記材料１を位置決めする。
しかして、CPU１４３は上記センサ制御部４
０、Ｘ軸駆動機構１４４およびＹ軸駆動機構１４
５を作動させて上記マークＭの中心位置を実測す
る。
０、Ｘ軸駆動機構１４４およびＹ軸駆動機構１４
５を作動させて上記マークＭの中心位置を実測す
る。
第８図乃至第１１図は本発明の一実施例を説明
するために用いたフローチヤートである。このフ
ローチヤートに従つて本発明を説明すると、ま
ず、１列分のマーク中心位置を検出記憶する（処
理３０）。この場合、第１２図ａに示すように材
料１をＸ軸方向に移動させながら第１列のマーク
Ｍについて（マークＭがＮ個あればＮ個の）マー
ク中心位置座標、 （Xnc1、Ync1）、（Xnc2、Ync2）、（XncN、YncN） をカメラ１１を用いた第３図で説明した方法で検
出し、この検出した各マークの中心位置座標を記
憶する。
するために用いたフローチヤートである。このフ
ローチヤートに従つて本発明を説明すると、ま
ず、１列分のマーク中心位置を検出記憶する（処
理３０）。この場合、第１２図ａに示すように材
料１をＸ軸方向に移動させながら第１列のマーク
Ｍについて（マークＭがＮ個あればＮ個の）マー
ク中心位置座標、 （Xnc1、Ync1）、（Xnc2、Ync2）、（XncN、YncN） をカメラ１１を用いた第３図で説明した方法で検
出し、この検出した各マークの中心位置座標を記
憶する。
次に隣り合うマークのＸ軸方向の距離（Ｘのピ
ツチ）、 Xp1＝Xnc2−Xnc1、Xp2＝Xnc3−Xnc2、……、
XpN-1＝XncN−XncN-1 を算出し（処理３１）、上記Ｘのピツチ（Xp1〜
XpN-1）の中から最大ピツチXpK（＝XPMAX）と最
小ピツチXpL（＝XPMIN）を捜す（処理３２）。
ツチ）、 Xp1＝Xnc2−Xnc1、Xp2＝Xnc3−Xnc2、……、
XpN-1＝XncN−XncN-1 を算出し（処理３１）、上記Ｘのピツチ（Xp1〜
XpN-1）の中から最大ピツチXpK（＝XPMAX）と最
小ピツチXpL（＝XPMIN）を捜す（処理３２）。
次に、上記最大ピツチと最大ピツチとの差Dax
（＝XpMAX−XpMIN）を計算し（処理３３）、この差
Daxが予め設定した許容限度置αよりも大きい場
合には、Ｘのピツチ（Xp1〜XpN）の中から上記
最大ピツチXpKおよび最小ピツチXpLを除き（処
理３５）、再び処理３２に戻し、差Daxが許容限
度置α以下の場合には次の判断３６に進める（判
断３４）。なお、処理３５に戻つた場合には、処
理３５は処理３５でXpX、XpLが除かれ残データ
の中から再び最大ピツチXpKおよび最小ピツチ
XpLを捜す。
（＝XpMAX−XpMIN）を計算し（処理３３）、この差
Daxが予め設定した許容限度置αよりも大きい場
合には、Ｘのピツチ（Xp1〜XpN）の中から上記
最大ピツチXpKおよび最小ピツチXpLを除き（処
理３５）、再び処理３２に戻し、差Daxが許容限
度置α以下の場合には次の判断３６に進める（判
断３４）。なお、処理３５に戻つた場合には、処
理３５は処理３５でXpX、XpLが除かれ残データ
の中から再び最大ピツチXpKおよび最小ピツチ
XpLを捜す。
判断３６は残データの個数が予め設定した個数
β以上のときはマークＭのＸ軸方向のバラツキが
小さいものと判断して処理３７に進め、残データ
の個数が個数βよりも少ないときにはマークＭの
Ｘ軸方向のバラツキが大きいものと判断し、この
列全体の打抜きを飛ばすための処理３８，３９，
４０に進める。すなわち、処理３８は処理３０で
記憶したマークの全中心位置データをクリアし、
処理３９はクリアした全中心位置データの列番号
Ｒ、板枚数番号Ｃおよび列全体を飛ばすことを示
すRJコードを記憶し、処理４０は次の列を指定
して最初の処理３０に戻す。なお、処理３９で記
憶した列番号Ｒ、板枚数番号ＣおよびRJコード
は、後述する位置決め時等に使用する。
β以上のときはマークＭのＸ軸方向のバラツキが
小さいものと判断して処理３７に進め、残データ
の個数が個数βよりも少ないときにはマークＭの
Ｘ軸方向のバラツキが大きいものと判断し、この
列全体の打抜きを飛ばすための処理３８，３９，
４０に進める。すなわち、処理３８は処理３０で
記憶したマークの全中心位置データをクリアし、
処理３９はクリアした全中心位置データの列番号
Ｒ、板枚数番号Ｃおよび列全体を飛ばすことを示
すRJコードを記憶し、処理４０は次の列を指定
して最初の処理３０に戻す。なお、処理３９で記
憶した列番号Ｒ、板枚数番号ＣおよびRJコード
は、後述する位置決め時等に使用する。
処理３７は、残データの平均値ｐ、
ｐ＝残データの和／残データの個数 ……(2)
を算出し、処理４２は一旦処理３５で除いたデー
タがあればこれを元に戻し、Ｘの全ピツチ（Xp1
〜XpN-1）を蓄える。
タがあればこれを元に戻し、Ｘの全ピツチ（Xp1
〜XpN-1）を蓄える。
次に、第９図に示すように各ピツチと処理３７
で算出した平均値Xpとの差DaK（＝｜XpK−ｐ
｜）を算出し（処理４２）、この差DaKが予め設
定した許容限度値γよりも大きい場合には、処理
４４で当該ピツチにかかわる隣接マークを示すｋ
番号とｋ＋１番号を打抜き飛ばし番号として記憶
させると同時に、その列番号Ｒと板枚数番号Ｃを
記憶させ、差Dakが許容限度値γ以下の場合には
上記記憶をさせないようにする（判断４３）。な
お、処理４２および判断４３は、ｋ＝１からＮ−
１まで上記処理および判断を繰り返し実行する。
で算出した平均値Xpとの差DaK（＝｜XpK−ｐ
｜）を算出し（処理４２）、この差DaKが予め設
定した許容限度値γよりも大きい場合には、処理
４４で当該ピツチにかかわる隣接マークを示すｋ
番号とｋ＋１番号を打抜き飛ばし番号として記憶
させると同時に、その列番号Ｒと板枚数番号Ｃを
記憶させ、差Dakが許容限度値γ以下の場合には
上記記憶をさせないようにする（判断４３）。な
お、処理４２および判断４３は、ｋ＝１からＮ−
１まで上記処理および判断を繰り返し実行する。
以上の処理により、検出マーク中心位置の隣り
合うマーク間のＸ軸方向の距離（ピツチ）のバラ
ツキが列全体で大きい場合にはその列全体のプレ
ス打抜きを飛びこすべくその列を記憶し、ピツチ
のバラツキが列全体で大きくない場合にはその列
の平均ピツチからの個々のピツチのバラツキを調
べ、バラツキの大きいピツチに係わるマークでの
プレス打抜きを飛びこすべくそのマーク番号を記
憶するようにしている。
合うマーク間のＸ軸方向の距離（ピツチ）のバラ
ツキが列全体で大きい場合にはその列全体のプレ
ス打抜きを飛びこすべくその列を記憶し、ピツチ
のバラツキが列全体で大きくない場合にはその列
の平均ピツチからの個々のピツチのバラツキを調
べ、バラツキの大きいピツチに係わるマークでの
プレス打抜きを飛びこすべくそのマーク番号を記
憶するようにしている。
同様にしてＹ軸方向の各マーク中心位置のバラ
ツキを調べる。
ツキを調べる。
まず、各マーク中心位置のＹ座標（Ync1〜
YncN）の中から最大値Ymck（＝YncMAX）と最小
値YncL（＝YncMIN）を捜す（処理４５）。上記最大
値と最小値との差DaY（＝YncMAX−YncMIN）を計
算し（処理４６）、この差DaYが予め設定した許
容限度値αよりも大きい場合には、Ｙ座標
（Ync1〜YncN）の中から上記最大値Ynckおよび最
小値YncLを除き（処理４８）、再び処理４５に戻
し、差DaYが許容限度値α以下の場合には次の判
断４９に進める（判断４７）。
YncN）の中から最大値Ymck（＝YncMAX）と最小
値YncL（＝YncMIN）を捜す（処理４５）。上記最大
値と最小値との差DaY（＝YncMAX−YncMIN）を計
算し（処理４６）、この差DaYが予め設定した許
容限度値αよりも大きい場合には、Ｙ座標
（Ync1〜YncN）の中から上記最大値Ynckおよび最
小値YncLを除き（処理４８）、再び処理４５に戻
し、差DaYが許容限度値α以下の場合には次の判
断４９に進める（判断４７）。
判断４９は残データの個数が予め設定した個数
β以上のときは、マークＭのＹ軸方のバラツキが
小さいものと判断して処理５０に進め、残データ
の個数が個数βよりも少ないときにはマークＭの
Ｙ軸方向のバラツキが大きいものと判断し、この
列全体を打抜きを飛ばすための前述した処理３
８，３９，４０に進める。
β以上のときは、マークＭのＹ軸方のバラツキが
小さいものと判断して処理５０に進め、残データ
の個数が個数βよりも少ないときにはマークＭの
Ｙ軸方向のバラツキが大きいものと判断し、この
列全体を打抜きを飛ばすための前述した処理３
８，３９，４０に進める。
処理５０は残データの平均値C、
C＝残データの和／残データの個数……(3)
を算出し、処理５１は一旦処理４８で除いたデー
タがあればこれを元に戻し、Ｙ座標（Ymc1〜
YmcN）を蓄える。
タがあればこれを元に戻し、Ｙ座標（Ymc1〜
YmcN）を蓄える。
次に、第１０図に示すように各Ｙ座標と処理５
０で算出した平均値Ymcとの差Dbk（＝｜Ymck
−ｃ｜）を算出し（処理５２）、この差Dbk
が予め設定した許容限度値γよりも大きい場合に
は、処理５４で当該Ｙ座標のマークを示すｋ番
号、そのｋ番号の属する列番号Ｒおよび板枚数番
号Ｃを記憶させ、差Dbkが許容限度値γ以下の場
合には上記記憶をさせないようにする（判断５
３）。なお、処理５２および判断５３は、ｋ＝１
からＮ−１まで上記処理および判断を繰り返し実
行する。
０で算出した平均値Ymcとの差Dbk（＝｜Ymck
−ｃ｜）を算出し（処理５２）、この差Dbk
が予め設定した許容限度値γよりも大きい場合に
は、処理５４で当該Ｙ座標のマークを示すｋ番
号、そのｋ番号の属する列番号Ｒおよび板枚数番
号Ｃを記憶させ、差Dbkが許容限度値γ以下の場
合には上記記憶をさせないようにする（判断５
３）。なお、処理５２および判断５３は、ｋ＝１
からＮ−１まで上記処理および判断を繰り返し実
行する。
以上の処理により、検出マーク中心位置のＹ座
標のバラツキが列全体で大きい場合にはその列全
体のプレス打抜きを飛びこすべくその列を記憶
し、Ｙ座標のバラツキが列全体で大きくない場合
にはその列の平均値からの個々のＹ座標のバラツ
キを調べ、バラツキの大きい座標のマークでのプ
レス打抜きを飛びこすべくそのマーク番号を記憶
するようにしている。
標のバラツキが列全体で大きい場合にはその列全
体のプレス打抜きを飛びこすべくその列を記憶
し、Ｙ座標のバラツキが列全体で大きくない場合
にはその列の平均値からの個々のＹ座標のバラツ
キを調べ、バラツキの大きい座標のマークでのプ
レス打抜きを飛びこすべくそのマーク番号を記憶
するようにしている。
次に、プレス機械に対する材料に印加されたマ
ーク、プレス打抜き印刷部の傾きを調べる。
ーク、プレス打抜き印刷部の傾きを調べる。
まず、第１３図に示すように１列分のマークの
うち、第１番目のマークを基準にして第２番目か
ら第Ｎ番目までのマークの上記基準からのＹ座標
をY1、Y2、……、Yn−とし、これらの和Ｓ、 Ｓ＝Y1＋Y2＋Y3＋……＋Yn−1 ……(4) を計算する。もし、Y1、Y2、……、Yn−が全て
角度θの一直線にあるならば、次式 Y1＝χp tanθ Y2＝2χ tanθ ……(5) 〓 〓 Yn−1＝（ｎ−１）χp tanθ が成立する。但し、χpはＸ軸方向のピツチであ
る。
うち、第１番目のマークを基準にして第２番目か
ら第Ｎ番目までのマークの上記基準からのＹ座標
をY1、Y2、……、Yn−とし、これらの和Ｓ、 Ｓ＝Y1＋Y2＋Y3＋……＋Yn−1 ……(4) を計算する。もし、Y1、Y2、……、Yn−が全て
角度θの一直線にあるならば、次式 Y1＝χp tanθ Y2＝2χ tanθ ……(5) 〓 〓 Yn−1＝（ｎ−１）χp tanθ が成立する。但し、χpはＸ軸方向のピツチであ
る。
したがつて、第(5)式の左辺と右辺の和をとる
と、 Y1＋Y2＋……＋Yn−1 ＝｛１＋２＋…＋（ｎ−１）｝χptanθ ＝ｎ（ｎ−１）／２χptanθ ……(6) となる。上記第(4)式と第(6)式から角度θを求める
と、 tanθ＝2S／ｎ（ｎ−１）χp ……(7) ∴θ＝tan-1｛2S／ｎ（ｎ−１）χp｝ ……（7′） となる。なお実際には、Ｓは各マークのバラツキ
による誤差を含んでいるが、上記第（7′）式によ
つて算出される角度θの値では、各マークのバラ
ツキが平準化される。この角度θが予め設定した
許容限度値δよりも大きいときには傾きが大きい
ものとみなすことになる。
と、 Y1＋Y2＋……＋Yn−1 ＝｛１＋２＋…＋（ｎ−１）｝χptanθ ＝ｎ（ｎ−１）／２χptanθ ……(6) となる。上記第(4)式と第(6)式から角度θを求める
と、 tanθ＝2S／ｎ（ｎ−１）χp ……(7) ∴θ＝tan-1｛2S／ｎ（ｎ−１）χp｝ ……（7′） となる。なお実際には、Ｓは各マークのバラツキ
による誤差を含んでいるが、上記第（7′）式によ
つて算出される角度θの値では、各マークのバラ
ツキが平準化される。この角度θが予め設定した
許容限度値δよりも大きいときには傾きが大きい
ものとみなすことになる。
これを第１０図に示すフローチヤートに従つて
説明すると、まず処理５５において、前記第(4)式
のＳ、すなわち、 N-1 〓k=1 yk （Yk＝Ync(k+1)−Ync1） を算出する。続いて、処理５６において、第
（7′）式の角度θを算出する。ここで、第（7′）
式のχpは、処理３７で算出した平均ピツチｐ
を用いる。
説明すると、まず処理５５において、前記第(4)式
のＳ、すなわち、 N-1 〓k=1 yk （Yk＝Ync(k+1)−Ync1） を算出する。続いて、処理５６において、第
（7′）式の角度θを算出する。ここで、第（7′）
式のχpは、処理３７で算出した平均ピツチｐ
を用いる。
このようにして算出した角度θが予め設定した
許容限度値δよりも大きいときにはプレス機械に
対するマークＭの傾き（印刷の傾き）が大きいも
のと判断し、この列全体を打付きを飛ばすための
処理３８，３９，４０に進め、角度θが許容限度
値δ以下のときにはプレス機械に対する印刷の傾
きが小さいものと判断し、第１１図に示す実際の
プレス打抜き工程に進める（判断５７）。
許容限度値δよりも大きいときにはプレス機械に
対するマークＭの傾き（印刷の傾き）が大きいも
のと判断し、この列全体を打付きを飛ばすための
処理３８，３９，４０に進め、角度θが許容限度
値δ以下のときにはプレス機械に対する印刷の傾
きが小さいものと判断し、第１１図に示す実際の
プレス打抜き工程に進める（判断５７）。
処理５８は、検出順とは逆にその列のマーク番
号Ｎより位置決めを開始する（第１２図ｂ参照）。
このとき、処理４４および５４で記憶した打抜き
飛ばしマーク番号は位置決めをしないで次のマー
クの位置決めに移る。続いて、位置決めが完了し
たか否かを判断し（判断５９）、位置決め完了後、
プレス機械に対して打抜き信号を出力する（出力
６０）。そして、プレス機械によるプレス打抜き
を実行する（処理６１）。なお、処理５８から６
１までの間は、ｋ＝Ｎから１まで繰り返し実行す
る。
号Ｎより位置決めを開始する（第１２図ｂ参照）。
このとき、処理４４および５４で記憶した打抜き
飛ばしマーク番号は位置決めをしないで次のマー
クの位置決めに移る。続いて、位置決めが完了し
たか否かを判断し（判断５９）、位置決め完了後、
プレス機械に対して打抜き信号を出力する（出力
６０）。そして、プレス機械によるプレス打抜き
を実行する（処理６１）。なお、処理５８から６
１までの間は、ｋ＝Ｎから１まで繰り返し実行す
る。
このようにして１列分のプレス打抜きが終了す
ると、今の列番号が最終列か否か（今の板はこれ
で終わりか否か）を判断し（判断６２）、最終列
でない場合には次の列に移項させ（処理６３）、
最初シーケンスに戻る（第１２図ｃおよびｄ参
照）。なお、第１２図ｃおよびｄにおいて、マー
クMJは打抜き飛ばしマーク番号といて記憶され
たもので、このマークMJでのプレス打抜きは行
なわれていない。
ると、今の列番号が最終列か否か（今の板はこれ
で終わりか否か）を判断し（判断６２）、最終列
でない場合には次の列に移項させ（処理６３）、
最初シーケンスに戻る（第１２図ｃおよびｄ参
照）。なお、第１２図ｃおよびｄにおいて、マー
クMJは打抜き飛ばしマーク番号といて記憶され
たもので、このマークMJでのプレス打抜きは行
なわれていない。
一方、今の列番号が最終列の場合には、その板
の打抜きは終わりなので、抜きカスを捨て（処理
６３）、デイスタツカ（周辺危機）へ次の板を搬
入する指令を出力し（出力６４）、板の枚数を指
定するとともに、列番号を１にリセツトし（処理
６５）、最初のシーケンスに戻る。
の打抜きは終わりなので、抜きカスを捨て（処理
６３）、デイスタツカ（周辺危機）へ次の板を搬
入する指令を出力し（出力６４）、板の枚数を指
定するとともに、列番号を１にリセツトし（処理
６５）、最初のシーケンスに戻る。
以上のようにして、不良打抜きを確実に防止す
ることができる。
ることができる。
また、処理３９で記憶した列番号Ｒ、板枚数番
号Ｃおよびその列全体を飛ばすことを示すコード
RJ、処理４４および５４で記憶した列番号Ｒ、
板枚数番号Ｃ、マーク番号Ｋを必要に応じて第１
４図に示すようにCRTデイスプレイに表示し、
またはこれをプリンタによつてプリントアウトす
るようにしてもよい。なお、第１４図に示す＊は
列全体を飛ばすことを示すRJコードである。
号Ｃおよびその列全体を飛ばすことを示すコード
RJ、処理４４および５４で記憶した列番号Ｒ、
板枚数番号Ｃ、マーク番号Ｋを必要に応じて第１
４図に示すようにCRTデイスプレイに表示し、
またはこれをプリンタによつてプリントアウトす
るようにしてもよい。なお、第１４図に示す＊は
列全体を飛ばすことを示すRJコードである。
以上説明したように本発明によれば、視覚手段
で位置決め用のマークを画像処理してプレス打抜
きの位置決めを自動的に行なう材料供給方式にお
いて、画像ノイズ、電気ノイズによる位置決め値
のずれ、ワーク供給機構やワーククランパなどの
動作不良等による位置ずれ、印刷ずれ、印刷ミス
等による位置ずれを検出でき、不良打抜きを確実
に防止することができる。
で位置決め用のマークを画像処理してプレス打抜
きの位置決めを自動的に行なう材料供給方式にお
いて、画像ノイズ、電気ノイズによる位置決め値
のずれ、ワーク供給機構やワーククランパなどの
動作不良等による位置ずれ、印刷ずれ、印刷ミス
等による位置ずれを検出でき、不良打抜きを確実
に防止することができる。
実際、プレス打抜きによる多量（数千〜数万）
の製品中に不良打抜き品が混在してしまうことは
製品品質保証上重大な問題であるが、本発明によ
れば上記問題を解決することができる。
の製品中に不良打抜き品が混在してしまうことは
製品品質保証上重大な問題であるが、本発明によ
れば上記問題を解決することができる。
第１図は従来のプレス打抜き工程を示す工程
図、第２図は本発明が適用されるフイーダ装置お
よびプレス機械の概要を示す斜視図、第３図は本
発明に係る視覚手段の動作を説明するために用い
た材料のマーク近傍の一部平面図、第４図は材料
を傾いた状態でクランプした平面図、第５図は印
刷ずれがある場合の材料の平面図、第６図および
第７図は材料に印刷ずれがある場合における打抜
き誤差を説明するために用いた材料の平面図、第
８図乃至第１１図は本発明による材料供給方式の
一実施例を示すフローチヤート、第１２図ａ〜ｄ
は材料のフイード順の一例を示す概念図、第１３
図はプレス機械に対する印刷の傾きの検出方法を
説明するために用いた各マーク位置を示す座標、
第１４図は不良箇所の表示例を示すCRTデイス
プレイの正面図、第１５図は制御装置の一例を示
したブロツク図、である。 １……材料、１０……プレス機械、１１……カ
メラ、２０……フイーダ装置、２１……フイーダ
クランパ、PP……打抜き印刷部、Ｍ……マーク。
図、第２図は本発明が適用されるフイーダ装置お
よびプレス機械の概要を示す斜視図、第３図は本
発明に係る視覚手段の動作を説明するために用い
た材料のマーク近傍の一部平面図、第４図は材料
を傾いた状態でクランプした平面図、第５図は印
刷ずれがある場合の材料の平面図、第６図および
第７図は材料に印刷ずれがある場合における打抜
き誤差を説明するために用いた材料の平面図、第
８図乃至第１１図は本発明による材料供給方式の
一実施例を示すフローチヤート、第１２図ａ〜ｄ
は材料のフイード順の一例を示す概念図、第１３
図はプレス機械に対する印刷の傾きの検出方法を
説明するために用いた各マーク位置を示す座標、
第１４図は不良箇所の表示例を示すCRTデイス
プレイの正面図、第１５図は制御装置の一例を示
したブロツク図、である。 １……材料、１０……プレス機械、１１……カ
メラ、２０……フイーダ装置、２１……フイーダ
クランパ、PP……打抜き印刷部、Ｍ……マーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ プレス打ち抜き印刷部と該印刷部近傍の位置
決め用マークとが多数印刷された１枚の材料をＸ
軸方向及びＹ軸方向に移動し、プレス機械に配設
された所定の視野を有する視覚手段で前記マーク
を補足し、該マークの中心位置を検出して材料の
位置決めを行うようにした材料供給方式におい
て、前記視覚手段により前記マークの中心位置を
１列分検出するとともに、この検出した各中心位
置からプレス機械に対する前記１列分の位置決め
用マークの傾きを算出し、この算出した傾きが予
め設定した傾き以上の場合にはその列全体の打抜
きを中止するようにしたこと特徴とする材料供給
方式。 ２ プレス打抜き印刷部と該印刷部近傍の位置決
め用マークとが多数印刷された１枚の材料をＸ軸
方向およびＹ軸方向に移動し、プレス機械に配設
された所定の視野を有する視覚手段で前記マーク
を補足し、該マークの中心位置を検出して材料の
位置決めを行うようにした材料供給方式におい
て、前記視覚手段により前記マークの中心位置を
１列分検出するとともに、この検出した各中心位
置からＹ軸方向の第１の平均値および隣り合うマ
ーク間のＸ軸方向距離の第２の平均値を算出し、
前記検出した各中心位置のＹ軸方向の位置と前記
第１の平均値との偏差が予め設定した第１の限度
値を越える場合または前記検出した各中心位置の
隣り合うマーク間のＸ軸方向距離と前記第２の平
均値との偏差が予め設定した第２の限度値を越え
る場合には対応するマークでの打抜きを中止する
ようにしたことを特徴とする材料供給方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2741783A JPS59153529A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | 材料供給方式 |
| DE19833335164 DE3335164C2 (de) | 1982-09-28 | 1983-09-28 | Verfahren zur Positionierung von Blechmaterial in einer Stanzeinrichtung |
| US06/815,652 US4641828A (en) | 1982-09-28 | 1985-12-27 | Method for feeding material sheet to a press |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2741783A JPS59153529A (ja) | 1983-02-21 | 1983-02-21 | 材料供給方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59153529A JPS59153529A (ja) | 1984-09-01 |
| JPH0566212B2 true JPH0566212B2 (ja) | 1993-09-21 |
Family
ID=12220512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2741783A Granted JPS59153529A (ja) | 1982-09-28 | 1983-02-21 | 材料供給方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59153529A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20250065083A (ko) * | 2023-11-03 | 2025-05-12 | 삼성에스디아이 주식회사 | 클리어런스 측정 장치 |
-
1983
- 1983-02-21 JP JP2741783A patent/JPS59153529A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59153529A (ja) | 1984-09-01 |
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