JPH0570075A - 車椅子エスカレータの自動運転制御方法 - Google Patents
車椅子エスカレータの自動運転制御方法Info
- Publication number
- JPH0570075A JPH0570075A JP3231498A JP23149891A JPH0570075A JP H0570075 A JPH0570075 A JP H0570075A JP 3231498 A JP3231498 A JP 3231498A JP 23149891 A JP23149891 A JP 23149891A JP H0570075 A JPH0570075 A JP H0570075A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】スイッチ操作をなくし車椅子運転までの仮定を
スムースにすることでエスカレータ利用者に円滑なサー
ビスを提供する。 【構成】エスカレータの前方スペース内における車椅子
利用者の有無をセンサによって記憶させておくことで、
車椅子利用者がステップ６に一時停止し、スイッチ５を
操作することでしか車椅子の運転が成立し得なかった制
御方法を車椅子の利用者がステップに一時停止し、スイ
ッチ５を操作しなくても車椅子の運転が成立する。
スムースにすることでエスカレータ利用者に円滑なサー
ビスを提供する。 【構成】エスカレータの前方スペース内における車椅子
利用者の有無をセンサによって記憶させておくことで、
車椅子利用者がステップ６に一時停止し、スイッチ５を
操作することでしか車椅子の運転が成立し得なかった制
御方法を車椅子の利用者がステップに一時停止し、スイ
ッチ５を操作しなくても車椅子の運転が成立する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車椅子を運搬できるエ
スカレータの制御方法に関する。
スカレータの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常車椅子を運搬できるエスカレータに
よる車椅子運転は、係員専用操作盤もしくは、スタート
操作盤に備え付けのスイッチ（以下、単にスイッチと言
う）を操作することによって行われていた。
よる車椅子運転は、係員専用操作盤もしくは、スタート
操作盤に備え付けのスイッチ（以下、単にスイッチと言
う）を操作することによって行われていた。
【０００３】従来の例は、特開平2−43195号公報に記載
されるように、センサを使用して人体を検出し、ドア開
閉を行う自動ドア制御が提案されている。しかし、この
制御方法を車椅子エスカレータの自動運転制御に使用す
ることについては、何も記載されていない。
されるように、センサを使用して人体を検出し、ドア開
閉を行う自動ドア制御が提案されている。しかし、この
制御方法を車椅子エスカレータの自動運転制御に使用す
ることについては、何も記載されていない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、車椅
子利用者がステップに一時停止し、スイッチを操作する
ことで車椅子運転が成立した。そのため車椅子利用者が
多数のときまた、一般利用者に混って車椅子利用者が同
一エスカレータを利用する場合、エスカレータ利用者に
円滑なサービスができないと言う問題があった。
子利用者がステップに一時停止し、スイッチを操作する
ことで車椅子運転が成立した。そのため車椅子利用者が
多数のときまた、一般利用者に混って車椅子利用者が同
一エスカレータを利用する場合、エスカレータ利用者に
円滑なサービスができないと言う問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明はエスカレータの前方スペース内における車
椅子利用者の存在、その数及び意図を明確に認識して適
正な信号を車椅子エスカレータの自動運転制御に投入
し、スイッチ操作をなくして車椅子運転までの仮定をス
ムーズにすることでエスカレータ利用者に円滑なサービ
スを提供する。
に、本発明はエスカレータの前方スペース内における車
椅子利用者の存在、その数及び意図を明確に認識して適
正な信号を車椅子エスカレータの自動運転制御に投入
し、スイッチ操作をなくして車椅子運転までの仮定をス
ムーズにすることでエスカレータ利用者に円滑なサービ
スを提供する。
【０００６】
【作用】本発明によれば、エスカレータの前方スペース
内における車椅子利用者の有無をセンサによって記憶さ
せておくことで、車椅子利用者がステップに一時停止
し、スイッチを操作することでしか車椅子運転が成立し
得なかった制御方法を車椅子利用者がステップに一時停
止し、スイッチを操作しなくても車椅子運転が成立する
制御方法である。
内における車椅子利用者の有無をセンサによって記憶さ
せておくことで、車椅子利用者がステップに一時停止
し、スイッチを操作することでしか車椅子運転が成立し
得なかった制御方法を車椅子利用者がステップに一時停
止し、スイッチを操作しなくても車椅子運転が成立する
制御方法である。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１から図５によ
り説明する。
り説明する。
【０００８】図１において、エスカレータの乗り口前面
１には床枠２が、また乗り口下位置には欄干デッキ３が
設けられている。安全スイッチを４で、操作スイッチを
５で、ステップを６でそれぞれ示す。
１には床枠２が、また乗り口下位置には欄干デッキ３が
設けられている。安全スイッチを４で、操作スイッチを
５で、ステップを６でそれぞれ示す。
【０００９】また、操作スイッチの隅に、対物レンズ７
１を具備した赤外線カメラ７が取り付けられている。欄
干デッキの下方にそれぞれ一つの赤外線面反射器８が取
り付けられており、これらの面反射器８は赤外線を前方
スペースの方へ、前方スペース面９に対して平行に発す
る。
１を具備した赤外線カメラ７が取り付けられている。欄
干デッキの下方にそれぞれ一つの赤外線面反射器８が取
り付けられており、これらの面反射器８は赤外線を前方
スペースの方へ、前方スペース面９に対して平行に発す
る。
【００１０】図２において、エスカレータの乗り口上方
に、カメラホルダ１０に取り付けられた赤外線カメラ７
と制御及び評価ユニット１１とが設置されている。前方
スペース面９上には車椅子１２及び車椅子利用者１３が
存在し、この車椅子利用者１３はエスカレータ前面１に
向かってＸ方向に移動する。前方スペース面９はＹゾー
ン８１〜８４に分割されている。カメラ軸線を符号１４
によって示す赤外線面反射器８から発せられた赤外線３
１は、例えば、前方スペース面９上に存在する車椅子１
２及び車椅子利用者１３にあたり、そこから反射により
部分的に赤外線カメラ７の方へと偏向される。
に、カメラホルダ１０に取り付けられた赤外線カメラ７
と制御及び評価ユニット１１とが設置されている。前方
スペース面９上には車椅子１２及び車椅子利用者１３が
存在し、この車椅子利用者１３はエスカレータ前面１に
向かってＸ方向に移動する。前方スペース面９はＹゾー
ン８１〜８４に分割されている。カメラ軸線を符号１４
によって示す赤外線面反射器８から発せられた赤外線３
１は、例えば、前方スペース面９上に存在する車椅子１
２及び車椅子利用者１３にあたり、そこから反射により
部分的に赤外線カメラ７の方へと偏向される。
【００１１】図３に、Ｘゾーンを１６によって、また像
の周緑を１７によって示す。
の周緑を１７によって示す。
【００１２】図４に写真レンズ７１，ＬＣＤ（液晶表
示）マイクロシャッタ７２及び赤外線フィルタ７４を示
す。ＬＣＤマイクロシャッタ７２は垂直な閉鎖柱体７８
を有し、やはり垂直に配置されたＣＣＤ（電荷結合素
子）線像センサ７５はセンサセル７６をもつ。赤外線フ
ィルタ７４はこのように反射された赤外線３１しか透過
させず、従って、ＬＣＤマイクロシャッタ７２の前面に
は反射像１５のみが投影される。
示）マイクロシャッタ７２及び赤外線フィルタ７４を示
す。ＬＣＤマイクロシャッタ７２は垂直な閉鎖柱体７８
を有し、やはり垂直に配置されたＣＣＤ（電荷結合素
子）線像センサ７５はセンサセル７６をもつ。赤外線フ
ィルタ７４はこのように反射された赤外線３１しか透過
させず、従って、ＬＣＤマイクロシャッタ７２の前面に
は反射像１５のみが投影される。
【００１３】ＬＣＤマイクロシャッタ７２は個々に制御
され得る、例えば、五十個の柱体７７をもち、これらの
柱体７７は一定のタイミングで、逐次、駆動され、それ
によって周期的に水平方向に移動する光を透過させる垂
直スリット開口部を生じる。
され得る、例えば、五十個の柱体７７をもち、これらの
柱体７７は一定のタイミングで、逐次、駆動され、それ
によって周期的に水平方向に移動する光を透過させる垂
直スリット開口部を生じる。
【００１４】走査速度は、目で確認する者のためにフリ
ッカのない像を得る必要がないので非常に低く選択され
得、例えば得られる像が毎秒十個以下の速度であり、そ
の際、像とはスリット開口部がＬＣＤマイクロシャッタ
７２を水平方向に完全に横切って得られるものと理解さ
れる。このような走査速度によってデータ量が非常に僅
かとなり得られたデータは特別のプロセッサシステム
か、あるいはエスカレータ制御装置に設置されたプロセ
ッサシステムによって平行処理され得る。
ッカのない像を得る必要がないので非常に低く選択され
得、例えば得られる像が毎秒十個以下の速度であり、そ
の際、像とはスリット開口部がＬＣＤマイクロシャッタ
７２を水平方向に完全に横切って得られるものと理解さ
れる。このような走査速度によってデータ量が非常に僅
かとなり得られたデータは特別のプロセッサシステム
か、あるいはエスカレータ制御装置に設置されたプロセ
ッサシステムによって平行処理され得る。
【００１５】このように走査された像柱状部分は円柱レ
ンズ７３によって偏向され、いずれもＣＣＤ線像センサ
７５上の同一位置に投影される。ＣＣＤ線像センサ７５
は連続的に、即ち、像柱状部分が投影される度に呼び出
され、かつ次の像柱状部分に備えて待機状態に切り替え
られる。読み出された値は、一旦、記憶され、後からの
書き込みによって更に書き替えられる。今、垂直に配置
されたＣＣＤ線像センサ７５が少なくとも２５０個のセ
ンサセル７６をもち、またＬＣＤマイクロシャッタ７２
は五十個以下の柱体７７をもつものとすると、Ｘ方向で
の解像度はＹ方向での五倍以上となる。従って、エスカ
レータ前面１に向かってＸ方向に移動する物体は、Ｙ方
向に、即ち、エスカレータ前面１に対して平行に移動す
る物体より五倍以上敏感に検出される。そのうえＹ方向
に、移動する物体の反射像１５はＣＣＤ線像センサ７５
において常に同じセンサセル７６に投影され、そこから
この物体は入り口に近付かないことが容易に推定され
る。
ンズ７３によって偏向され、いずれもＣＣＤ線像センサ
７５上の同一位置に投影される。ＣＣＤ線像センサ７５
は連続的に、即ち、像柱状部分が投影される度に呼び出
され、かつ次の像柱状部分に備えて待機状態に切り替え
られる。読み出された値は、一旦、記憶され、後からの
書き込みによって更に書き替えられる。今、垂直に配置
されたＣＣＤ線像センサ７５が少なくとも２５０個のセ
ンサセル７６をもち、またＬＣＤマイクロシャッタ７２
は五十個以下の柱体７７をもつものとすると、Ｘ方向で
の解像度はＹ方向での五倍以上となる。従って、エスカ
レータ前面１に向かってＸ方向に移動する物体は、Ｙ方
向に、即ち、エスカレータ前面１に対して平行に移動す
る物体より五倍以上敏感に検出される。そのうえＹ方向
に、移動する物体の反射像１５はＣＣＤ線像センサ７５
において常に同じセンサセル７６に投影され、そこから
この物体は入り口に近付かないことが容易に推定され
る。
【００１６】対応するに進像データは、瞬間的な柱状開
口部の位置と組み合わせて車椅子利用者の入り口平面１
に平行な移動と解釈され得る。
口部の位置と組み合わせて車椅子利用者の入り口平面１
に平行な移動と解釈され得る。
【００１７】図５に、Ｙゾーン８１〜８４及びＸゾーン
１６が対応するラスタ（ラスタは実在せず、像の歪とそ
の効果とを説明するためのみ図示する。）として前方ス
ペース面９上に描かれ、かつ赤外線フィルタ７４がＬＣ
Ｄマイクロシヤッタ７２前方から除去されたとしたら、
ＬＣＤマイクロシヤッタ７２の前面に図５に示したラス
タ像、すなわち、消点透視図が投影されるであろう。上
記の歪に対応してＹゾーン８１〜８４は、互いにきわめ
て異なる幅を有する歪んだＹゾーン８１１，８２１，８
３１及び８４１として投影平面１８に投影される。この
ことから、近くのＹゾーン８１が遠くのＹゾーン８４の
何倍ものセンサセル７６に関連することが明らかであ
る。実際の効果は、エスカレータ前面１に向かってＸ方
向に一定速度で移動する車椅子利用者１３に由来する反
射像１５が得られ、この反射像１５は、投影平面１８上
で、ＣＣＤ線像センサ７５像に歪が生じるため、エスカ
レータ前面１までの距離が減少するにつれ歪に対応して
連続的に増大する速度で移動するというものである。即
ち、検出システムは距離に従属する感度もある。より微
弱ではあるが、この感度はＹ方向への物体移動に関して
も存在する。総じて、Ｘ方向解像度がＹ方向解像度の五
倍であることに加えエスカレータ前面１までの距離が減
少するにつれて漸次増大する解像度，感度が達成され
る。
１６が対応するラスタ（ラスタは実在せず、像の歪とそ
の効果とを説明するためのみ図示する。）として前方ス
ペース面９上に描かれ、かつ赤外線フィルタ７４がＬＣ
Ｄマイクロシヤッタ７２前方から除去されたとしたら、
ＬＣＤマイクロシヤッタ７２の前面に図５に示したラス
タ像、すなわち、消点透視図が投影されるであろう。上
記の歪に対応してＹゾーン８１〜８４は、互いにきわめ
て異なる幅を有する歪んだＹゾーン８１１，８２１，８
３１及び８４１として投影平面１８に投影される。この
ことから、近くのＹゾーン８１が遠くのＹゾーン８４の
何倍ものセンサセル７６に関連することが明らかであ
る。実際の効果は、エスカレータ前面１に向かってＸ方
向に一定速度で移動する車椅子利用者１３に由来する反
射像１５が得られ、この反射像１５は、投影平面１８上
で、ＣＣＤ線像センサ７５像に歪が生じるため、エスカ
レータ前面１までの距離が減少するにつれ歪に対応して
連続的に増大する速度で移動するというものである。即
ち、検出システムは距離に従属する感度もある。より微
弱ではあるが、この感度はＹ方向への物体移動に関して
も存在する。総じて、Ｘ方向解像度がＹ方向解像度の五
倍であることに加えエスカレータ前面１までの距離が減
少するにつれて漸次増大する解像度，感度が達成され
る。
【００１８】エスカレータ入り口１９上部に配置された
赤外線カメラ７は、例えば４５度の角度で下方へ傾斜
し、このことはまた像受容角度に対応する。カメラホル
ダ１０は、ホルダ１０によってカメラ７の前方スペース
面９に対応する所定角度が調整されるという点で非常に
重要であり、所定角度は歪の程度を直接規定し、かつ、
監視されるべき前方スペース面９の大きさ及び位置に影
響をおよぼす。
赤外線カメラ７は、例えば４５度の角度で下方へ傾斜
し、このことはまた像受容角度に対応する。カメラホル
ダ１０は、ホルダ１０によってカメラ７の前方スペース
面９に対応する所定角度が調整されるという点で非常に
重要であり、所定角度は歪の程度を直接規定し、かつ、
監視されるべき前方スペース面９の大きさ及び位置に影
響をおよぼす。
【００１９】前方スペース面９の大きさ及び位置に影響
では、例えば、向い側の壁のような鉛直にたった面が像
に入らないように注意される。赤外線３１の中に存在す
る物体は赤外線３２を反射しその際物体の、相応に傾斜
した表面部分は全反射を行い、赤外線３１の方を向いた
ほぼ鉛直なその他の表面部分は部分反射を行う。赤外線
３１の、車椅子利用者のほぼ鉛直な表面部分からの部分
反射３２がカメラに達することは可能で、なぜなら表面
のごく小さい凸凹が乱反射を起こすからであり、従って
物体の、赤外線３１の中に存在し、赤外線３１の方を向
いた表面部分は全てカメラ１内に明瞭に結像される。赤
外線以外の光はＬＣＤマイクロシャッタ７２に入射せ
ず、それによって像処理開始と同時に、赤外線かそうで
ないかのただ二種の像進号、即ち、二進像データが発生
する。従って、赤外線感度は非常に小さい限界値に固定
され得その際特に赤外線面放射器３から放射される赤外
線３１，３２の波長が考慮される。
では、例えば、向い側の壁のような鉛直にたった面が像
に入らないように注意される。赤外線３１の中に存在す
る物体は赤外線３２を反射しその際物体の、相応に傾斜
した表面部分は全反射を行い、赤外線３１の方を向いた
ほぼ鉛直なその他の表面部分は部分反射を行う。赤外線
３１の、車椅子利用者のほぼ鉛直な表面部分からの部分
反射３２がカメラに達することは可能で、なぜなら表面
のごく小さい凸凹が乱反射を起こすからであり、従って
物体の、赤外線３１の中に存在し、赤外線３１の方を向
いた表面部分は全てカメラ１内に明瞭に結像される。赤
外線以外の光はＬＣＤマイクロシャッタ７２に入射せ
ず、それによって像処理開始と同時に、赤外線かそうで
ないかのただ二種の像進号、即ち、二進像データが発生
する。従って、赤外線感度は非常に小さい限界値に固定
され得その際特に赤外線面放射器３から放射される赤外
線３１，３２の波長が考慮される。
【００２０】制御及び評価は特別の評価ユニット１１で
実施され、またエスカレータ制御用に設置されたプロセ
ッサシステムによって実施されることも可能である。
実施され、またエスカレータ制御用に設置されたプロセ
ッサシステムによって実施されることも可能である。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、エスカレータの前方ス
ペース内における車椅子利用者の有無をセンサによって
記憶させておくことで、車椅子利用者がステップに一時
停止し、スイッチを操作することでしか車椅子運転が成
立し得なかった制御方法を車椅子利用者がステップに一
時停止し、スイッチを操作しなくても車椅子運転が成立
する制御方法を提供することができる。
ペース内における車椅子利用者の有無をセンサによって
記憶させておくことで、車椅子利用者がステップに一時
停止し、スイッチを操作することでしか車椅子運転が成
立し得なかった制御方法を車椅子利用者がステップに一
時停止し、スイッチを操作しなくても車椅子運転が成立
する制御方法を提供することができる。
【図１】エスカレータの乗り口前面の斜視図。
【図２】エスカレータの乗り口上方に、カメラホルダに
取り付けられた赤外線カメラと制御及び評価ユニットの
説明図。
取り付けられた赤外線カメラと制御及び評価ユニットの
説明図。
【図３】Ｘゾーンを符号によって、また像の周緑を符号
によって示す説明図。
によって示す説明図。
【図４】写真レンズ，ＬＣＤ（液晶表示）マイクロシャ
ッタ及び赤外線フィルタを示す。またＣＣＤ（電荷結合
素子）線像センサを示す説明図。
ッタ及び赤外線フィルタを示す。またＣＣＤ（電荷結合
素子）線像センサを示す説明図。
【図５】Ｙゾーン及びＸゾーンが対応するラスタを示す
説明図。
説明図。
１…エスカレータの乗り口前面、２…床枠、３…欄干デ
ッキ、４…安全スイッチ、５…操作スイッチ、６…ステ
ップ、７…赤外線カメラ、８…面反射器、９…前方スペ
ース面。
ッキ、４…安全スイッチ、５…操作スイッチ、６…ステ
ップ、７…赤外線カメラ、８…面反射器、９…前方スペ
ース面。
Claims (6)
- 【請求項１】車椅子を運搬できるエスカレータと、前記
車椅子の利用者を検出できるセンサからなる車椅子エス
カレータにおいて、前記エスカレータの前方スペース内
における車椅子利用者の存在及び行動に従属して制御さ
れ、前記エスカレータの前方スペース面上に存在する前
記車椅子利用者に赤外線が照射され、前記赤外線を照射
されたエスカレータ利用者に由来する赤外線反射が赤外
線カメラによって検出され、制御及び処理ユニットにお
いて前記車椅子利用者用の運転制御のための信号が発生
されることを特徴とする車椅子エスカレータの自動運転
制御方法。 - 【請求項２】請求項１において、前記エスカレータの前
方スペース内に存在する前記車椅子利用者に面放射状の
赤外線が縞状に照射され、その際、縞の高さは前記車椅
子利用者に相当し、前記車椅子利用者は、前記赤外線の
方を向き、前記赤外線を照射された表面部分からの赤外
線反射は赤外線カメラ内に、物体に典型的な反射像を投
影し、処理及び制御ユニットは反射像の輪郭とその経時
変化を検出する車椅子エスカレータの自動運転制御方
法。 - 【請求項３】請求項１において、前記赤外線の反射像の
課題解決上典型的である輪郭とその経時変化が二進像デ
ータとして記憶され、継続的な学習プロセスにおいて必
要に応じて記憶し直され、車椅子利用者がエスカレータ
前方スペース面上に存在するかどうかの決定の際に比較
ベースとして用いられる車椅子エスカレータの自動運転
制御方法。 - 【請求項４】請求項１において、前記赤外線カメラが前
記車椅子利用者による像と、前記車椅子利用者によらな
い像との二種の異なる像を逐時受容する車椅子エスカレ
ータの自動運転制御方法。 - 【請求項５】請求項１または４において、前記赤外線に
よらない像受容の像データが前記赤外線による像受容の
像データから減算され、差を表す二進像データが発生さ
れる車椅子エスカレータの自動運転制御方法。 - 【請求項６】請求項１または３において、前記反射像の
課題解決上典型的である輪郭とその経時変化の差が二進
像データとして記憶される車椅子エスカレータの自動運
転制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3231498A JPH0570075A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 車椅子エスカレータの自動運転制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3231498A JPH0570075A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 車椅子エスカレータの自動運転制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0570075A true JPH0570075A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16924436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3231498A Pending JPH0570075A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 車椅子エスカレータの自動運転制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0570075A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6628335B1 (en) | 1997-09-05 | 2003-09-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image capture module and image capture apparatus for inputting shape of object on three dimensional space |
| JP5676792B1 (ja) * | 2014-02-13 | 2015-02-25 | 東芝エレベータ株式会社 | 乗客コンベア |
-
1991
- 1991-09-11 JP JP3231498A patent/JPH0570075A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6628335B1 (en) | 1997-09-05 | 2003-09-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image capture module and image capture apparatus for inputting shape of object on three dimensional space |
| US7042490B2 (en) | 1997-09-05 | 2006-05-09 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image capture module and image capture apparatus for inputting shape of object on three dimensional space |
| JP5676792B1 (ja) * | 2014-02-13 | 2015-02-25 | 東芝エレベータ株式会社 | 乗客コンベア |
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Legal Events
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