JPH0570844B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、床面に敷設された光反射テープの位
置を検出して無人搬送車に走行制御信号を与える
無人搬送車の誘導及び情報検知用光反射テープの
読み取り装置に関する。

従来の技術 従来、この種の読み取り装置は、無人搬送車の
誘導コースに沿つて床面に敷設された再帰反射性
を有する光反射テープと床面との再帰反射光量の
違いにより光反射テープの位置を検出するように
構成されている。そして読み取り装置は発光源と
して蛍光灯を用いている。そして蛍光灯を無人搬
送車の前部及び後部に、かつ、車軸方向に取り付
けて下方を照光させるとともに、蛍光灯に平行し
て無人搬送車上に反射光を検知する光検知器を複
数個配列する構成が採用されている。即ち、反射
光を受交した複数個の光検知器のうち、どの位置
のものかを検出することによつて無人搬送車と光
反射テープとの相対的位置関係を認識し、直進又
は旋回等の走行制御信号の基準としている。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、前記蛍光灯の点灯についてはバ
ツテリーの低電圧を昇厚する装置を電源部に設け
る必要があり、また電力ロルが大きいという欠点
がある。

さらに、この種の読み取り装置は光反射テープ
の老化、傾き、外乱光などの影響を受けやすいた
め光反射テープの検出の信頼性に欠け、また、高
反射率を有する材質の床面に対しては使用不可能
又は信頼性に欠けるという欠点がある。

このため、同軸光を検出するために、ビームス
プリツタを用いて照射光と反射光とを分離する方
法も提案されている。しかし、この方法では発光
部と光検出部の２軸の光軸を一致させるためにビ
ームスプリツタの角度調整が必要となる。そのた
めにビームスプリツタの取付構造が複雑になり、
読み取り装置の小型化及び軽量化が困難であると
いう欠点もある。

本発明は上記の事情に鑑みて創案されたもの
で、低消費電力で光反射テープの検出精度がよく
信頼性も高く、しかも構造が簡単で光軸の位置合
わせを容易にした無人搬送車の誘導及び情報検知
用光反射テープの読み取り装置を提供することを
目的としている。

課題を解決するための手段 本発明に係る無人搬送車の誘導及び情報検知用
光反射テープの読み取り装置は無人搬送車の前部
及び後部に、かつ、その車軸方向に沿つて光反射
テープの読み取り装置を複数個配列し、誘導コー
スに沿つて床面に敷設された再帰反射性を有する
光反射テープと床面との再帰反射光量の違いによ
り光反射テープの位置を検出して、無人搬送車に
走行制御信号を与える制御装置において、前記各
光反射テープの読み取り装置は発光源としての半
導体発光素子と、半導体発光素子からの照射光を
光反射テープに導くとともに光反射テープから反
射した再帰反射光を光検出器に導く光フアイバケ
ーブルと、開口部を有する外枠内に設けられ前記
照射光を光反射テープの表面に結像させるととも
に、前記再帰反射光をフアイバケーブルの端面に
集光させるレンズ系と、再帰反射光をレンズ系と
光フアイバケーブルを介して受光する光検知器と
を具備しており、かつ、前記光フアイバケーブル
は適宜の径を有し無秩序に配列した複数本の投光
用及び反射光用の光フアイバ心線が１本に束ねて
形成されており、前記レンズ系は前記照射光を光
反射テープに対して斜めに照射するように配置さ
れていることを特徴としている。

実施例 第１図は本発明に係る無人搬送車の誘導及び情
報検知用光反射テープの読み取り装置（以下、単
に『読み取り装置』という）が搭載された無人搬
送車の構成を略示した説明図である。同図に於て
１０１は無人搬送車で、走行経路に沿つて床面に
敷設された再帰反射性を有する光反射テープ１０
２を検出して走行するようになつている。

前記無人搬送車１０１の前部及び後部に、か
つ、その車軸方向に沿つて前記光反射テープ１０
２を検出する手段としての読み取り装置１０３及
び１０４がそれぞれ複数個配列されている。１０
５は操舵輪、１０６は駆動輪、１０７，１０８は
情報用光反射テープである。この情報用光反射テ
ープ１０７は前記誘導用光反射テープ１０２と同
材質のもので、所定長と所定幅を有し、誘導用光
反射テープ１０２より所定距離離れた床面位置に
設けられており、表面に２次元よりなるバーコー
ドが付されている。また情報用光反射テープ１０
８は表面が無表示である他は情報用光反射テープ
１０７に準ずるものである。前記バーコード、無
表示の組合せは予め設定されており、これを前記
読み取り装置１０３，１０４が検知することによ
り、無人搬送車の行先、車速、分岐方向等を無人
搬送車１０１に情報を伝達させるようになつてい
る。

第２図は、この発明の一実施例である無人搬送
車の前部に設けられた読み取り装置１０３の構成
を示す説明図である。前記読み取り装置１０３は
発光源としての発光ダイオード等の半導体発光素
子１１１と、光フアイバケーブル１１２、レンズ
系１１３と、光検出器１１４とを含んでいる。

光フアイバケーブル１１２は発光ダイオード１
１１から照射された光を光反射テープ１０２に向
けて導き、光反射テープ１０２からの再帰反射光
を検出器１１４に導くものである。レンズ系１１
３は光フアイバケーブル１１２によつて導かれた
発光ダイオード１１１からの照射光を光反射テー
プ１０２に対して斜めに照射して表面に結像させ
るとともに、光反射テープ１０２の表面から反射
する再帰反射光１１７を光フアイバケーブル１１
２の端面に結像させるようになつている。

光検出器１１４は光反射テープ１０２によつて
反射された再帰反射光１１７をレンズ系１１３、
光フフアイバケーブル１１２を介して受光するよ
うになつている。この光検出器１１４には例えば
ホトダイオード等が用いられる。

前記レンズ系１１３は下面に開口部を有する外
枠１１５内に設けられており、開口部には防塵用
ガラス又は防塵兼外乱光除去用ガラスフイルタ１
１６が取り付けられている。

一方、無人搬送車後部に設けられた読み取り装
置１０４は前記読み取り装置１０３と同様に構成
されている。

発光ダイオード１１１から照射された光はフア
イバケーブル１１２を通過し、レンズ系１１３に
よつて集光され、光反射テープ１０２上において
結像する。そして光反射テープ１０２で再帰反射
された再帰反射光１１７は前記レンズ系１１３で
集光され、さらに光フアイバケーブル１１２を介
して、光検出器１１４に入射する。このとき正反
射した正反射光１１８はレンズ系１１３に戻らな
い。即ち前記光反射テープ１０２への発光ダイオ
ード１１１からの照射光の入射角αを零以外の適
当な角度に設定することにより、正反射光１１８
を除き、再帰反射光１１７の成分のみ選択的に検
出されることができる。そして光反射テープ１０
２が傾斜していても再帰反射光１１７はレンズ系
１１３によつて集光されるので光検出器１１４か
ら逸脱することはなく、もし床面が反射率が高く
正反射光１１８が強い場合に基づいても、前記光
反射テープ１０２と誤つて検出することはない。

第３図は外枠１１５内の光フアイバケーブル１
１２の端面での再帰反射光が通る受光用光フアイ
バ心線と照射光が通る投光用光フアイバ心線の配
列を示す断面図である。

光フアイバケーブル１１２は図示のように、投
光用及び受光用光フアイバ心線がいずれも適宜の
径を有しており、かつそれぞれの複数本を無秩序
に配列したものが１本に束ねられている。そし
て、前記投光用及び受光用光フアイバ心線の一端
がそれぞれ１個の発光ダイオード１１１及び１個
の光検知器１１４に、また他端がレンズ系１１３
にそれぞれ光学的に連結されている。

前記した構成の光フアイバケーブル１１２は、
次のような特徴を有している。すなわち、第２図
に示す再帰反射光１１７は、実際には光反射テー
プ１０２の表面より進入し、内部に設けられた図
外の再帰反射体によつて反射する。そのため、再
帰反射光１１７は照射光と同一軸線上ではなく、
照射光よりずれた位置から照射光に平行して再帰
反射する。また、光反射テープ１０２が傾斜等し
ていると、前記ずれが大きくなる。それ故、投光
用及び受光用にそれぞれ１本の光フアイバ連結す
ると、前記ずれ量の如何によつては再帰反射光１
０７が受光側に伝わらないことになる。しかし、
本構成によると、いかなる方位にずれが生じても
光フアイバ心線が無秩序に配列されているので、
再帰反射光１０７がいずれかの光フアイバ心線に
連結されていることになる。従つて、再帰反射光
１０７が確実に受光側に伝えられる。

第４図はこの発明にかかる読み取り装置の回路
構成を略示したブロツク図である。すなわち発光
ダイオード１１１は発振回路１２１の出力を与え
られるドライブ回路１２２によつて断続駆動され
る。その結果照射されたパルス光は光反射テープ
１０２によつて反射し光検出器１１４に入射さ
れ、増幅器１２３で増幅される。増幅された出力
はフイルター１２４を介してＡ／Ｄ変換器１２５
に入力される。デジタル変換された電気信号は無
人搬送車に積載されるコントロール回路１２６に
入力され、このコントロール回路１２６は前記入
力信号にもとずいて操舵輪１０５を操舵する。前
記に於ける発振回路１２１は、発光ダイオード１
１１からの照射光をバルス変調せしめ、光検出器
１１４からの検出入力信号と同期検出させること
により、更に正反射光、外乱光によるノイズ検知
防止を図るためのものであるが、床面状況によつ
ては、省略してもよい。

又、前記情報用光反射テープ１０７に付された
バーコードは前記に順じ光検知器１１４によつて
検知され、図示しないマイコンに入力し演算処理
され、この出力によつてバーコードに定められた
指令に基づいている。

尚、無表示光反射テープ１０３に於ては、光検
知器１１４による前記無表示光反射テープ１０８
の検出回数をカウントすることにより、このカウ
ント数毎に付与された情報を検知するようになさ
れる。これらの情報用光反射テープ１０７、無表
示反射テープ１０８は必要に応じ適宜何れかに採
択しうるものである。

従つて、本発明では、無人搬送車の誘導及び情
報検知用光反射テープの読み取りを光フアイバケ
ーブルを用い、同軸の投光及び受光の光学系を実
現させ、各光フアイバ心線の径は大きくせず適宜
の径とし、光量を多くする目的で光フアイバ心線
を複数本を束ねて１本の光フアイバケーブルとし
て、構造が簡単で光軸の位置合わせも容易に行う
ことができる。

発明の効果 この発明にかかる無人搬送車の誘導及び情報検
知光反射テープの読み取り装置は、細かい適宜の
径の光フアイバ心線を束ねた光フアイバケーブル
を用い、同軸の投光及び受光の光学系を実現させ
ているので、構造が簡単で光軸の位置合わせも容
易にでき、又、そのため信頼性の向上を上げ、適
用できる床面の選択範囲を広げることができる。

さらに本発明は発光源として半導体発光素子を
用いているので、照射に要する消費電力が非常に
少なく、バツテリの小型化、長寿命化が得られ
る。また、半導体発光素子をパルス駆動する制御
法を併用して、外乱光との識別を一層容易にする
効果が得られた。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかわる光反射テープの読
み取り装置の一実施例を搭載した無人搬送車の構
成を略示した説明図、第２図は光反射テープ読み
取り装置の構成を略示した説明図、第３図は光反
射テープ読み取り装置の外枠内の光フアイバケー
ブル端面での断面図、第４図は第１図に示した実
施例の回路構成を略示したブロツク図である。 １０１……無人搬送車、１０２……光反射テー
プ、１０３，１０４……光反射テープ読み取り装
置、１０７，１０８……情報用光反射テープ、１
１１……発光ダイオード、１１２……光フアイバ
ケーブル、１１３……レンズ系、１１４……光検
知器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 無人搬送車の前部及び後部に、かつ、その車
   軸方向に沿つて光反射テープの読み取り装置を複
   数個配列し、誘導コースに沿つて床面に敷設され
   た再帰反射性を有する光反射テープと床面との再
   帰反射光量の違いにより光反射テープの位置を検
   出して、無人搬送車に走行制御信号を与える制御
   装置において、前記各光反射テープの読み取り装
   置は発光源としての半導体発光素子と、半導体発
   光素子からの照射光を光反射テープに導くととも
   に光反射テープから反射した再帰反射光を光検出
   器に導く光フアイバケーブルと、開口部を有する
   外枠内に設けられ前記照射光を光反射テープの表
   面に結像させるとともに、前記再帰反射光をフア
   イバケーブルの単面に集光させるレンズ系と、再
   帰反射光をレンズ系と光フアイバケーブルを介し
   て受光する光検知器とを具備しており、かつ、前
   記光フアイバケーブルは適宜の径を有し無秩序に
   配列した複数本の投光用及び反射光用の光フアイ
   バ心線が１本に束ねて形成されており、前記レン
   ズ系は前記照射光を光反射テープに対して斜めに
   照射するように配置されていることを特徴とする
   無人搬送車の誘導及び情報検知用光反射テープの
   読み取り装置。