JPS61168024A - 無人搬送車の誘導制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は誘導コースに沿って配役された光反射テープの
位置を検出し無人搬送車の制御装置に所定の信号を与え
るよう薔ζなした無人搬送車の誘導制御装置に関する。

従来技術とその問題点 従来床直上に配設された光反射テープに発光源から光を
照射しその反射光を受光検知することにより所定径路に
沿って走行する光学誘導式無人慢送直が広く使用されて
いるが、発光源として螢光灯を使用する場合は、当該型
に塔載したバッテリーの低電圧を昇圧する装置を電源部
に設ける必要があり、また電力ロスが大きいという欠点
がある。

又光反射テープに直交する受光素子の数が多数になり１
発光源として螢光灯以外の発光ダイオードを使用する場
合には、この発光ダイオードと同数の受光素子を要する
ことになり、装置が復雑高価となる雑煮がある。

さらにこの種の受光検知装置は、光反射テープの汚れと
か外乱光などの影響を受けやすいため光反射テープの検
出の信頼性に欠けるという欠点もある。

問題点を解決するための手段 本発明は上述の事情に鑑みてなされたもので。

光反射テープの一端辺にパルス状の光ビームを照射させ
る２個の投光器と、前記光反射テープからの反射光ビー
ムを受光する２個の受光検知器とを、無人搬送電車体の
一対角線上前後に且つ当該型の進行方向と直交するよう
に配役し。

前記１個の投光器と１個の受光検知器は、＠配光反射テ
ープの何れかの同側端辺を、他の１個の投光器と１個の
受光検知器は前記光反射テープの他側端辺を夫々照射検
知するようになすとともに％前記受光検知器からの信号
に基づいて誘導信号を出力する制御装置とを具備せしめ
たものである。

実施例 第１図は本発明に係る無人搬送車で、２個の投光器と２
個の受光検知器を具備した構成を略示した説明図である
。図に於て、ｌは走行径路に沿って床面上に敵役された
光反射テープ２を検出して走行する無人最送車である。

この無人毫送点１の車体の一対角線上で且つ車体の＠部
セよび後部には前記光反射テープ！の端辺２１．２！を
照射する投光器８．４が配役されセリ、又前記投光器８
．４から光反射テープ！によって反射された反射光を受
光するための受光検知器６．６が夫々配設されている。

な諺６は操舵輪を、７は駆動輪を示している。

＠２図は本発明の一実施例を示す投光器８゜４諺よび受
光検知器５．６の構成を示す説明図である。同図に於て
Ｉｌｌ、４１は発光源としての発光ダイオードである。

８２．４２は発光ダイオード８１　、４’　１から照射
された光ビームＫを光反射テープ２の一端辺ｘｉ、２２
に向けて反射はせるビームスプリ７タテする。８１１．
４１１はレンズ系であり、ビームスプリッタＲ’ｌ、４
２によって反射された発光ダイオードＩｌｌ、４１の発
光部位の像を反射テープ２の一端辺２１の表面に結像さ
せるとともに、前記反射テープ２の一端辺２１上の像を
受光検知器６．６の検出部位に結像させるものである。

５．６は光反射テープ２の一端辺２１．２！によって反
射された光ビームλをレンズ系、■。

４１１及びビームスプリ７タ８２．４１を介して受光す
る受光検知器（以下亀にセンサという）である。

この受光検知器（センサ）ＩＩＫ、６は、当該型の進行
と直交する如く車体の＠詔愈よび後部ζζ配設されると
ともに両センサ５．６の中心間隔は光反射テープの幅り
とし、夫々反射テープ２の中心線から左セよび右側方を
検知するようになされている。

図示例に於ては、−次元の半導体装置検知器を示す。こ
の半導体装置検知器は、高抵抗シリコン基板を両側から
挾んだ抵抗層２Ｎ十層からなり、前記各層に夫々電極！
５１．Ｆｉ２と共通電極５Ｂを接続してなるものである
。

而して電極５】と６２との距離をｌとし、前記抵抗、１
得に入射して光ビームにと電極６１との距離をＸとし、
前記電場６１．５２に収り出される電流をＩＡ、ＩＢと
し、その合計をＩｏとすると、前記抵抗層は長百と抵抗
値が比例するので。

で表はされる。

而して各電極から取り出される電流ＩＡ、Ｉｎを用いて
所定の演算を行うことにより、センサ５に入射した光ビ
ーム１の入射位置を知ることができる。正常走行時に於
ける前記入射位置と電極５１との間隔ｌを、光反射テー
プの一端辺に対応するように定めておけば、前記入射位
置の変化ΔＸによって無人搬送恵の光反射テープの逸脱
量を検知することができる。センサ６についても前記に
準する。

この逸脱量を検知した信号によって、無人機送直を制御
し、誘導走行させるものである。つぎに本装置の作用に
つき説明する。

当該東が正常走行の場合 発光ダイオードｆｉｔ、４１から照射した光ビームには
ビームスプリッタａ！、４！により反射されレンズ系１
１８．４３１を介して光反射テープ雪の夫々一端辺ｚｔ
、ｚｔに焦点を結ぶべく投光され、この反射光１ｚは再
びレンズ系ｉ１ｍ、４８を介してビームスプリッタ＋１
！、４！を透過し、センサ５．６に入射する。この入射
位置を電極ｇ１．電極１１１からの距離をＸ（前記符号
と同一とした）とすると。

Ｏであるので、車体の傾斜角θは ｔ　＠ｎ　　　＃閤Ｏ となり、これらの出力値が基準値として記憶装置に記憶
される。

当該車が光反射テープからΔｘ竪行に逸脱した場合 を魚ｎＤθ醐Ｏ となり、センサ５．６の出力増減量と傾斜角演算により
検知し、前記記憶値と比較判断する。即ち当該車前詔に
配したセンサ６の出力と当該直後部に配したセンサ６の
出力は同出力で増、減し又ｃ＠ｎ’θは零であるので、
平行逸脱状態を判断することができる。

当該直が光反射テープから角度Δθ傾斜した場合 （但し、Ｌはセンサ５．６との前後配設間隔とする） となり、当該直の左右頑斜方向及びその逸脱量はセンサ
６．１１の増減により検知しその車体傾斜角は上式によ
って演算される。

即ち当該東が進行方向に対して左傾した状態に於ては、
センサ６の出力は増、センサ６の出力は減となる。

逆に右傾した場合は、センサ６の出力は減、センサ６の
出力は増となるので、傾斜方向は前記両センサｇ、ＩＩ
の出力変化を検知することによって判断されるとともに
出力変化によって逸脱量を、又■Ｊの演算によって同時
に車体傾斜角も求められる。

以上の如く当該直の走行状態はセンサ６．６の夫々の検
知出力の増減と、この両センサの検知出力による置体傾
斜角演算とによって判断することができる。

ついで演算装置は当該電の操舵角ｄは ａ−に１ΔＸ＋に２Δθ （但しＫｌ　、Ｌｘは車体によって定まる定数）によっ
て演算され、この演算出力によって操舵モータを操舵さ
せる。

第富図は本発明に係る装置の回路構成を示すブロック図
である。

発光ダイオードｊｌ、４１から照射された光ビームはセ
ンサ５．６に入射され光電流は入射位置に応じた出力で
電極５１．５！！、６１．８２から取り出された後、増
巾器７１．７！で増巾され、演算装置７３１．記憶装置
７４を介して連絡逸脱量、電体角、操舵角を演算比較さ
れ、この出力はＡ／Ｄ変換器７６を介して制御回路γ６
に入力され駆動モータ７７、操舵モータγ８を駆動すべ
く制＠させることにより駆動輪γ、フ操舵輪６を作動さ
せる。

前記に於て光反射テープの夫々両端辺に光ビームを夫々
照射させるものとしたが、光ビームの照射位電は前記光
反射テープの両端辺から左右所定巾をもってその内側を
照射させるようになしてもよい。

さらに光反射テープから当該束が完全に逸脱するとｆｍ
Ｅセンサ５．４１の何れかの出力は零となるので一定時
間経過後当該車を停止せしめるようになすこともできる
。

前記実施例に於て、−次元半導体装置検出器を当該束の
前後対角線上に配役し、光反射テープの夫々両端辺を照
射し、その反射光によって当該束の逸脱量、電体角を検
知するようになすとともに、投受光器にレンズ系を介し
て照射囮および受光面に焦点を結像させるようになした
ので検知器の数が少くてすむとともに検知ミスも減少で
きるほか％所要電力も少い等の利点がある。

つぎに他の実施例につき説明する。

第４図は投光部と受光部の一部を示す説明図で％前記光
ビームにレーザビームを利用したものである。レーザビ
ーム発生器５１から発射したレーザビームＬＢをビーム
スプリッタ５２゜６８によって８本のビームに分岐せし
め前記ビームスプリッタ！５１１によって分岐されたレ
ーザビームＬＢｌはプリズム５４．レンズ系を介して光
反射テープ２の一端辺２１を照射させ、又前記ビームス
プリッタ６８によって分岐されたレーザビームＬｕｘは
前記に準じプリズム５６レンズ系を介して前記光反射テ
ープ２の他喘辺鵞！を照射させるとともに％前記ビーム
スプリッタ５！、Ａｌｌを走過したレーザビームＬＢ＋
ｓは、その進路に配役したビームスプリッタ５Ｇ。

レンズ系を介して前記光反射テープ鵞の上面を照射式せ
、夫々レンズ系によって焦点を結像させる。

而して光反射テープ鵞の両端辺！１，１！を照射したレ
ーザビームＬＢ１．ＬＢｚの反射光は前記センサ５．６
の受光部に入射結像させ、前記したセンサ３．６によっ
て当該束の走行検知用とさせる・ 他のレーザビームＬＢＩＩは光反射テープ鵞によって反
射され、前記ビームスプリッタ５６を介して別に当該束
に塔載したバーコードリーダ６７に照射させる。前記光
反射テープ２の上面に予め設定した当該束に対する指令
情報をバーコードによって定めて甘くと、前記レーザビ
ームＬＢｓの照射によって前記バーコードの読みとりに
よって当該束に対する指令情報を伝達させることができ
る。バーコードリーダは公知のものであり、バーコード
の解読、制御装置への指令制御は従来公知であるので、
詳細説明は省略する。本実施例に於ては％１本のレーザ
ビームを複数個に分岐せしめ、当該束の誘導用として使
用するほか、光反射テープに表示させたバーコードの読
みとり用として利用することができるので、当該束に対
する情報伝達手役が至匣となるほか、光反射テープの汚
れとが外乱光に対する誤動作が少い等の利点を存する。

又投光部に於ける他の実施例として１発光ダイオード８
１　、４’　１から照射する光ビームλをパルス光とし
てもよい。即ち第３図に示す如く発光ダイオードａｔ、
ｉｔは発振回路１１４．４４の出力を与えられるドライ
ブ回路ｓ　ＦＩ、　ｓ　ｇ　ｉｃよって断続駆動させる
ものである。このパルス光によれば光反射テープの汚れ
とか外乱光に対する影響が少い等の利点ｆ）ｉある。

なお前記実施例に於て、センサは−次元半導体位置検出
器を用いるものとしたが、之に限らずのではない。

発明の効果 本発明によるときは、無人搬送憲の前後対角線上に２組
の投光器と受光検知器とを配役し。

この投受光器は光反射テープの両端辺を夫々照射結像さ
せるとともに受光検知器と焦点で受光するようになした
ので受光検知器の数が少く装置が簡略化され、光反射テ
ープの汚れとが外乱光に対する影響が少く、又レーザビ
ームを使用する場合に於てはバーコードリーダを付加さ
せることにより光反射テープに表示した情報を読みとる
ことができるので、当該本の誘導用のほか情報伝達も容
易になしうる等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成説明図。 第２図は役受光部を示す構成説明図、第８図は実施例の
回路構成を略本したブロック図、第４図は他は実施例の
役受光品を示す構成説明図である、ｌは無人搬送恵、　
２は光反射テープ、　　８゜４は投光器、　　６．６は
受光検知器、　　２１．２２は光反射テープの端辺、　
　　１５７はバーコードリーダ％　ＬＢはレーザビーム
、　Ｒは光ビーム特許出噸人　　　日立機電工業株式会
社外　　１名 第３図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）床面に敷設された光反射テープを受光することに
   より光反射テープからの横方向の逸脱量と車体角を検知
   し誘導走行する無人搬送車に於て、この無人搬送車の対
   角線上前、後部に夫々１組の投光器と受光検知器とを左
   右に配役し、前記各受光検知器は夫々前記光反射テープ
   面の左又は右方向所定巾を夫々受光検知しうるようにな
   すとともに、前記夫々の投光器から前記光反射テープの
   夫々左右の一端辺に光ビームを照射結像させ、この光反
   射テープからの反射光を前記受光検知器に受光結像させ
   ることにより、両受光検知器の出力変化に基づいて前記
   無人搬送車の進行方向、逸脱量、車体角を判断し操蛇走
   行するようになしたことを特徴とする無人搬送車の誘導
   制御装置。
2. （２）床面に敷設された光反射テープを受光することに
   より光反射テープからの横方向の逸脱量と車体角を検知
   し誘導走行する無人搬送車に於て、この無人搬送車の対
   角線上前、後部に夫々１組の投光器と受光検知器とを左
   右に配設し、前記各受光検知器は夫々前記光反射テープ
   面の左又は右方向所定巾を夫々受光検知しうるようにな
   し、前記夫々の投光器からレーザビームを発射せしめ、
   このレーザビームを複数個のビームに分岐し、その分岐
   された２本のレーザビームを前記光反射テープの夫々左
   右一端辺に照射結像させ、この光反射テープからの反射
   光を前記受光検知器に受光結像させることにより、両受
   光検知器の出力変化に基づいて前記無人搬送車の進行方
   向、逸脱量、車体角を判断し、操舵走行するようになす
   とともに、前記分岐されたレーザビームの他の１本は前
   記反射テープ面上に照射結像させ、この反射テープから
   の反射光を当該車に塔載したバーコードリーダに入射せ
   しめることにより、前記反射テープ面上に表示した情報
   を読みとるようになしたことを特徴とする無人搬送車の
   誘導制御装置。