JPH0568457U - 掃除ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 掃除ロボットがコードを確実に押して車輪で
踏まないようにし、乗り越え可能な障害物は確実に乗り
越えられるようにする。 【構成】 吸引部と、下周り部１１、フランジ部、可撓
材で形成された空間との間に空気切換弁を配し、接触セ
ンサの信号によって負圧空気の供給を吸引部から空間へ
切換え可撓材を圧縮させ下周り部１１を作動する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は部屋の床面上を自動走行する掃除ロボットに関し、特に床面上の障害 物を退避するための掃除ロボットの機械構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来においては、図５〜７に示すように、掃除ロボット２４は床面２５の塵埃 を吸引する吸引部２６と、吸引部２６へ負圧空気２７を供給する吸引モータ２８ と、吸引した塵埃を蓄積する塵埃パック２９と、引部２６、吸引モータ２８、塵 埃パック２９を包囲した外観部３０と、引部２６、吸引モータ２８、塵埃パック ２９、外観部３０を床面２５に沿って走行させる車輪３１と、掃除ロボット２４ に電源を供給するコード３２と、を備えており、外観部３０の下周り部３３の前 面３４には接触センサ３５を、下周り部３３には可動コードガード３６を設け、 吸引部２６には吸引部２６を上方へ移動させるための手段が備えれていた。 従来の掃除ロボット２４の動作を次に説明する。掃除ロボット２４が矢印方向３ ８にコード３２を床面２５の上へ置きながら前進し、障害物３９に接触したとき 、接触センサ３５が作動し、車輪３１が乗り越え可能なときは吸引部２６のみが 上方へ移動し、障害物３９と可動コードガード３６の接触圧によって可動コード ガード３６を上方へ移動させながら、掃除ロボット２４は障害物３９を乗り越え ていた。

【０００３】 又、障害物３９が比較的軽い場合、例えばコード３２のような場合は接触セン サ３５は作動せず、接触センサ３５の部分または可動コードガード３６の部分で コード３２を押しながら掃除ロボット２４は走行するようになっていた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

この従来の掃除ロボットにおいては、吸引部２６と可動コードガード３６が別 の構造となっており、掃除ロボット２４が乗り越え可能な障害物にきたときに、 吸引部のみが上方へモータ等によって移動させれ、可動コードガード３６は障害 物と可動コードガード３６の接触圧によって上方へ移動するように例えばバネ力 によって力が設定されていた。 可動コードガード３６は床面上に置かれたコード３２を車輪３１が踏まないよう にするために掃除ロボットに備えれたものであり、掃除ロボットが走行中は床面 上のコード３２を押しながら走行するようになっている。

【０００５】 したがって、可動コードの力（抗力）は障害物との接触圧よりも小さく、コー ドとの接触圧よりも大きく、設定しなければならず、力の設定が困難であった。

【０００６】 それ故に、本考案の目的は可動コードガードよりも信頼性の高い機構を有した 掃除ロボットを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

従って、本考案は、上述の目的を達成するために、掃除ロボットに、吸引部、 吸引モータ、塵埃パックを包囲した外観部の下周り部の前面に接触を感知する接 触センサを設け、接触したときに発生する接触センサの信号によって下周り部お よび吸引部を同時に上下させる手段を備えたものである。

【０００８】

【実施例】

次に本考案の一実施例について図１〜図４を参照して説明する。 掃除ロボット１は、床面２の塵埃を吸引する吸引部３と、吸引部３へ負圧空気４ を供給する吸引モータ５と、吸引した塵埃を蓄積する塵埃パック６と、これらを 包囲した外観部７と、吸引部３、吸引モータ５、塵埃パック６、外観部７を床面 ２に沿って走行させる車輪８と、掃除ロボット１に電源を供給するコード９と、 外観部７を包囲し前面に接触センサ１０を有した吸引部３と一体となった下周り １１と、可撓材１２を介して外観部７に連結され下周り１１と一体となったフラ ンジ部１３と、吸引部３への管路１４と、フランジ部１３と可撓材１２で形成さ れる空間１５を連結する管路１６と、管路１４と管路１６の間に設置された空気 切換弁１７を備えている。

【０００９】 次に動作について説明する。図３（１）に示すように前進１８又は後進１９の とき掃除ロボット１が床面２のコード９と接触するときは、吸引部３又は下周り 部１１でコード９を矢印方向２０又は矢印方向２１へ押しながら進み、車輪８が コード９を踏まないようになっている。

【００１０】 次に図３（２）に示すように、掃除ロボット１が障害物２２に接触したときは 、図４に示すフローに従って掃除ロボット１は走行する。

【００１１】 すなわち、掃除ロボット１が障害物２２に接触したときは、接触センサ１０ によって障害物２２の高さが乗り越えられる高さかどうか判断して、乗り越えら れる高さであれば接触センサ１０の信号が空気切換弁１７へ伝わり、空気切換弁 １７が作動して負圧空気４の供給が吸引部３から空間１５へと切換えられ、その 結果可撓材１２は圧縮され、吸引部３および下周り部１１は図２および図３（２ ）に示す矢印方向２３へ移動する。

【００１２】 その結果、掃除ロボット１は障害物２２を乗り越えることが出来る。

【００１３】 よって、本実施例によって、コード９の不安定な張力による従来例のような可 動コードガード３６の困難な抗力の設定の必要がなくなり、信頼性の高いコード ガード機能を提供出来るようになった。

【００１４】

【考案の効果】

以上説明したように本考案は、掃除ロボットが固定された障害物に接触したと きには吸引部および下周り部を上方へあげて逃げてこれを乗り越え、床面上のコ ードに接触したときには強い抗力（従来の可動コードガードで１〜２ｋｇ、本考 案の構造で８ｋｇ）でコードを押すことが可能となった機構とし、又、負圧空気 を本機構へ併用することにより、床面のコードが他の障害物に引っ掛かって生じ る張力の不安定さに関係した、障害物に接触したときには動作し、コードに接触 したときには動作させないというコードガード機能をもった下周り部の抗力のバ ランスをとる必要がなくなり、その結果安定したコードガード機能を提供出来る ようになり、又負圧空気が併用できることから吸引部を上下させるモータ類も不 用となり構造が簡単となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例の側面断面図。

【図２（１）】図１の矢視Ａ図

【図２（２）】図２（１）の矢視Ｂ図

【図３（１）】本考案の一実施例の動作説明のための側
面図。

【図３（２）】障害物検出時の動作状態を説明するため
の側面図。

【図４】本考案のフローチャート図

【図５】従来例の一部の側面断面図。

【図６】図５の矢視Ｃ図

【図７】従来例の動作を説明するための側面図。

【符号の説明】

１ 掃除ロボット ３ 吸引部 １０ 接触センサ １１ 下周り部 １２ 可撓材 １３ フランジ部 １４、１６ 管路 １５ 空間 １７ 空気切換弁

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面の塵埃を吸引する吸引部と、吸引部
   へ負圧空気を供給する吸引モータと、吸引した塵埃を蓄
   積する塵埃パックと、前記吸引部、吸引モータ、塵埃パ
   ックを包囲した外観部と、前記吸引部、吸引モータ、塵
   埃パック、外観部を床面に沿って走行させる車輪と、を
   備えた掃除ロボットにおいて、 外観部の下周り部の前面に接触を感知する接触センサを
   設け、接触したときに発生する接触センサの信号によっ
   て下周り部および吸引部を同時に上下させる手段を有し
   た掃除ロボット。