JPH0573484B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0573484B2 JPH0573484B2 JP59203792A JP20379284A JPH0573484B2 JP H0573484 B2 JPH0573484 B2 JP H0573484B2 JP 59203792 A JP59203792 A JP 59203792A JP 20379284 A JP20379284 A JP 20379284A JP H0573484 B2 JPH0573484 B2 JP H0573484B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stand
- tension
- torque
- rolling
- torque arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/52—Tension control; Compression control by drive motor control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は連続圧延機の張力制御に関し特にそ
のうちのトルクアームの演算による方法に関す
る。
のうちのトルクアームの演算による方法に関す
る。
（従来の技術）
連続圧延においてスタンド間に生じる張力（含
圧縮力）はできるだけ軽減しなければならない。
このため、スタンド間張力を検出しフイードバツ
クの張力制御が通常行なわれるが、形鋼圧延のよ
うな一般の張力検出器が使えない場合、張力検出
に特別の工夫をこらしている。
圧縮力）はできるだけ軽減しなければならない。
このため、スタンド間張力を検出しフイードバツ
クの張力制御が通常行なわれるが、形鋼圧延のよ
うな一般の張力検出器が使えない場合、張力検出
に特別の工夫をこらしている。
すなわち、連続圧延において、張力と圧延荷
重、圧延トルクとの間には Ｇ＝2lP＋Ｒ（Tb−Tf） ……(1) Ｇ：圧延トルク、ｌ：トルクアーム、Ｐ：圧延
荷重 Ｒ：ロール半径、Tb：後方張力、Tf：前方張
力 の関係式が成立し、この式を用いて、張力を算出
し制御することが行われている。すなわち、鋼材
が最上流圧延スタンドにかみ込まれた無張力時に
おいて圧延トルク、圧延荷重を検出し、これら検
出値よりトルクアームを求め、鋼材の次段圧延ス
タンドにかき込まれたときの圧延トルク、荷重の
変化を、先に求めたトルクアームに基づきスタン
ド間張力として算出し、更に、実測で得られた圧
延トルク、圧延荷重より次段圧延スタンドのトル
クアームを求めるもので、以下このトルクアーム
を基にスタンド間張力、次段圧延スタンドのトル
クアームと、下流圧延スタンドへかみ込んでいく
につれ各下流圧延スタンドのトルクアームを順次
演算していく。
重、圧延トルクとの間には Ｇ＝2lP＋Ｒ（Tb−Tf） ……(1) Ｇ：圧延トルク、ｌ：トルクアーム、Ｐ：圧延
荷重 Ｒ：ロール半径、Tb：後方張力、Tf：前方張
力 の関係式が成立し、この式を用いて、張力を算出
し制御することが行われている。すなわち、鋼材
が最上流圧延スタンドにかみ込まれた無張力時に
おいて圧延トルク、圧延荷重を検出し、これら検
出値よりトルクアームを求め、鋼材の次段圧延ス
タンドにかき込まれたときの圧延トルク、荷重の
変化を、先に求めたトルクアームに基づきスタン
ド間張力として算出し、更に、実測で得られた圧
延トルク、圧延荷重より次段圧延スタンドのトル
クアームを求めるもので、以下このトルクアーム
を基にスタンド間張力、次段圧延スタンドのトル
クアームと、下流圧延スタンドへかみ込んでいく
につれ各下流圧延スタンドのトルクアームを順次
演算していく。
（発明が解決しようとする問題点）
従来の方法は鋼材の圧延スタンドにかき込んだ
際荷重とトルクよりトルクアームを求めるもの
で、先に説明したように、トルクアームを求める
スタンドの直前上流スタンドとの間の張力は必ら
ず零でなければならない。
際荷重とトルクよりトルクアームを求めるもの
で、先に説明したように、トルクアームを求める
スタンドの直前上流スタンドとの間の張力は必ら
ず零でなければならない。
このことは、全スタンド間に亘つての無張力制
御であれば、最上流スタンド入側は必ず無張力で
あり問題とはならないが、スタンドの途中から無
張力制御を行う場合、トルクアームを求めるに
は、直前上流スタンド間張力を零としなければな
らず、従来の方法では不可能であつた。
御であれば、最上流スタンド入側は必ず無張力で
あり問題とはならないが、スタンドの途中から無
張力制御を行う場合、トルクアームを求めるに
は、直前上流スタンド間張力を零としなければな
らず、従来の方法では不可能であつた。
（問題点を解決するための手段）
この発明は、スタンドの途中から無張力制御を
行うに際し、直前上流スタンドに鋼材先端がかみ
込んだときの電流を記憶しておき、続いての下流
スタンドにかみ込んだときの上記直前上流スタン
ドの電流変化を検出し、これを零とするよう下流
スタンド速度を制御して、直前上流スタンドとの
間の張力を零とする、所謂電流ロツク方式による
張力零の制御を、張力制御を必要とする複数スタ
ンドの先端スタンドと、直前の上流スタンドとの
間で行い、以後のスタンド間では従来の鋼材かみ
込み時におけるトルクアームを求める方法を適用
したことを特徴とする。
行うに際し、直前上流スタンドに鋼材先端がかみ
込んだときの電流を記憶しておき、続いての下流
スタンドにかみ込んだときの上記直前上流スタン
ドの電流変化を検出し、これを零とするよう下流
スタンド速度を制御して、直前上流スタンドとの
間の張力を零とする、所謂電流ロツク方式による
張力零の制御を、張力制御を必要とする複数スタ
ンドの先端スタンドと、直前の上流スタンドとの
間で行い、以後のスタンド間では従来の鋼材かみ
込み時におけるトルクアームを求める方法を適用
したことを特徴とする。
第１図にスタンド途中の３スタンドを無張力制
御する場合を実施例とし示す。圧延スタンド間張
力、圧延荷重、圧延トルクとの間には、先の(1)式
が成立するが、これを実施例のスタンドに適用
し、各スタンドに対応するサブスクリプトをつけ
て書直すと、 G3＝2l3P3＋R3（T34−T23） ……(2) G2＝2l2P2＋R2（T23−T12） ……(3) G1＝2l1P1＋R1・T12 ……(4) Ｇ：圧延トルク、Ｐ：圧延荷重、Ｔ：張力 ｌ：トルクアーム、Ｒ：ロール半径 となる。従つて、いま＃３、＃２、＃１の３スタ
ンド間に従来のかみ込み時のトルクアームを求め
張力演算する方法を行おうとすれば、直前の上流
スタンド＃４との間の張力は零でなければならな
い。すなわち、鋼材の＃３スタンドにかき込んだ
際、＃４スタンドとの張力T34を零とすれば、
＃２スタンドへはまだかみ込んでおらず張力T23
は生じていないので、トルクアームl3は、 2l3＝［G3／P3］3 ……(5) 次に＃２スタンドにかみ込んだとき、トルクア
ームl3を用いて張力T23はＩ／R3・〔P3〕2（2l3−［G3
／P3］2 ）、トルクアームl2は 2l2＝［G2／P2］2＋R2／R3［P3／P2］2（［G3／P3］2
−2l3） ……(6) 更に＃１スタンドにかみ込んだときは、上記ト
ルクアームl3、l2を用い張力T12が Ｉ／R2・［P2］1（2l2−［G2／P2］1）＋T23と求めら
れ、ト ルクアームl1は 2l1＝［G1／P1］1＋R1／R2［P2／P1］1（［G2／P2
］1＋2l2）＋R1／R3［P3／P1］1（［G3／P3］1＋2l3）
………(7) とそれぞれ演算できる。なお〔 〕ｉのｉ＝
3.2.1はそれぞれ＃３、＃２、＃１にかみ込んだ
ときの検出値を示す。
御する場合を実施例とし示す。圧延スタンド間張
力、圧延荷重、圧延トルクとの間には、先の(1)式
が成立するが、これを実施例のスタンドに適用
し、各スタンドに対応するサブスクリプトをつけ
て書直すと、 G3＝2l3P3＋R3（T34−T23） ……(2) G2＝2l2P2＋R2（T23−T12） ……(3) G1＝2l1P1＋R1・T12 ……(4) Ｇ：圧延トルク、Ｐ：圧延荷重、Ｔ：張力 ｌ：トルクアーム、Ｒ：ロール半径 となる。従つて、いま＃３、＃２、＃１の３スタ
ンド間に従来のかみ込み時のトルクアームを求め
張力演算する方法を行おうとすれば、直前の上流
スタンド＃４との間の張力は零でなければならな
い。すなわち、鋼材の＃３スタンドにかき込んだ
際、＃４スタンドとの張力T34を零とすれば、
＃２スタンドへはまだかみ込んでおらず張力T23
は生じていないので、トルクアームl3は、 2l3＝［G3／P3］3 ……(5) 次に＃２スタンドにかみ込んだとき、トルクア
ームl3を用いて張力T23はＩ／R3・〔P3〕2（2l3−［G3
／P3］2 ）、トルクアームl2は 2l2＝［G2／P2］2＋R2／R3［P3／P2］2（［G3／P3］2
−2l3） ……(6) 更に＃１スタンドにかみ込んだときは、上記ト
ルクアームl3、l2を用い張力T12が Ｉ／R2・［P2］1（2l2−［G2／P2］1）＋T23と求めら
れ、ト ルクアームl1は 2l1＝［G1／P1］1＋R1／R2［P2／P1］1（［G2／P2
］1＋2l2）＋R1／R3［P3／P1］1（［G3／P3］1＋2l3）
………(7) とそれぞれ演算できる。なお〔 〕ｉのｉ＝
3.2.1はそれぞれ＃３、＃２、＃１にかみ込んだ
ときの検出値を示す。
トルクアームが求まればスタンオ間張力は(2)、
(3)、(4)の各式より、l3、l2、l1をパラメータとし
て T34＝G3／R3＋2P3・l3／R3＋T23 ……(8) T23＝G2／R2＋2P2・l2／R2＋T12 ……(9) T12＝G1／R1＋2P1・l1／R1 ……(10) と表すことができる。すなわち、トルクアーム
l3、l2、l1が既知であれば、(8)、(9)、(10)の各式よ
りスタンド間張力を演算できフイードバツクの無
張力制御を実現できる。
(3)、(4)の各式より、l3、l2、l1をパラメータとし
て T34＝G3／R3＋2P3・l3／R3＋T23 ……(8) T23＝G2／R2＋2P2・l2／R2＋T12 ……(9) T12＝G1／R1＋2P1・l1／R1 ……(10) と表すことができる。すなわち、トルクアーム
l3、l2、l1が既知であれば、(8)、(9)、(10)の各式よ
りスタンド間張力を演算できフイードバツクの無
張力制御を実現できる。
この発明は、上記する鋼材の圧延スタンドへの
かみ込み時におけるトルクアーム演算方式、にあ
つて、直前上流スタンドとの間の張力、実施例で
はT34、を零とするべく電流ロツク方式を適用し
たものである。以下、図面により作用を説明す
る。
かみ込み時におけるトルクアーム演算方式、にあ
つて、直前上流スタンドとの間の張力、実施例で
はT34、を零とするべく電流ロツク方式を適用し
たものである。以下、図面により作用を説明す
る。
（作用）
第１図において、スタンド途中の＃３、＃２、
＃１スタンド間を張力制御するには、直前上流の
＃４スタンドとの間の張力を零にする必要があ
る。すなわち、鋼材が＃４スタンドへかみ込み一
定時間経過後に（これはインパクトドロツプなど
の過渡現象を避けるため）、＃４スタンドの電動
機の電流を検出し記憶する。続いて鋼材が＃３ス
タンドにかみ込みかつ上記と同様安定するまでの
一定時間経過後に、先の＃４スタンドの電動機電
流を検出し、記憶の電流値と比較、偏差を求め
る。
＃１スタンド間を張力制御するには、直前上流の
＃４スタンドとの間の張力を零にする必要があ
る。すなわち、鋼材が＃４スタンドへかみ込み一
定時間経過後に（これはインパクトドロツプなど
の過渡現象を避けるため）、＃４スタンドの電動
機の電流を検出し記憶する。続いて鋼材が＃３ス
タンドにかみ込みかつ上記と同様安定するまでの
一定時間経過後に、先の＃４スタンドの電動機電
流を検出し、記憶の電流値と比較、偏差を求め
る。
この電流偏差信号をPI増幅して後＃３スタン
ド電動機の速度補正指令として用い、この電流偏
差を軽減するべく＃３スタンド速度を増大あるい
は減少させる。この結果、電流偏差が減少し予じ
め定めた値より小さくなれば、速度ロツク指令を
出し＃３スタンドの速度をロツクし、かつ＃３ス
タンド・トルクアームの演算指令を出し、圧延ト
ルク、圧延荷重からトルクアームを算出する。以
下、＃２、＃１各スタンドのトルクアームは、鋼
材の＃２、＃１スタンドにかみ込みかつ一定時間
経過後の圧延トルク、圧延荷重を検出して求め
る。なお、図面中CPは電流偏差の一定値以下か
否かを判別する回路、シーケンス制御部は＃２、
＃１スタンドのトルクアームを算出するべく鋼材
の＃２、＃１スタンドのかみ込みタイミング信号
より＃２、＃１の各スタンドトルクアーム演算装
置へ演算指令を出力するものである。
ド電動機の速度補正指令として用い、この電流偏
差を軽減するべく＃３スタンド速度を増大あるい
は減少させる。この結果、電流偏差が減少し予じ
め定めた値より小さくなれば、速度ロツク指令を
出し＃３スタンドの速度をロツクし、かつ＃３ス
タンド・トルクアームの演算指令を出し、圧延ト
ルク、圧延荷重からトルクアームを算出する。以
下、＃２、＃１各スタンドのトルクアームは、鋼
材の＃２、＃１スタンドにかみ込みかつ一定時間
経過後の圧延トルク、圧延荷重を検出して求め
る。なお、図面中CPは電流偏差の一定値以下か
否かを判別する回路、シーケンス制御部は＃２、
＃１スタンドのトルクアームを算出するべく鋼材
の＃２、＃１スタンドのかみ込みタイミング信号
より＃２、＃１の各スタンドトルクアーム演算装
置へ演算指令を出力するものである。
（発明の効果）
この発明は、連続圧延にあつてかみ込み時の荷
重、トルクよりトルクアームを求め張力を算出す
る方法において、無張力制御を必要とするスタン
ド群の直前上流スタンド間との張力を電流ロツク
方式を適用して零に調整したことを特徴とし、か
み込み時のトルクアーム算出方式を、スタンド途
中の任意の箇所より使用でき、従来の、全圧延ス
タンドに亘り無張力制御を行い、荷重、トルクの
各検出器、トルクアーム算出の演算器等を全圧延
スタンドに設置しなければならないもの、に比較
し、設備品数量、演算処理時間等大幅に節減する
ことができ、コストダウンに寄与するところ大で
ある。
重、トルクよりトルクアームを求め張力を算出す
る方法において、無張力制御を必要とするスタン
ド群の直前上流スタンド間との張力を電流ロツク
方式を適用して零に調整したことを特徴とし、か
み込み時のトルクアーム算出方式を、スタンド途
中の任意の箇所より使用でき、従来の、全圧延ス
タンドに亘り無張力制御を行い、荷重、トルクの
各検出器、トルクアーム算出の演算器等を全圧延
スタンドに設置しなければならないもの、に比較
し、設備品数量、演算処理時間等大幅に節減する
ことができ、コストダウンに寄与するところ大で
ある。
第１図は３スタンド間張力を制御する場合のシ
ーケンス及びブロツク図である。
ーケンス及びブロツク図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 圧延トルク、圧延荷重及び張力の間に成立す
る、 Ｇ＝2lP＋Ｒ（Tb−Tf） Ｇ：圧延トルク、ｌ：トルクアーム、Ｐ：圧延
荷重、Ｒ：ロール半径 Tb：後方張力、Tf：前方張力 の関係式を用いて、張力を算出し制御する連続圧
延機の張力制御において、張力制御スタンド群の
直前上流スタンドに鋼材先端がかみ込んだときの
上記直前上流スタンドの電流を記憶しておき、上
記張力制御スタンド群の先端スタンドである続い
ての下流スタンドにかみ込んだとき上記直前上流
スタンドの電流変化を検出し、これを零とするよ
う下記下流スタンドの速度を制御し、鋼材先端が
上記下流スタンドへかみ込む前と後において上記
直前上流スタンドの電流を同一とすることにより
上記下流スタンドと上記直前上流スタンドとの間
の張力を零とするとともに、そのときの当該下流
スタンドの荷重とトルクを求めトルクアームを演
算し、以下このトルクアームを基に順次下流の張
力制御スタンド群の各スタンドトルクアームを求
め、これらトルクアームに基づき張力を算出し目
標値との間で偏差を求めこれを零とするよう張力
制御を行うことを特徴とする連続圧延機の張力制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203792A JPS6182911A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 連続圧延機の張力制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203792A JPS6182911A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 連続圧延機の張力制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182911A JPS6182911A (ja) | 1986-04-26 |
| JPH0573484B2 true JPH0573484B2 (ja) | 1993-10-14 |
Family
ID=16479824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59203792A Granted JPS6182911A (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 | 連続圧延機の張力制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6182911A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6649133B2 (ja) * | 2016-03-09 | 2020-02-19 | コマツ産機株式会社 | ロールフィーダ、プレスシステム、およびフープ材搬送方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS602121B2 (ja) * | 1979-03-30 | 1985-01-19 | 三菱電機株式会社 | 張力制御方法 |
| JPS591014A (ja) * | 1982-06-25 | 1984-01-06 | Fuji Electric Co Ltd | 多スタンド連続圧延におけるスタンド間張力制御方法 |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP59203792A patent/JPS6182911A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6182911A (ja) | 1986-04-26 |
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