JPH0567736B2 - - Google Patents
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- JPH0567736B2 JPH0567736B2 JP59147454A JP14745484A JPH0567736B2 JP H0567736 B2 JPH0567736 B2 JP H0567736B2 JP 59147454 A JP59147454 A JP 59147454A JP 14745484 A JP14745484 A JP 14745484A JP H0567736 B2 JPH0567736 B2 JP H0567736B2
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、油圧シヨベルの姿勢制御装置に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a posture control device for a hydraulic excavator.
（従来の技術）
従来の油圧シヨベルでは、第５図に示すように
例えばバケツト１を略水平方向後方に引き戻す
（白抜矢印参照）という水平ならし作業を行う場
合、アームレバーを操作し、アームシリンダ１０
を伸長方向に作動して、アーム２を矢印Ａ方向に
回動しながら、ブームレバーを操作して、ブーム
シリンダ１６を伸長させ、ブーム３を矢印Ｂ方向
に回動させるという連動造作を行う必要がある。(Prior Art) In a conventional hydraulic excavator, when performing leveling work such as pulling back the bucket 1 in a substantially horizontal direction (see the white arrow) as shown in Fig. 5, the arm lever is operated and the arm is cylinder 10
It is necessary to operate the boom cylinder 16 in the direction of extension and rotate the arm 2 in the direction of arrow A, while operating the boom lever to extend the boom cylinder 16 and rotate the boom 3 in the direction of arrow B. There is.
（発明が解決しようとする課題）
前記第５図に示す従来の油圧シヨベルでは、バ
ケツト１を略水平方向に引き戻すという水平なら
し作業を行う場合、アームレバーを操作し、アー
ムシリンダ１０を伸長方向に作動して、アーム２
を矢印Ａ方向に回動しながら、ブームレバーを操
作して、ブームシリンダ１６を伸長させ、ブーム
３を矢印Ｂ方向に回動させるという連動造作を行
う必要があるので、非常に高度な操作技術が要求
されるという問題があつた。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional hydraulic excavator shown in FIG. arm 2
It is necessary to operate the boom lever to extend the boom cylinder 16 while rotating the boom 3 in the direction of arrow A, and to rotate the boom 3 in the direction of arrow B. This requires very advanced operation technology. There was a problem that required .
本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであ
り、その目的とする処は、高度な技術を要求され
ている水平ならし作業を簡単化できて、熟練オペ
レータでなくても、水平ならし作業を能率的に行
うことができる。また水平ならし作業中にも、オ
ペレータの判断によりブームを任意の方向に優先
して操作できる油圧シヨベルの姿勢制御装置を提
供しようとする点にある。 The present invention has been proposed in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to simplify the leveling work that requires a high degree of skill, and to enable even non-skilled operators to perform the leveling work. You can work efficiently. Another object of the present invention is to provide an attitude control device for a hydraulic excavator that allows the operator to preferentially operate the boom in any direction based on his/her judgment even during leveling work.
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために、本発明は、油圧
シヨベル本体に俯仰可能に取付けたブームと、同
ブームを俯仰させるためのブームシリンダと、上
記ブームに俯仰可能に取付けたアームと、同アー
ムを俯仰させるためのアームシリンダと、上記ブ
ームシリンダの油圧回路に設けたブーム用コント
ロールバルブと、同ブーム用コントロールバルブ
を操作するブームレバーと、上記アームシリンダ
の油圧回路に設けたアーム用コントロールバルブ
と、同アーム用コントロールバルブを操作するア
ームレバーと、同アームレバーを伸び側に操作し
たときに上記アームシリンダ及び上記ブームシリ
ンダを伸側に作動してアタツチメントを略水平方
向後方に移動させる制御装置とを具えた油圧シヨ
ベルの姿勢制御装置において、同制御装置が、前
記ブームレバーに接続したブーム用レバー角度変
換器と、前記アームレバーに接続したアーム用レ
バー角度変換器とを有し、同アーム用レバー角度
変換器に同アーム用レバー角度変換器からの出力
信号により制御される前記アーム用コントロール
バルブを接続し、同アーム用レバー角度変換器の
出側に自動水平ならし信号発生器を接続し、同自
動水平ならし信号発生器の出側と前記ブーム用レ
バー角度変換器の出側とに前記ブーム用コントロ
ールバルブを制御する加算器を接続している。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a boom that is mounted on a hydraulic excavator body so that it can be raised and raised, a boom cylinder for raising and lowering the boom, and a boom that can be raised and raised on the boom. an arm attached to the arm, an arm cylinder for raising and raising the arm, a boom control valve installed in the hydraulic circuit of the boom cylinder, a boom lever for operating the boom control valve, and a hydraulic circuit for the arm cylinder. A control valve for the arm provided on the side, an arm lever for operating the control valve for the arm, and when the arm lever is operated to the extension side, the arm cylinder and the boom cylinder are operated to the extension side to keep the attachment approximately horizontal. In the attitude control device for a hydraulic excavator, the control device includes a boom lever angle converter connected to the boom lever, and an arm lever angle converter connected to the arm lever. The control valve for the arm, which is controlled by the output signal from the lever angle converter for the arm, is connected to the lever angle converter for the arm, and the automatic horizontal control valve is connected to the lever angle converter for the arm. A leveling signal generator is connected, and an adder for controlling the boom control valve is connected to the output side of the automatic horizontal leveling signal generator and the output side of the boom lever angle converter.
また本発明は、油圧シヨベル本体に俯仰可能に
取付けたブームと、同ブームを俯仰させるための
ブームシリンダと、上記ブームに俯仰可能に取付
けたアームと、同アームを俯仰させるためのアー
ムシリンダと、上記ブームシリンダの油圧回路に
設けたブーム用コントロールバルブと、同ブーム
用コントロールバルブを操作するブームレバー
と、上記アームシリンダの油圧回路に設けたアー
ム用コントロールバルブと、同アーム用コントロ
ールバルブを操作するアームレバーと、同アーム
レバーを伸び側に操作したときに上記アームシリ
ンダ及び上記ブームシリンダを伸側に作動してア
タツチメントを略水平方向後方に移動させる制御
装置とを具えた油圧シヨベルの姿勢制御装置にお
いて、同制御装置が、前記ブームレバーに接続し
たブーム用レバー角度−圧力変換器と、前記アー
ムレバーに接続したアーム用レバー角度−圧力変
換器とを有し、同アーム用レバー角度−圧力変換
器をパイロツト配管を介して前記アーム用コント
ロールバルブのパイロツト接続ポートに接続し、
前記アーム用レバー角度−圧力変換器のアーム伸
側パイロツト配管から分岐した分岐管を電磁弁を
介してシヤトル弁の一方の入力ポートに接続し、
前記ブーム用レバー角度−圧力変換器をブーム伸
側パイロツト配管を介して同シヤトル弁の他方の
入力ポートに接続し、同シヤトル弁の出力ポート
をパイロツト配管を介して前記ブーム用コントロ
ールバルブの伸側パイロツト接続ポートに接続し
ている。 The present invention also provides a boom attached to a hydraulic excavator main body so as to be able to be lifted up and down, a boom cylinder for raising and lowering the boom, an arm that is attached to the boom so that the arm can be raised and raised, and an arm cylinder for raising and lowering the arm. A boom control valve provided in the hydraulic circuit of the boom cylinder, a boom lever that operates the boom control valve, an arm control valve provided in the hydraulic circuit of the arm cylinder, and the arm control valve. A posture control device for a hydraulic excavator, comprising an arm lever, and a control device that operates the arm cylinder and the boom cylinder to the extension side when the arm lever is operated to the extension side, and moves the attachment rearward in a substantially horizontal direction. The control device includes a boom lever angle-pressure converter connected to the boom lever, and an arm lever angle-pressure converter connected to the arm lever, and the arm lever angle-pressure converter is connected to the arm lever angle-pressure converter. Connect the device to the pilot connection port of the control valve for the arm via pilot piping,
Connecting a branch pipe branched from the arm extension side pilot pipe of the arm lever angle-pressure converter to one input port of the shuttle valve via a solenoid valve,
The lever angle-pressure converter for the boom is connected to the other input port of the shuttle valve via the boom extension side pilot piping, and the output port of the shuttle valve is connected to the other input port of the boom control valve via the pilot piping. Connected to the pilot connection port.
また本発明は、油圧シヨベル本体に俯仰可能に
取付けたブームと、同ブームを俯仰させるための
ブームシリンダと、上記ブームに俯仰可能に取付
けたアームと、同アームを俯仰させるためのアー
ムシリンダと、上記ブームシリンダの油圧回路に
設けたブーム用コントロールバルブと、同ブーム
用コントロールバルブを操作するブームレバー
と、上記アームシリンダの油圧回路に設けたアー
ム用コントロールバルブと、同アーム用コントロ
ールバルブを操作するアームレバーと、同アーム
レバーを伸び側に操作したときに上記アームシリ
ンダ及び上記ブームシリンダを伸側に作動してア
タツチメントを略水平方向後方に移動させる制御
装置とを具えた油圧シヨベルの姿勢制御装置にお
いて、同制御装置が、前記ブームレバーに接続し
たブーム用レバー角度−変換器と、前記アームレ
バーに接続したアームレバー用角度−変位変換器
と、前記ブームレバー用角度−変位変換器のブー
ムコントロールロツドと、前記アームレバー用角
度−変位変換器のアームコントロールロツドと、
同アームコントロールロツドに直結したアーム用
コントロールバルブと、同各コントロールロツド
を伸側に操作したときに同各コントロールロツド
に連結するブーム伸用コントロールロツドと、同
ブーム伸用コントロールロツドにより操作される
ブーム伸用コントロールバルブと、前記ブームコ
ントロールロツドを縮側に操作したときに同ブー
ムコントロールロツドにより操作されるブーム縮
用コントロールロツドと、同ブーム縮用コントロ
ールロツドにより操作されるブーム縮用コントロ
ールバルブとにより構成している。 The present invention also provides a boom attached to a hydraulic excavator main body so as to be able to be lifted up and down, a boom cylinder for raising and lowering the boom, an arm that is attached to the boom so that the arm can be raised and raised, and an arm cylinder for raising and lowering the arm. A boom control valve provided in the hydraulic circuit of the boom cylinder, a boom lever that operates the boom control valve, an arm control valve provided in the hydraulic circuit of the arm cylinder, and the arm control valve. A posture control device for a hydraulic excavator, comprising an arm lever, and a control device that operates the arm cylinder and the boom cylinder to the extension side when the arm lever is operated to the extension side, and moves the attachment rearward in a substantially horizontal direction. , the control device includes a boom lever angle-converter connected to the boom lever, an arm lever angle-displacement converter connected to the arm lever, and a boom control of the boom lever angle-displacement converter. an arm control rod of the arm lever angle-displacement converter;
The arm control valve is directly connected to the arm control rod, the boom extension control rod is connected to each control rod when the control rod is operated to the extension side, and the boom extension control rod is connected to the arm control valve. a boom extension control valve operated by the boom extension control valve; a boom extension control rod operated by the boom control rod when the boom control rod is operated to the retraction side; and a boom extension control valve operated by the boom extension control rod. It consists of a control valve for retracting the boom.
（作用）
本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置は前記の
ように構成されており、アームレバーをアームシ
リンダ伸側に操作したときに、アームシリンダの
伸び操作に応じてブームシリンダの伸び作動が行
われ、アタツチメント例えばバケツトが略水平方
向後方へ引き寄せられて、自動水平ならし作業が
自動的に行われる。(Function) The posture control device for a hydraulic excavator of the present invention is configured as described above, and when the arm lever is operated to the arm cylinder extension side, the boom cylinder is extended in response to the extension operation of the arm cylinder. Then, an attachment such as a bucket is pulled rearward in a substantially horizontal direction, and automatic leveling work is automatically performed.
（実施例）
（第１実施例）
次に本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置を第
１，２図に示す電気パイロツト方式の第１実施例
により説明すると、第１図の４がアームレバー
で、同アームレバー４を操作すると、アームレバ
ー角度信号６が発生する。このアームレバー角度
信号６がアーム用レバー角度変換器７に入力され
て、ここでアーム制御信号８に変換され、このア
ーム制御信号８によりアーム用コントロールバル
ブ９が制御されて、アームシリンダ１０が作動す
る一方、上記アーム制御信号８が自動水平ならし
信号発生器１１に入力される。またこの自動水平
ならし信号発生器１１から出力された自動水平な
らし信号１２が加算器１３に入力される。(Embodiments) (First Embodiment) Next, the attitude control device for a hydraulic excavator of the present invention will be explained using a first embodiment of the electric pilot system shown in Figs. 1 and 2. 4 in Fig. 1 is an arm lever. , when the arm lever 4 is operated, an arm lever angle signal 6 is generated. This arm lever angle signal 6 is input to an arm lever angle converter 7, where it is converted into an arm control signal 8, and this arm control signal 8 controls an arm control valve 9 to operate an arm cylinder 10. Meanwhile, the arm control signal 8 is input to the automatic leveling signal generator 11. Further, an automatic leveling signal 12 output from the automatic leveling signal generator 11 is input to an adder 13.
１７がブームレバーで、同ブームレバー１７を
操作すると、ブームレバー角度信号１８が発生す
る。このブームレバー角度信号１８がブーム用レ
バー角度変換器１９に入力され、ここでブーム制
御信号２０に変換されて、このブーム制御信号２
０が加算器１３に入力される。 17 is a boom lever, and when the boom lever 17 is operated, a boom lever angle signal 18 is generated. This boom lever angle signal 18 is input to a boom lever angle converter 19, where it is converted into a boom control signal 20.
0 is input to the adder 13.
第２図は、上記自動水平ならし信号発生器１１
での水平ならし信号の発生状況を示す説明図であ
る。アームレバー４を縮側に操作したときには、
自動水平ならし信号１２を発生しないが、アーム
レバー４を伸側に操作したときには、アーム制御
信号８に比例した大きさの自動水平ならし信号１
２を発生する。そしてこの自動水平ならし信号１
２の上限が予め設定できるようになつている。 FIG. 2 shows the automatic horizontal leveling signal generator 11.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing the generation situation of a horizontal leveling signal in FIG. When the arm lever 4 is operated to the retraction side,
Although the automatic leveling signal 12 is not generated, when the arm lever 4 is operated to the extension side, the automatic leveling signal 1 is generated with a magnitude proportional to the arm control signal 8.
Generates 2. And this automatic leveling signal 1
The upper limit of 2 can be set in advance.
上記加算器１３は、自動水平ならし信号発生器
１１からの自動水平ならし信号１２と、ブーム用
レバー角度変換器１９からのブーム制御信号２０
とを加算して、ブーム制御信号１４を得る。この
ブーム制御信号１４によりブーム用コントロール
バルブ１５が制御されて、ブームシリンダ１６が
作動する。 The adder 13 receives an automatic leveling signal 12 from an automatic leveling signal generator 11 and a boom control signal 20 from a boom lever angle converter 19.
and the boom control signal 14 is obtained. The boom control valve 15 is controlled by the boom control signal 14, and the boom cylinder 16 is operated.
上記アームレバー４を伸側に操作すると、ブー
ムレバー１７を操作しない場合であつても、アー
ムシリンダ１０が伸長方向に作動すると同時に、
自動水平ならし信号発生器１１からの自動水平な
らし信号１２により得られたブーム制御信号１４
によりブーム用コントロールバルブ１５が制御さ
れ、ブームシリンダ１６が伸長方向に作動して、
ブーム３が上昇する。その結果、アーム２とブー
ム３とが連動し、バケツト１が略水平方向後方へ
引き寄せられて、自動水平ならし作業が行われ
る。 When the arm lever 4 is operated in the extension direction, the arm cylinder 10 is operated in the extension direction even if the boom lever 17 is not operated.
Boom control signal 14 obtained by automatic leveling signal 12 from automatic leveling signal generator 11
The boom control valve 15 is controlled, and the boom cylinder 16 is operated in the extension direction.
Boom 3 rises. As a result, the arm 2 and the boom 3 are interlocked, and the bucket 1 is pulled rearward in a substantially horizontal direction, thereby performing automatic leveling work.
またこの自動水平ならし作業中にブームレバー
１７を手動操作すると、自動水平ならし信号１２
とブーム制御信号２０とが加算器１３により加算
され、その結果得られたブーム制御信号１４がブ
ーム用コントロールバルブ１５に入力されるた
め、ブーム３の上昇速度がブームレバー１７の操
作量に応じて増減することになる。 Also, if the boom lever 17 is manually operated during this automatic leveling work, the automatic leveling signal 12
and the boom control signal 20 are added by the adder 13, and the resulting boom control signal 14 is input to the boom control valve 15, so that the rising speed of the boom 3 depends on the operation amount of the boom lever 17. It will increase or decrease.
上記のようにブームレバー１７を操作せず、ア
ームレバー４を伸側に操作するだけで、アーム２
及びブーム３の双方が伸長方向に連動して、それ
ぞれが所定の関係速度で動くため、バケツト１の
略水平方向後方への水平ならし作業が簡単にな
る。 As mentioned above, without operating the boom lever 17, by simply operating the arm lever 4 to the extension side, the arm 2
Since both the boom 3 and the boom 3 are interlocked in the extension direction and each moves at a predetermined relative speed, the work of leveling the bucket 1 rearward in a substantially horizontal direction becomes easy.
（第２実施例）
次に本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置を第
３図に示す油圧パイロツト方式の第２実施例によ
り説明すると、２１がアームレバー４に設けたア
ーム用レバー角度−圧力変換器、２３がアーム用
コントロールバルブ、２３ａが同アーム用コント
ロールバルブ２３の伸側パイロツト接続ポート
で、同アーム用レバー角度−圧力変換器２１と同
アーム用コントロールバルブ２３の伸側パイロツ
ト接続ポート２３ａとがアーム伸側パイロツト配
管２２により接続されている。(Second Embodiment) Next, the posture control device for a hydraulic excavator of the present invention will be explained using a second embodiment of the hydraulic pilot system shown in FIG. 23 is the control valve for the arm, 23a is the extension side pilot connection port of the control valve 23 for the arm, and the lever angle-pressure converter 21 for the arm and the extension side pilot connection port 23a of the control valve 23 for the arm. are connected by an arm extension side pilot pipe 22.
２２ａが同アーム伸側パイロツト配管２２から
分岐した分岐管で、同分岐管２２ａが減圧弁２４
の一次圧ポート２４ａに接続し、同減圧弁２４の
二次圧ポート２４ｂがパイロツト配管２５を介し
て電磁弁２７の入力ポート２７ａに接続し、同パ
イロツト配管２５に可変絞り２４が介装されてい
る。また同電磁弁２７の出力ポート２７ｂがパイ
ロツト配管２８を介してシヤトル弁３１の一方の
入力ポート３１ａに接続している。 22a is a branch pipe branched from the arm extension side pilot pipe 22, and the branch pipe 22a is connected to the pressure reducing valve 24.
It is connected to the primary pressure port 24a, and the secondary pressure port 24b of the pressure reducing valve 24 is connected to the input port 27a of the solenoid valve 27 via the pilot pipe 25, and the variable throttle 24 is interposed in the pilot pipe 25. There is. Further, an output port 27b of the solenoid valve 27 is connected to one input port 31a of the shuttle valve 31 via a pilot pipe 28.
２９がブームレバー１７に設けたブーム用レバ
ー角度−圧力変換器、３０ブーム伸側パイロツト
配管で、同ブーム伸側パイロツト配管３０が上記
シヤトル弁３１の他方の入力ポート３１ｂに接続
している。 29 is a boom lever angle-pressure converter provided on the boom lever 17; 30 is a boom extension side pilot pipe; the boom extension side pilot pipe 30 is connected to the other input port 31b of the shuttle valve 31;
４４がパイロツト配管で、同パイロツト配管４
４が上記シヤトル弁３１の出力ポート３１ｃとブ
ーム用コントロールバルブ３２の伸側パイロツト
接続ポート３２ａとを接続している。 44 is the pilot piping, and the same pilot piping 4
4 connects the output port 31c of the shuttle valve 31 and the extension side pilot connection port 32a of the boom control valve 32.
３３が切換スイツチで、同切換スイツチ３３に
は、手動側接点３３ａと自動側接点３３ｂとがあ
り、自動側接点３３ｂは、電磁弁２７のソレノイ
ド２６に接続している。 33 is a changeover switch, and the changeover switch 33 has a manual side contact 33a and an automatic side contact 33b, and the automatic side contact 33b is connected to the solenoid 26 of the electromagnetic valve 27.
前記第３図に示す油圧シヨベルの姿勢制御装置
において、アームレバー４を伸側に操作すると、
アーム用レバーアー角度−圧力変換器２１がアー
ム伸側パイロツト配管２２にレバー操作角に対応
したパイロツト圧を発生させる。このパイロツト
圧によりアーム用コントロールバルブ２３が制御
されて、アームシリンダ１０が伸長方向に作動す
る。 In the hydraulic excavator posture control device shown in FIG. 3, when the arm lever 4 is operated to the extension side,
A lever arm angle-pressure converter 21 for the arm generates a pilot pressure corresponding to the lever operation angle in the arm extension side pilot pipe 22. The arm control valve 23 is controlled by this pilot pressure, and the arm cylinder 10 is operated in the extending direction.
またこのパイロツト圧が分岐管２２ａを経て減
圧弁２４の一次圧ポート２４ａに導かれ、同減圧
弁２４に予め設定された値を上限とするパイロツ
ト圧が二次圧ポート２４ｂに発生する。このパイ
ロツト圧が可変絞り３４→パイロツト配管２５を
経て電磁弁２７の入力ポート２７ａに導かれる。 Further, this pilot pressure is led to the primary pressure port 24a of the pressure reducing valve 24 through the branch pipe 22a, and a pilot pressure whose upper limit is a value preset in the pressure reducing valve 24 is generated at the secondary pressure port 24b. This pilot pressure is guided to the input port 27a of the solenoid valve 27 via the variable throttle 34 and the pilot piping 25.
その際、切換スイツチ３３の投入方向により電
磁弁２７のソレノイド２６が励磁または消磁さ
れ、これに伴い電磁弁２７の二次圧ポート２７ｂ
に印加されるアームレバー角信号に対応するパイ
ロツト圧若しくはポート２７ｃのタンク圧が出力
される。 At this time, the solenoid 26 of the solenoid valve 27 is energized or demagnetized depending on the direction in which the changeover switch 33 is turned on, and accordingly, the secondary pressure port 27b of the solenoid valve 27
The pilot pressure corresponding to the arm lever angle signal applied to the arm lever angle signal or the tank pressure of the port 27c is output.
従つて切換スイツチ３３が自動側接点３３ｂに
投入され且つアームレバー４が伸側に操作されて
いるときのみに、アームレバー角度信号に対応す
るパイロツト圧が電磁弁２７の二次圧ポート２７
ｂ→パイロツト配管２８を経てシヤトル弁３１の
入力ポート３１ａに入力される。 Therefore, only when the changeover switch 33 is connected to the automatic side contact 33b and the arm lever 4 is operated to the extension side, the pilot pressure corresponding to the arm lever angle signal is applied to the secondary pressure port 27 of the solenoid valve 27.
b→Input to the input port 31a of the shuttle valve 31 via the pilot pipe 28.
一方、ブーム伸側パイロツト圧がブーム用レバ
ー角度−圧力変換器２９→ブーム伸側パイロツト
配管３０→シヤトル弁３１の入力ポート３１ｂに
入力されており、入力ポート３１ａ，３１ｂに入
力された２つのパイロツト圧のうち、高い方のパ
イロツト圧がシヤトル弁３１の出力ポート３１ｃ
→パイロツト配管４４→ブーム用コントロールバ
ルブ３２の伸側パイロツト接続ポート３２ａに入
力される。その結果、ブーム用コントロールバル
ブ３２が制御され、ブームシリンダ１６が伸長方
向に作動して、ブーム３が上昇する。 On the other hand, the boom extension side pilot pressure is input to the boom lever angle-pressure converter 29 → the boom extension side pilot piping 30 → the input port 31b of the shuttle valve 31, and the two pilot pressures input to the input ports 31a and 31b Among the pressures, the higher pilot pressure is output to the output port 31c of the shuttle valve 31.
→ Pilot piping 44 → Input to the extension side pilot connection port 32a of the boom control valve 32. As a result, the boom control valve 32 is controlled, the boom cylinder 16 is operated in the extension direction, and the boom 3 is raised.
その際、減圧弁２４に設定された上限圧力まで
は、アームレバー４の操作量に応じたパイロツト
圧がブーム用コントロールバルブ３２の伸側パイ
ロツト接続ポート３２ａに入力されるので、ブー
ム３の上昇速度がアームレバー４の操作量に応じ
て上昇する。 At that time, until the upper limit pressure set in the pressure reducing valve 24 is reached, the pilot pressure corresponding to the operation amount of the arm lever 4 is input to the extension side pilot connection port 32a of the boom control valve 32, so that the rising speed of the boom 3 is reduced. increases according to the amount of operation of the arm lever 4.
またシヤトル弁３１の入力ポート３１ａ，３１
ｂに入力された２つのパイロツト圧のうち、高い
方のパイロツト圧がシヤトル弁３１の出力ポート
３１ｃ→パイロツト配管４４→ブーム用コントロ
ールバルブ３２の伸側パイロツト接続ポート３２
ａに入力されるので、自動水平ならし作業中に
も、ブームレバー１７の操作量に応じた速度でブ
ーム３を上昇させることができる。また切換スイ
ツチ３３手動側接点３３ａに投入すれば、アーム
２とブーム３との連動を簡単に切り離すことがで
きる。 In addition, the input ports 31a, 31 of the shuttle valve 31
Of the two pilot pressures input to b, the higher pilot pressure is output from the output port 31c of the shuttle valve 31 to the pilot piping 44 to the extension side pilot connection port 32 of the boom control valve 32.
Since the input signal is input to a, the boom 3 can be raised at a speed corresponding to the operation amount of the boom lever 17 even during automatic leveling work. Further, by turning on the manual side contact 33a of the changeover switch 33, the linkage between the arm 2 and the boom 3 can be easily disconnected.
（第３実施例）
次に本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置を第
４図に示す機械リンク機構方式の第３実施例によ
り説明すると、３５がアームレバー４に設けたブ
ームレバー用角度−変位変換器で、このブームレ
バー用角度−変位変換器３５には、アームコント
ロールロツド３６が接続している。このアームコ
ントロールロツド３６は、２方向に分岐してお
り、その一方は、アーム用コントロールバルブ３
７に直結し、その他方は、ブーム伸用コントロー
ルバルブ３９のブーム伸用コントロールロツド３
８及びブーム縮用コントロールバルブ４３のブー
ム縮用コントロールロツド４２に対向している。(Third Embodiment) Next, the posture control device for a hydraulic excavator according to the present invention will be explained using a third embodiment of the mechanical link mechanism system shown in FIG. An arm control rod 36 is connected to the boom lever angle-displacement converter 35. This arm control rod 36 is branched into two directions, one of which is the arm control valve 3.
7, and the other side is directly connected to the boom extension control rod 3 of the boom extension control valve 39.
8 and the boom retraction control rod 42 of the boom retraction control valve 43.
４０がブームレバー１７に設けたアームレバー
用角度−変位変換器で、このアームレバー用角度
−変位変換器４０には、ブームコントロールロツ
ド４１が接続し、このブームコントロールロツド
４１の他端部が上記アームコントロールロツド３
６の他端部に取付けられている。 40 is an angle-displacement converter for the arm lever provided on the boom lever 17. A boom control rod 41 is connected to the angle-displacement converter 40 for the arm lever. is the arm control rod 3 above.
It is attached to the other end of 6.
前記第４図に示す油圧シヨベルの姿勢制御装置
では、アームレバー４を伸側に操作すると、ブー
ムレバー用角度−変位変換器３５によりアームコ
ントロールロツド３６が矢印３６ａ方向に移動
し、アームコントロールバルブ３７が伸側に制御
されて、アームシリンダ１０が伸長方向に作動す
る。 In the hydraulic excavator attitude control device shown in FIG. 4, when the arm lever 4 is operated to the extension side, the arm control rod 36 is moved in the direction of the arrow 36a by the boom lever angle-displacement converter 35, and the arm control valve is 37 is controlled to the extension side, and the arm cylinder 10 operates in the extension direction.
これと同時にアームコントロールロツド３８が
矢印３８ａ方向に移動し、ブーム伸用コントロー
ルバルブ３９が制御されて、ブームシリンダ１６
が伸長方向に作動する。 At the same time, the arm control rod 38 moves in the direction of the arrow 38a, the boom extension control valve 39 is controlled, and the boom cylinder 16
operates in the direction of extension.
このようにアームレバー４のみを操作すること
により、アーム２及びブーム３を連動させること
が可能で、バケツト１の略水平方向後方への自動
水平ならし作業が簡単になる。 By operating only the arm lever 4 in this manner, the arm 2 and the boom 3 can be interlocked, and the automatic leveling work of moving the bucket 1 rearward in a substantially horizontal direction becomes easy.
また自動水平ならし作業中にオペレータが手動
により、ブームレバー１７を伸側に操作すると、
ブームコントロールロツド４１が矢印４１ａ方向
に移動し、これに対向しているブーム伸用コント
ロールロツド３８がさらに矢印３８ａ方向に移動
して、ブームシリンダ１６の伸び速度が増加す
る。 Also, if the operator manually moves the boom lever 17 to the extension side during automatic leveling work,
The boom control rod 41 moves in the direction of arrow 41a, and the boom extension control rod 38 opposing it further moves in the direction of arrow 38a, increasing the extension speed of the boom cylinder 16.
またそれとは逆に、ブームレバー１７を縮側に
操作すると、ブームコントロールロツド４１が反
矢印４１ａ方向に移動して、ブーム縮用コントロ
ールロツド４２が押され、ブーム縮用コントロー
ルバルブ４３が制御されて、ブームシリンダ１６
が縮み方向に作動する。従つて水平ならし作業中
にも、オペレータの手動操作が優先する。 Conversely, when the boom lever 17 is operated to the retraction side, the boom control rod 41 moves in the opposite direction of the arrow 41a, the boom retraction control rod 42 is pushed, and the boom retraction control valve 43 is controlled. boom cylinder 16
operates in the direction of contraction. Therefore, manual operation by the operator has priority even during leveling work.
なおアームレバー４のレバー角度をポテンシヨ
メータ等により電気信号に変換して、この電気信
号によりブーム上げ操作を行わせることも可能で
ある。 Note that it is also possible to convert the lever angle of the arm lever 4 into an electrical signal using a potentiometer or the like, and use this electrical signal to perform the boom raising operation.
（発明の効果）
本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置は前記の
ようにアームレバーをアームシリンダ伸側に操作
したときに、アームシリンダの伸び操作に応じて
アームシリンダの伸び作動が行われ、アタツチメ
ント例えばバケツトが略水平方向後方へ引き寄せ
られて、自動水平ならし作業が自動的に行われる
ので、熟練オペレータでなくても、水平ならし作
業を能率的に行うことができる。また水平ならし
作業中にも、オペレータの判断によりブームを任
意の方向に優先して操作できる。(Effects of the Invention) In the posture control device for a hydraulic excavator of the present invention, when the arm lever is operated to the arm cylinder extension side as described above, the extension operation of the arm cylinder is performed in response to the arm cylinder extension operation, and the attachment For example, since the bucket is pulled backward in a substantially horizontal direction and automatic leveling work is automatically performed, even an unskilled operator can efficiently perform the leveling work. Furthermore, even during leveling work, the boom can be operated in any direction with priority based on the operator's judgment.
第１図は本発明の油圧シヨベルの姿勢制御装置
の第１実施例を示す制御系統図、第２図は同姿勢
制御装置の自動水平ならし信号発生器の信号の発
生状況を示す説明図、第３図は同姿勢制御装置の
第２実施例を示す制御系統図、第４図は同姿勢制
御装置の第３実施例を示す機構系統図、第５図は
従来の油圧シヨベルを示す側面図である。
１……アタツチメント（バケツト）、２……ア
ーム、３……ブーム、４……アームレバー、７…
…アーム用レバー角度変換器、９……アーム用コ
ントロールバルブ、１０……アームシリンダ、１
１……自動水平ならし信号発生器、３……加算
器、１５……ブーム用コントロールバルブ、１６
……ブームシリンダ、１７……ブームレバー、１
９……ブーム用レバー角度変換器。２１……アー
ム用レバー角度−圧力変換器、２２……アーム用
レバー角度−圧力変換器２１のアーム伸側パイロ
ツト配管、２２ａ……分岐管２７……電磁弁、２
９……ブーム用レバー角度−圧力変換器、３０…
…ブーム用レバー角度−圧力変換器２９のブーム
伸側パイロツト配管、３１……シヤトル弁、３１
ａ……シヤトル弁３１の一方の入力ポート、３１
ｂ……シヤトル弁３１の他方の入力ポート、３１
ｃ……シヤトル弁３１の出力ポート、４４……パ
イロツト配管、３２ａ……ブーム用コントロール
バルブ３２の伸側パイロツト接続ポート。３５…
…アームレバー用角度−変位変換器、３６……ア
ームレバー用角度−変位変換器３５のアームコン
トロールロツド、３７……アーム用コントロール
バルブ、３８……ブーム伸用コントロールロツ
ト、３９……ブーム伸用コントロールバルブ、４
０……ブームレバー用角度−変位変換器、４１…
…ブームレバー用角度−変位変換器４０のブーム
コントロールロツド、４２……ブーム縮用コント
ロールロツド、４３……ブーム縮用コントロール
バルブ。
FIG. 1 is a control system diagram showing a first embodiment of the attitude control device for a hydraulic excavator according to the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the signal generation status of the automatic leveling signal generator of the attitude control device. Fig. 3 is a control system diagram showing a second embodiment of the attitude control device, Fig. 4 is a mechanism system diagram showing a third embodiment of the attitude control device, and Fig. 5 is a side view showing a conventional hydraulic excavator. It is. 1...Attachment (bucket), 2...Arm, 3...Boom, 4...Arm lever, 7...
...Lever angle converter for arm, 9...Control valve for arm, 10...Arm cylinder, 1
1...Automatic leveling signal generator, 3...Adder, 15...Boom control valve, 16
...Boom cylinder, 17 ...Boom lever, 1
9...Lever angle converter for boom. 21... Arm lever angle-pressure transducer, 22... Arm extension side pilot piping of arm lever angle-pressure transducer 21, 22a... Branch pipe 27... Solenoid valve, 2
9...Lever angle-pressure converter for boom, 30...
...Boom extension side pilot piping of the boom lever angle-pressure converter 29, 31...Shuttle valve, 31
a...One input port of the shuttle valve 31, 31
b...The other input port of the shuttle valve 31, 31
c... Output port of shuttle valve 31, 44... Pilot piping, 32a... Extension side pilot connection port of boom control valve 32. 35...
... Angle-displacement converter for arm lever, 36... Arm control rod of angle-displacement converter 35 for arm lever, 37... Control valve for arm, 38... Control rod for boom extension, 39... Boom extension control valve, 4
0...Angle-displacement converter for boom lever, 41...
...Boom control rod of the boom lever angle-displacement converter 40, 42...Boom retraction control rod, 43...Boom retraction control valve.
Claims (1)
ムと、同ブームを俯仰させるためのブームシリン
ダと、上記ブームに俯仰可能に取付けたアーム
と、同アームを俯仰させるためのアームシリンダ
と、上記ブームシリンダの油圧回路に設けたブー
ム用コントロールバルブと、同ブーム用コントロ
ールバルブを操作するブームレバーと、上記アー
ムシリンダの油圧回路に設けたアーム用コントロ
ールバルブと、同アーム用コントロールバルブを
操作するアームレバーと、同アームレバーを伸び
側に操作したときに上記アームシリンダ及び上記
ブームシリンダを伸側に作動してアタツチメント
を略水平方向後方に移動させる制御装置とを具え
た油圧シヨベルの姿勢制御装置において、同制御
装置が、前記ブームレバーに接続したブーム用レ
バー角度変換器と、前記アームレバーに接続した
アーム用レバー角度変換器とを有し、同アーム用
レバー角度変換器に同アーム用レバー角度変換器
からの出力信号により制御される前記アーム用コ
ントロールバルブを接続し、同アーム用レバー角
度変換器の出側に自動水平ならし信号発生器を接
続し、同自動水平ならし信号発生器の出側と前記
ブーム用レバー角度変換器の出側とに前記ブーム
用コントロールバルブを制御する加算器を接続し
たことを特徴とする油圧シヨベルの姿勢制御装
置。 ２ 油圧シヨベル本体に俯仰可能に取付けたブー
ムと、同ブームを俯仰させるためのブームシリン
ダと、上記ブームに俯仰可能に取付けたアーム
と、同アームを俯仰させるためのアームシリンダ
と、上記ブームシリンダの油圧回路に設けたブー
ム用コントロールバルブと、同ブーム用コントロ
ールバルブを操作するブームレバーと、上記アー
ムシリンダの油圧回路に設けたアーム用コントロ
ールバルブと、同アーム用コントロールバルブを
操作するアームレバーと、同アームレバーを伸び
側に操作したときに上記アームシリンダ及び上記
ブームシリンダを伸側に作動してアタツチメント
を略水平方向後方に移動させる制御装置とを具え
た油圧シヨベルの姿勢制御装置において、同制御
装置が、前記ブームレバーに接続したブーム用レ
バー角度−圧力変換器と、前記アームレバーに接
続したアーム用レバー角度−圧力変換器とを有
し、同アーム用レバー角度−圧力変換器をパイロ
ツト配管を介して前記アーム用コントロールバル
ブのパイロツト接続ポートに接続し、前記アーム
用レバー角度−圧力変換器のアーム伸側パイロツ
ト配管から分岐した分岐管を電磁弁を介してシヤ
トル弁の一方の入力ポートに接続し、前記ブーム
用レバー角度−圧力変換器をブーム伸側パイロツ
ト配管を介して同シヤトル弁の他方の入力ポート
に接続し、同シヤトル弁の出力ポートをパイロツ
ト配管を介して前記ブーム用コントロールバルブ
の伸側パイロツト接続ポートに接続したことを特
徴とする油圧シヨベルの姿勢制御装置。 ３ 油圧シヨベル本体に俯仰可能に取付けたブー
ムと、同ブームを俯仰させるためのブームシリン
ダと、上記ブームに俯仰可能に取付けたアーム
と、同アームを俯仰させるためのアームシリンダ
と、上記ブームシリンダの油圧回路に設けたブー
ム用コントロールバルブと、同ブーム用コントロ
ールバルブを操作するブームレバーと、上記アー
ムシリンダの油圧回路に設けたアーム用コントロ
ールバルブと、同アーム用コントロールバルブを
操作するアームレバーと、同アームレバーを伸び
側に操作したときに上記アームシリンダ及び上記
ブームシリンダを伸側に作動してアタツチメント
を略水平方向後方に移動させる制御装置とを具え
た油圧シヨベルの姿勢制御装置において、同制御
装置を、前記ブームレバーに接続したブームレバ
ー用角度−変位変換器と、前記アームレバーに接
続したアームレバー用角度−変位変換器と、前記
ブームレバー用角度−変位変換器のブームコント
ロールロツドと、前記アームレバー用角度−変位
変換器のアームコントロールロツドと、同アーム
コントロールロツドに直結したアーム用コントロ
ールバルブと、同各コントロールロツドを伸側に
操作したときに同各コントロールロツドに連結す
るブーム伸用コントロールロツドと、同ブーム伸
用コントロールロツドにより操作されるブーム伸
用コントロールバルブと、前記ブームコントロー
ルロツドを縮側に操作したときに同ブームコント
ロールロツドにより操作されるブーム縮用コント
ロールロツドと、同ブーム縮用コントロールロツ
ドにより操作されるブーム縮用コントロールバル
ブとにより構成したことを特徴とする油圧シヨベ
ルの姿勢制御装置。[Scope of Claims] 1. A boom attached to the main body of a hydraulic excavator so that it can be lifted up and down, a boom cylinder for raising and lowering the boom, an arm that is attached to the boom so that it can be lifted up and down, and an arm cylinder for raising and raising the arm. and a boom control valve provided in the hydraulic circuit of the boom cylinder, a boom lever for operating the boom control valve, an arm control valve provided in the hydraulic circuit of the arm cylinder, and a boom control valve. Attitude of a hydraulic excavator comprising an arm lever to be operated, and a control device that operates the arm cylinder and the boom cylinder to the extension side when the arm lever is operated to the extension side, and moves the attachment rearward in a substantially horizontal direction. The control device includes a boom lever angle converter connected to the boom lever, and an arm lever angle converter connected to the arm lever, and the control device includes a boom lever angle converter connected to the boom lever, and an arm lever angle converter connected to the arm lever. The control valve for the arm controlled by the output signal from the lever angle converter for the arm is connected, and the automatic leveling signal generator is connected to the output side of the lever angle converter for the arm, and the automatic leveling signal generator is connected to the output side of the lever angle converter for the arm. A posture control device for a hydraulic excavator, characterized in that an adder for controlling the boom control valve is connected to an output side of the generator and an output side of the boom lever angle converter. 2. A boom mounted on the hydraulic excavator body so that it can be raised and raised, a boom cylinder for raising and lowering the boom, an arm that is mounted on the boom so that it can be raised and raised, an arm cylinder for raising and lowering the arm, and a boom cylinder for raising and lowering the boom. A boom control valve provided in the hydraulic circuit, a boom lever that operates the boom control valve, an arm control valve provided in the hydraulic circuit of the arm cylinder, and an arm lever that operates the arm control valve; A posture control device for a hydraulic excavator, comprising: a control device that operates the arm cylinder and the boom cylinder toward the extension side to move the attachment rearward in a substantially horizontal direction when the arm lever is operated to the extension side; The device includes a boom lever angle-pressure transducer connected to the boom lever, and an arm lever angle-pressure transducer connected to the arm lever, and the arm lever angle-pressure transducer is connected to pilot piping. A branch pipe branched from the arm extension side pilot piping of the arm lever angle-pressure converter is connected to one input port of the shuttle valve via a solenoid valve. The boom lever angle-pressure converter is connected to the other input port of the shuttle valve via the boom extension side pilot piping, and the output port of the shuttle valve is connected to the boom control valve via the pilot piping. An attitude control device for a hydraulic excavator, characterized in that it is connected to the extension side pilot connection port of the hydraulic excavator. 3. A boom mounted on the hydraulic excavator body so that it can be raised and raised, a boom cylinder for raising and lowering the boom, an arm that is mounted on the boom so that it can be raised and raised, an arm cylinder for raising and lowering the arm, and a boom cylinder for raising and lowering the boom. A boom control valve provided in the hydraulic circuit, a boom lever that operates the boom control valve, an arm control valve provided in the hydraulic circuit of the arm cylinder, and an arm lever that operates the arm control valve; A posture control device for a hydraulic excavator, comprising: a control device that operates the arm cylinder and the boom cylinder toward the extension side to move the attachment rearward in a substantially horizontal direction when the arm lever is operated to the extension side; a boom lever angle-displacement converter connected to the boom lever; an arm lever angle-displacement converter connected to the arm lever; and a boom control rod of the boom lever angle-displacement converter. , the arm control rod of the angle-displacement converter for the arm lever, the arm control valve directly connected to the arm control rod, and the arm control valve that is directly connected to the arm control rod, and the A boom extension control rod to be connected, a boom extension control valve operated by the boom extension control rod, and a boom extension control valve operated by the boom control rod when the boom control rod is operated to the retract side. A posture control device for a hydraulic excavator, comprising a boom retraction control rod and a boom retraction control valve operated by the boom retraction control rod.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14745484A JPS6128632A (en) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | Operator for oil-pressure shovel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14745484A JPS6128632A (en) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | Operator for oil-pressure shovel |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6128632A JPS6128632A (en) | 1986-02-08 |
| JPH0567736B2 true JPH0567736B2 (en) | 1993-09-27 |
Family
ID=15430719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14745484A Granted JPS6128632A (en) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | Operator for oil-pressure shovel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6128632A (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2725740B1 (en) * | 1994-10-18 | 1997-04-25 | Mecalac | EXCAVATOR LOADER COMPRISING A DEVICE FOR CONTROLLING A COMPLEX ARM |
| JP6678625B2 (en) * | 2017-06-14 | 2020-04-08 | 正倫 大西 | Cylinder link mechanism and industrial machine having the same |
| JP7703816B2 (en) | 2018-03-30 | 2025-07-08 | 住友建機株式会社 | Excavator |
| JP7197625B2 (en) * | 2021-05-06 | 2022-12-27 | 大西 正芳 | Cylinder link mechanism and industrial machine equipped with the same |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56163332A (en) * | 1980-04-24 | 1981-12-15 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Trace controlling method for working tool such as hydraulic shovel |
-
1984
- 1984-07-18 JP JP14745484A patent/JPS6128632A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6128632A (en) | 1986-02-08 |
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