JPH0569632B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0569632B2 JPH0569632B2 JP25580888A JP25580888A JPH0569632B2 JP H0569632 B2 JPH0569632 B2 JP H0569632B2 JP 25580888 A JP25580888 A JP 25580888A JP 25580888 A JP25580888 A JP 25580888A JP H0569632 B2 JPH0569632 B2 JP H0569632B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- tube
- face plate
- pipe
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は管内面自動溶接装置、特に配管の接合
や既設管の継手部の補強・補修のために、管と管
の突合せ部を管の内面から効率よく溶接する装置
に関するものである。
や既設管の継手部の補強・補修のために、管と管
の突合せ部を管の内面から効率よく溶接する装置
に関するものである。
［従来の技術］
例えば、ガス管相互の突合せ内面溶接や、或は
外面溶接した既設官の継手部の補修目的で行う内
面溶接の場合、溶接線箇所の清掃、特に錆、油脂
又は塵埃等を完全に除去することが要求される
（既設管の補修溶接時ではこの錆等の付着が顕著
である）。
外面溶接した既設官の継手部の補修目的で行う内
面溶接の場合、溶接線箇所の清掃、特に錆、油脂
又は塵埃等を完全に除去することが要求される
（既設管の補修溶接時ではこの錆等の付着が顕著
である）。
このような内面溶接を実施する場合の溶接装置
としては、従来種々のタイプが提案されている
（例えば、実公昭63−13900、特公昭49−21225、
特開昭56−114577号公報等）。また、溶接に先立
つ内面清掃・研削（以下これらの作業は下地処理
と称する）装置としても、例えば特公昭52−
10470号公表の如き例が知られている。
としては、従来種々のタイプが提案されている
（例えば、実公昭63−13900、特公昭49−21225、
特開昭56−114577号公報等）。また、溶接に先立
つ内面清掃・研削（以下これらの作業は下地処理
と称する）装置としても、例えば特公昭52−
10470号公表の如き例が知られている。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上掲したいずれの従来技術にお
いても、内面溶接を行う装置と、下地処理を行う
装置とが、別個の台車に装備されていることか
ら、下地処理から内面溶接までの一連の作業を行
う場合に、作業内容に応じて台車の交換が必要と
なり、その都度台車の管外への取出しと装入、移
動・位置決めが必要となるため、作業能率の低下
を招いていた。また、それぞれの台車に位置決め
のための監視装置が装備されている例もあるが、
これも装置コストの高騰を招くという問題点があ
つた。
いても、内面溶接を行う装置と、下地処理を行う
装置とが、別個の台車に装備されていることか
ら、下地処理から内面溶接までの一連の作業を行
う場合に、作業内容に応じて台車の交換が必要と
なり、その都度台車の管外への取出しと装入、移
動・位置決めが必要となるため、作業能率の低下
を招いていた。また、それぞれの台車に位置決め
のための監視装置が装備されている例もあるが、
これも装置コストの高騰を招くという問題点があ
つた。
本発明はこれら従来技術の問題点を解消し、能
率良く容易に作業が実施でき、かつ設備のコスト
も安価ですむ管内面自動溶接装置を提供すること
を目的とする。
率良く容易に作業が実施でき、かつ設備のコスト
も安価ですむ管内面自動溶接装置を提供すること
を目的とする。
［課題を解決するための手段］
この目的を達成するための本発明の溶接装置
は、管内を走行する台車に設置した溶接機により
管相互の突合せ部内面を自動溶接する装置におい
て、前記台車の前面に、管周方向に旋回及び管軸
方向に進退可能な面板を設け、該面板上に、管壁
に対し押圧可能な研削材を有する管径方向に移動
自在な研削装置と、管径方向に移動自在な溶接ト
ーチを有する溶接装置と、管壁及び溶接箇所を指
向する監視装置とを、それぞれ配置したことを特
徴とする。
は、管内を走行する台車に設置した溶接機により
管相互の突合せ部内面を自動溶接する装置におい
て、前記台車の前面に、管周方向に旋回及び管軸
方向に進退可能な面板を設け、該面板上に、管壁
に対し押圧可能な研削材を有する管径方向に移動
自在な研削装置と、管径方向に移動自在な溶接ト
ーチを有する溶接装置と、管壁及び溶接箇所を指
向する監視装置とを、それぞれ配置したことを特
徴とする。
［作用］
本発明では、同一面板上に、下地処理、内面溶
接及び監視を行う各設備を搭載しているので、面
板を所定位置に固定した後、各設備と面板の移
動・回転操作により、必要な作業を行わせること
になる。
接及び監視を行う各設備を搭載しているので、面
板を所定位置に固定した後、各設備と面板の移
動・回転操作により、必要な作業を行わせること
になる。
［実施例］
図面により実施例を説明する。
図面は既設管２８の突合せ部の補修用の内面溶
接に本発明を適用した例を示す。本発明の溶接装
置は、管内を走行する台車に搭載するものであ
る。
接に本発明を適用した例を示す。本発明の溶接装
置は、管内を走行する台車に搭載するものであ
る。
第１図に示すように、台車１の前面には、円盤
状の面板２が管２８の軸方向（Ｘ方向）にほぼ垂
直な面内において、シヤフト８を介して装着され
ている。該面板２は台車１に対しＸ方向に一定範
囲にわたつて進退自在であり、かつＸ軸周りの管
周方向（Ｓ方向）に旋回自在に取付けられてい
る。即ち、図示する如く、台車１内にはモータ１
５によつてＳ方向に回転する中空ドラム９が軸受
１４を介して設置され、前記面板を先端に固着し
たシヤフト８は該ドラム９の軸心に装着される。
面板シヤフト８には第２図に示すように、その軸
方向にそつてキー溝８ａが設けられ、該キー溝８
ａはドラム９に固着したガイド１０の突条１０ａ
に嵌合され、これら溝と突条の組合せにより、シ
ヤフト８はＳ方向には非回転であるが、Ｘ方向に
は摺動自在となつている。このためドラム９の回
転により共にＳ方向に旋回することになる。ま
た、シヤフト８の後部にはラツク１３が設けら
れ、該ラツクはモータ１１により回動する歯車１
２と噛み合い、該歯車１２の回動によつてシヤフ
ト８、即ち面板２はＸ方向に一定範囲にわたつて
摺動する。
状の面板２が管２８の軸方向（Ｘ方向）にほぼ垂
直な面内において、シヤフト８を介して装着され
ている。該面板２は台車１に対しＸ方向に一定範
囲にわたつて進退自在であり、かつＸ軸周りの管
周方向（Ｓ方向）に旋回自在に取付けられてい
る。即ち、図示する如く、台車１内にはモータ１
５によつてＳ方向に回転する中空ドラム９が軸受
１４を介して設置され、前記面板を先端に固着し
たシヤフト８は該ドラム９の軸心に装着される。
面板シヤフト８には第２図に示すように、その軸
方向にそつてキー溝８ａが設けられ、該キー溝８
ａはドラム９に固着したガイド１０の突条１０ａ
に嵌合され、これら溝と突条の組合せにより、シ
ヤフト８はＳ方向には非回転であるが、Ｘ方向に
は摺動自在となつている。このためドラム９の回
転により共にＳ方向に旋回することになる。ま
た、シヤフト８の後部にはラツク１３が設けら
れ、該ラツクはモータ１１により回動する歯車１
２と噛み合い、該歯車１２の回動によつてシヤフ
ト８、即ち面板２はＸ方向に一定範囲にわたつて
摺動する。
第３図は前記面板２上に配置される、溶接装置
Ｗ、研磨装置Ｐ、及び監視装置Ｓを示し、溶接装
置を中心にその両側に研磨装置と監視装置が、管
壁の溶接箇所に向つて収斂する如く設置される。
まず、溶接装置の溶接トーチ３はガイド１７に固
定され、管壁と垂直な方向に設けたガイドレール
１６にそつて摺動自在であり、面板２に固定した
モータ１８の回転がベルト１９を介して前記ガイ
ド１７に伝えられ、管壁に対して垂直な方向へ駆
動される。ベルト１９は反対側に設けたプーリ２
０によつて案内される。
Ｗ、研磨装置Ｐ、及び監視装置Ｓを示し、溶接装
置を中心にその両側に研磨装置と監視装置が、管
壁の溶接箇所に向つて収斂する如く設置される。
まず、溶接装置の溶接トーチ３はガイド１７に固
定され、管壁と垂直な方向に設けたガイドレール
１６にそつて摺動自在であり、面板２に固定した
モータ１８の回転がベルト１９を介して前記ガイ
ド１７に伝えられ、管壁に対して垂直な方向へ駆
動される。ベルト１９は反対側に設けたプーリ２
０によつて案内される。
また、研磨装置Ｐは前記溶接装置に隣り合つて
同一面板２上に設置されるが、装置本体６の先端
に設けた研磨材２１は、面板２と平行な面内で回
転する。研磨装置本体６は第４図にも示すよう
に、その後端をガイド２２に固定され、該ガイド
２２は面板２に付設したガイドレール２３に沿つ
て摺動自在に取付けられている。ガイド２２はエ
アシリンダ２４のロツド２５の先端に連結され、
装置本体６は該シリンダの駆動により管壁に対し
進退する。
同一面板２上に設置されるが、装置本体６の先端
に設けた研磨材２１は、面板２と平行な面内で回
転する。研磨装置本体６は第４図にも示すよう
に、その後端をガイド２２に固定され、該ガイド
２２は面板２に付設したガイドレール２３に沿つ
て摺動自在に取付けられている。ガイド２２はエ
アシリンダ２４のロツド２５の先端に連結され、
装置本体６は該シリンダの駆動により管壁に対し
進退する。
監視装置Ｓは、面板２上にて溶接装置をはさん
で研磨装置と対向する位置に配置される。この監
視装置は、例えばTVカメラ２６とライト２７と
から構成され、カメラ２６は溶接装置のトーチ先
端方向に指向し、管壁とトーチ先端が撮影し得る
状態になつており、ライト２７はカメラ２６の視
野に含まれる管壁を照明する位置に配置される。
で研磨装置と対向する位置に配置される。この監
視装置は、例えばTVカメラ２６とライト２７と
から構成され、カメラ２６は溶接装置のトーチ先
端方向に指向し、管壁とトーチ先端が撮影し得る
状態になつており、ライト２７はカメラ２６の視
野に含まれる管壁を照明する位置に配置される。
次に図示の装置の作業手順を既設管の内面補修
溶接の場合を例にして説明する。
溶接の場合を例にして説明する。
通常、第１図に示す溶接台車１は、管内を走行
する場合には、第６図に例示する如き継続台車群
を接続している。すなわち、前述の面板２を設け
た台車１の後位には、５第の台車がそれぞれユニ
バーサルジヨイントを介して接続していう。これ
らの台車は、例えば、溶接ワイヤを供給するため
のワイヤ台車１Ａと、走行用クランプ台車１Ｂ，
１Ｅと、走行用ストローク台車１Ｃ，１Ｄなどか
ら構成されている。
する場合には、第６図に例示する如き継続台車群
を接続している。すなわち、前述の面板２を設け
た台車１の後位には、５第の台車がそれぞれユニ
バーサルジヨイントを介して接続していう。これ
らの台車は、例えば、溶接ワイヤを供給するため
のワイヤ台車１Ａと、走行用クランプ台車１Ｂ，
１Ｅと、走行用ストローク台車１Ｃ，１Ｄなどか
ら構成されている。
管内を走行してきた溶接台車１の面板２に設け
たカメラ２６が所定の管２８内の位置（溶接線２
８ａの手前の所定の位置）を確認したとき台車１
を停止させる。この位置にて研磨装置Ｐのシリン
ダ２４を駆動し装置本体６を管壁方向へ移動さ
せ、その先端の研磨材２１を管壁を押当てる（第
３図参照）。この状態で面板２をモータ１５を作
動させて回動させ、研磨材２１を管壁に押し付け
て管内周に沿つて公転させると同時に、研磨材２
１自体も回転させ、溶接部の下地処理（錆、油
脂、タール等の除去）を行う。この場合溶接線の
位置と研磨状況をカメラ２６にて確認し、必要に
応じてモータ１１で面板２をＸ軸方向に移動させ
修正する。下地処理が終了したならシリンダ２４
を前記とは反対方向に駆動して研磨装置全体を管
壁より引離し、研磨装置を停止する。
たカメラ２６が所定の管２８内の位置（溶接線２
８ａの手前の所定の位置）を確認したとき台車１
を停止させる。この位置にて研磨装置Ｐのシリン
ダ２４を駆動し装置本体６を管壁方向へ移動さ
せ、その先端の研磨材２１を管壁を押当てる（第
３図参照）。この状態で面板２をモータ１５を作
動させて回動させ、研磨材２１を管壁に押し付け
て管内周に沿つて公転させると同時に、研磨材２
１自体も回転させ、溶接部の下地処理（錆、油
脂、タール等の除去）を行う。この場合溶接線の
位置と研磨状況をカメラ２６にて確認し、必要に
応じてモータ１１で面板２をＸ軸方向に移動させ
修正する。下地処理が終了したならシリンダ２４
を前記とは反対方向に駆動して研磨装置全体を管
壁より引離し、研磨装置を停止する。
次に、溶接装置Ｗのモータ１８を駆動し溶接ト
ーチ３先端と管壁とが所定の距離（管径方向にお
いて）になるように調整する。その後溶接線と溶
接トーチの先端が所定の位置関係（管軸方向にお
いて）となるように、モータ１１を駆動し面板２
をＸ軸方向に移動する（第５図参照）。次いで、
溶接（例えばガスシールド溶接）を開始し、面板
２を所定の方向に及び所定の速度でモータ１５駆
動して管円周方向に旋回させ、円周溶接を行う。
ーチ３先端と管壁とが所定の距離（管径方向にお
いて）になるように調整する。その後溶接線と溶
接トーチの先端が所定の位置関係（管軸方向にお
いて）となるように、モータ１１を駆動し面板２
をＸ軸方向に移動する（第５図参照）。次いで、
溶接（例えばガスシールド溶接）を開始し、面板
２を所定の方向に及び所定の速度でモータ１５駆
動して管円周方向に旋回させ、円周溶接を行う。
この円周溶接が終了したなら、溶接を停止し、
モータ１８を駆動して溶接トーチ３を管壁より引
上げ、同時に面板２の旋回を停止させる。以後必
要に応じて上述の手順を繰返すことにより積層溶
接を行う。
モータ１８を駆動して溶接トーチ３を管壁より引
上げ、同時に面板２の旋回を停止させる。以後必
要に応じて上述の手順を繰返すことにより積層溶
接を行う。
本発明においては、カメラ２６にて溶接トーチ
３の管壁との距離或は溶接トーチ３と溶接線２８
ａとの位置関係を確認し、面板進退用モータ１８
或は溶接装置のモータ１１を駆動し、溶接トーチ
の位置を調節したり、或は面板をＸ軸方向に移動
させ、トーチの位置を調整することが可能であ
る。勿論、予め円周方向の溶接線を求めておき、
これを倣い機構にて倣いながら溶接機器を移動さ
せて円周溶接を行なつてもよい。
３の管壁との距離或は溶接トーチ３と溶接線２８
ａとの位置関係を確認し、面板進退用モータ１８
或は溶接装置のモータ１１を駆動し、溶接トーチ
の位置を調節したり、或は面板をＸ軸方向に移動
させ、トーチの位置を調整することが可能であ
る。勿論、予め円周方向の溶接線を求めておき、
これを倣い機構にて倣いながら溶接機器を移動さ
せて円周溶接を行なつてもよい。
なお、新設の管の突合せ部を内面溶接する場合
に本発明を適用するときには、図示した研磨装置
はグラインダの如きものを備えた研削装置に代替
すればよい。
に本発明を適用するときには、図示した研磨装置
はグラインダの如きものを備えた研削装置に代替
すればよい。
［発明の効果］
以上説明した本発明の内面溶接位置によれば、
必要な機器が同一台車に搭載されているので、作
業内容によつて台車の交換及び管外への引き出
し、管内への装入、或は台車の位置の決め直しの
必要がなく、連続して一連の作業を行なえるの
で、格段に能率が向上する。また、装置コストも
低減される。
必要な機器が同一台車に搭載されているので、作
業内容によつて台車の交換及び管外への引き出
し、管内への装入、或は台車の位置の決め直しの
必要がなく、連続して一連の作業を行なえるの
で、格段に能率が向上する。また、装置コストも
低減される。
第１図は本発明に係る溶接装置の一例を示す断
面図、第２図は第１図におけるシヤフトとガイド
との関係を示す断面図、第３図は台車に取付た面
板に設けた本発明の装置全体と研削装置が稼動し
ている状態を示す正面図、第４図は研削装置の側
面図、第５図は本発明装置において溶接装置が稼
動している状態を示す正面図、第６図は本発明装
置を搭載する台車に後続する台車群の例を示す説
明図である。 １……台車、２……面板、３……溶接トーチ、
８……シヤフト、９……ドラム、１０，１７，２
２……ガイド、１１，１５，１８……モータ、１
２……歯車、１３……ラツク、１４……軸受、１
６，２３……ガイドレール、１９……ベルト、２
０……プーリ、２１……研磨材、２４……エアシ
リンダ、２６……TVカメラ、２７……ライト、
２８……管。
面図、第２図は第１図におけるシヤフトとガイド
との関係を示す断面図、第３図は台車に取付た面
板に設けた本発明の装置全体と研削装置が稼動し
ている状態を示す正面図、第４図は研削装置の側
面図、第５図は本発明装置において溶接装置が稼
動している状態を示す正面図、第６図は本発明装
置を搭載する台車に後続する台車群の例を示す説
明図である。 １……台車、２……面板、３……溶接トーチ、
８……シヤフト、９……ドラム、１０，１７，２
２……ガイド、１１，１５，１８……モータ、１
２……歯車、１３……ラツク、１４……軸受、１
６，２３……ガイドレール、１９……ベルト、２
０……プーリ、２１……研磨材、２４……エアシ
リンダ、２６……TVカメラ、２７……ライト、
２８……管。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 管内を走行する台車に設置した溶接機により
管相互の突合せ部内面を自動溶接する装置におい
て、 前記台車の前面に、管周方向に旋回及び管軸方
向に進退可能な面板を設け、該面板上に、管壁に
対し押圧可能な研削材を有する管径方向に移動自
在な研削装置と、管径方向に移動自在な溶接トー
チを有する溶接装置と、管壁及び溶接箇所を指向
する監視装置とを、それぞれ配置したことを特徴
とする管内面自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25580888A JPH02104468A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 管内面自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25580888A JPH02104468A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 管内面自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02104468A JPH02104468A (ja) | 1990-04-17 |
| JPH0569632B2 true JPH0569632B2 (ja) | 1993-10-01 |
Family
ID=17283915
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25580888A Granted JPH02104468A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 管内面自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02104468A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100464138B1 (ko) * | 2002-01-08 | 2005-01-06 | (주)바이오백 | 복합저장탱크용 원통과 격판의 자동용접장치 |
| CN104607836B (zh) * | 2015-01-08 | 2017-01-04 | 中船重工鹏力（南京）智能装备系统有限公司 | 一种船舶肋板纵桁垂直摆动自动化焊接装置 |
| JP2022177480A (ja) * | 2021-05-18 | 2022-12-01 | コスモエンジニアリング株式会社 | 配管内補修装置、配管内補修方法 |
-
1988
- 1988-10-13 JP JP25580888A patent/JPH02104468A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02104468A (ja) | 1990-04-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN115070295B (zh) | 一种长管道机器人焊接施工工艺 | |
| CN119115532B (zh) | 一种适用于建筑工程的钢管焊接装置 | |
| JPH08323471A (ja) | 円周自動溶接装置 | |
| CN214054627U (zh) | 一种螺旋管生产加工用打磨台 | |
| CN114769949A (zh) | 一种便于观察管内焊接情况的制管用内焊机 | |
| CN116967567B (zh) | 一种360度转圈自动焊焊接方法 | |
| JPH0569632B2 (ja) | ||
| CN117020356A (zh) | 一种焊接系统及焊接方法 | |
| JP2938777B2 (ja) | 管路点検作業車 | |
| JP3074515B2 (ja) | 管内走行用溶接作業台車 | |
| CN113483193A (zh) | 管道机器人 | |
| JPS63158386A (ja) | 管内施工方法 | |
| JPS623881A (ja) | 直管フランジ二点同時溶接装置 | |
| KR20160056414A (ko) | 마찰 교반 접합 장치 | |
| JPH02124258A (ja) | 牽引式管内面研摩装置 | |
| JPS6320458Y2 (ja) | ||
| CN221494887U (zh) | 一种汽车配件钢管焊接成型设备 | |
| CN120839364B (zh) | 一种阀门操作箱箱体焊接装置 | |
| JPS6313900Y2 (ja) | ||
| CN220806659U (zh) | 一种环形焊缝打磨装置 | |
| JPS6042055Y2 (ja) | 管内面研掃装置 | |
| JPH0455780B2 (ja) | ||
| JPS6313901Y2 (ja) | ||
| JPH0122074B2 (ja) | ||
| CN121552230A (zh) | 一种机械零部件加工用抛光装置 |