JPH0575557B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0575557B2 JPH0575557B2 JP59105785A JP10578584A JPH0575557B2 JP H0575557 B2 JPH0575557 B2 JP H0575557B2 JP 59105785 A JP59105785 A JP 59105785A JP 10578584 A JP10578584 A JP 10578584A JP H0575557 B2 JPH0575557 B2 JP H0575557B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- oscillator
- band
- emergency stop
- buckle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は工業用ロボツトの安全装置に関する。
工業用ロボツトに近づいて作業者が何らかの作
業をしているときに、このロボツトが急に予想外
の運動をすると非常に危険である。また動作中の
ロボツトに不測の物体が近づいたりすると、ロボ
ツト自体がこれに衝突して破損する場合もある。
これらの場合、ロボツトを非常停止させなければ
ならないが、従来はこのための非常停止スイツチ
がロボツト用制御器又は教示箱などに設けられて
いたが、いづれも有線式であり作業者の作業状態
や位置によつては直ちにこの非常停止スイツチを
押すことができないという欠点がある。
業をしているときに、このロボツトが急に予想外
の運動をすると非常に危険である。また動作中の
ロボツトに不測の物体が近づいたりすると、ロボ
ツト自体がこれに衝突して破損する場合もある。
これらの場合、ロボツトを非常停止させなければ
ならないが、従来はこのための非常停止スイツチ
がロボツト用制御器又は教示箱などに設けられて
いたが、いづれも有線式であり作業者の作業状態
や位置によつては直ちにこの非常停止スイツチを
押すことができないという欠点がある。
本発明は上記問題に鑑みてなされ、作業者がい
かなる作業状態、位置にあつてもロボツトを非常
停止させることができる工業用ロボツトの安全装
置を提供することを目的とする。
かなる作業状態、位置にあつてもロボツトを非常
停止させることができる工業用ロボツトの安全装
置を提供することを目的とする。
以上の目的は本発明によれば、作業者のバンド
に発振器、該バンドのバツクルの両側に非常停止
スイツチを設け、該バンドのベルトにアンテナを
埋設し、ロボツト又は該ロボツト用制御器に前記
アンテナから送出される電波を受信する受信器及
び該受信器の受信レベルを検知するレベル検知器
を設け、前記バンドのバツクルを錠することによ
り前記発振器に電源が接続され、作業者が前記非
常停止スイツチのいづれかを押すと、前記発振器
の発振信号レベルが大きく変化し、これを前記レ
ベル検知器が検知することにより前記ロボツトを
非常停止するようにしたことを特徴とする工業用
ロボツトの安全装置、によつて達成される。
に発振器、該バンドのバツクルの両側に非常停止
スイツチを設け、該バンドのベルトにアンテナを
埋設し、ロボツト又は該ロボツト用制御器に前記
アンテナから送出される電波を受信する受信器及
び該受信器の受信レベルを検知するレベル検知器
を設け、前記バンドのバツクルを錠することによ
り前記発振器に電源が接続され、作業者が前記非
常停止スイツチのいづれかを押すと、前記発振器
の発振信号レベルが大きく変化し、これを前記レ
ベル検知器が検知することにより前記ロボツトを
非常停止するようにしたことを特徴とする工業用
ロボツトの安全装置、によつて達成される。
以下、本発明の実施例につき図面を参照して説
明する。
明する。
第１図においてバンド１は図示せずとも作業者
がズボンに着用しているものとする。２は制御器
であり、３は工業用ロボツトである。制御器２は
後述する本発明に係わる回路の他に公知の種々の
制御回路を内蔵し、その出力は配線４を介してロ
ボツト３に供給される。
がズボンに着用しているものとする。２は制御器
であり、３は工業用ロボツトである。制御器２は
後述する本発明に係わる回路の他に公知の種々の
制御回路を内蔵し、その出力は配線４を介してロ
ボツト３に供給される。
バンド１は通常のバンドと同様にベルト部５を
有し、その一端部には金属製のバツクル６ａが固
定され、他端部には金属製のバツクル係合片６ｂ
が固定されている。バツクル係合片６ｂをバツク
ル６ａの係合孔６ｃに係合させることにより通常
のバンドように作業者の腰に締着される。
有し、その一端部には金属製のバツクル６ａが固
定され、他端部には金属製のバツクル係合片６ｂ
が固定されている。バツクル係合片６ｂをバツク
ル６ａの係合孔６ｃに係合させることにより通常
のバンドように作業者の腰に締着される。
バツクル６ａの両側には非常停止用押しボタン
スイツチ７ａ，７ｂが設けられ、一方のスイツチ
７ｂの側方には発振器８が取り付けられている。
発振器８は第２図に示すようにバツクル６ａをバ
ツクル係合片６ｂに係合させることにより電源
（発振器８が内蔵している）が接続され、アンテ
ナ９から電波１１を発射するようになつている。
すなわち、バツクル６ａ及びバツクル係合片６ｂ
は発振器８の電源投入用スイツチの役目をしてい
る。アンテナ９はワイヤー状であつてベルト部５
に埋設されている。また、非常停止用押しボタン
スイツチ７ａ，７ｂは第２図に示すように電気的
には並列に接続されており、リード線１２を介し
て発振器８に接続されている。すなわち、いづれ
かの非常停止用押しボタンスイツチ７ａ，７ｂを
押せば、発振器８の発振レベルが低下するように
構成されている。リード線１２は第１図において
は図示せずともベルト部５に埋設されている。
スイツチ７ａ，７ｂが設けられ、一方のスイツチ
７ｂの側方には発振器８が取り付けられている。
発振器８は第２図に示すようにバツクル６ａをバ
ツクル係合片６ｂに係合させることにより電源
（発振器８が内蔵している）が接続され、アンテ
ナ９から電波１１を発射するようになつている。
すなわち、バツクル６ａ及びバツクル係合片６ｂ
は発振器８の電源投入用スイツチの役目をしてい
る。アンテナ９はワイヤー状であつてベルト部５
に埋設されている。また、非常停止用押しボタン
スイツチ７ａ，７ｂは第２図に示すように電気的
には並列に接続されており、リード線１２を介し
て発振器８に接続されている。すなわち、いづれ
かの非常停止用押しボタンスイツチ７ａ，７ｂを
押せば、発振器８の発振レベルが低下するように
構成されている。リード線１２は第１図において
は図示せずともベルト部５に埋設されている。
制御器２には受信アンテナ１０が設けられ、第
２図に示すように種々の公知の制御回路の他に受
信回路１３、レベルコンパレータ１４を内蔵し、
受信回路１３の出力端子はレベルコンパレータ１
４の一方の比較入力端子に接続され、また、この
他方の入力端子には基準レベル電圧V0が供給さ
れている。レベルコンパレータ１４の出力端子は
配線ケーブル４を介してロボツト３に接続され
る。
２図に示すように種々の公知の制御回路の他に受
信回路１３、レベルコンパレータ１４を内蔵し、
受信回路１３の出力端子はレベルコンパレータ１
４の一方の比較入力端子に接続され、また、この
他方の入力端子には基準レベル電圧V0が供給さ
れている。レベルコンパレータ１４の出力端子は
配線ケーブル４を介してロボツト３に接続され
る。
本発明の実施例は以上のように構成されるが、
次にこの作用については説明する。
次にこの作用については説明する。
今、作業者がバンド１をズボンに締着してロボ
ツト３の近傍で何らかの作業をしているものとす
る。バツクル６ａとバツクル係合片６ｂとを係合
させているので、発振器８からは所定のレベルの
発振出力が発生してアンテナ線９から電波１１が
発射される。制御器２のアンテナ１０はこれを受
け、受信回路１３から所定のレベルの電圧がレベ
ルコンパレータ１４に供給される。この電圧は基
準レベル電圧V0に等しいが、これより高く設定
されているので、レベルコンパレータ１４からは
何ら信号を発生せず、ロボツト３は所定の運動を
続行しており、停止されることはない。
ツト３の近傍で何らかの作業をしているものとす
る。バツクル６ａとバツクル係合片６ｂとを係合
させているので、発振器８からは所定のレベルの
発振出力が発生してアンテナ線９から電波１１が
発射される。制御器２のアンテナ１０はこれを受
け、受信回路１３から所定のレベルの電圧がレベ
ルコンパレータ１４に供給される。この電圧は基
準レベル電圧V0に等しいが、これより高く設定
されているので、レベルコンパレータ１４からは
何ら信号を発生せず、ロボツト３は所定の運動を
続行しており、停止されることはない。
何らかの理由で作業者がロボツト３を停止させ
たい場合には、バンド１の押しボタンスイツチ７
ａ，７ｂのいづれかを押せばよい。この場合、作
業者はどのような場所にあつても、またどのよう
な体勢にあつても直ちに押しボタンスイツチ７
ａ，７ｂのいづれかを押すことができる。なお、
手で押さなくて他の物体に当てゝ押してもよい。
これにより発振器８の発振レベルが低下し、制御
器２側の受信レベルも低下する。なおこの場合、
押しボタンスイツチ７ａ，７ｂのいづれかを押す
ことにより発振器８の発振周波数が受信回路１３
の同調周波数からずれて受信レベルが低下するよ
うにしてよいし、あるいは発振周波数が変化せず
とも出力が低下し、これに応じて受信レベルが低
下するようにしてもよい。
たい場合には、バンド１の押しボタンスイツチ７
ａ，７ｂのいづれかを押せばよい。この場合、作
業者はどのような場所にあつても、またどのよう
な体勢にあつても直ちに押しボタンスイツチ７
ａ，７ｂのいづれかを押すことができる。なお、
手で押さなくて他の物体に当てゝ押してもよい。
これにより発振器８の発振レベルが低下し、制御
器２側の受信レベルも低下する。なおこの場合、
押しボタンスイツチ７ａ，７ｂのいづれかを押す
ことにより発振器８の発振周波数が受信回路１３
の同調周波数からずれて受信レベルが低下するよ
うにしてよいし、あるいは発振周波数が変化せず
とも出力が低下し、これに応じて受信レベルが低
下するようにしてもよい。
受信回路１３からの出力は基準レベル電圧V0
より小さくなるので、レベルコンパレーター１４
から駆動停止信号Ｓが発生する。これによりロボ
ツト３は非常停止する。
より小さくなるので、レベルコンパレーター１４
から駆動停止信号Ｓが発生する。これによりロボ
ツト３は非常停止する。
以上、本発明の実施例について説明したが、勿
論、本発明はこれに限定されることなく本発明の
技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
論、本発明はこれに限定されることなく本発明の
技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
例えば、以上の実施例では受信回路１３及びア
ンテナ１０から成る受信器を制御器２設けるよう
にしたが、これに代えて、この受信器をロボツト
３に設けるようにしてもよい。
ンテナ１０から成る受信器を制御器２設けるよう
にしたが、これに代えて、この受信器をロボツト
３に設けるようにしてもよい。
また以上の実施例では非常停止用押しボタンス
イツチ７ａ，７ｂを押すことにより発振器の出力
レベルを低下するようにしたが、上昇させるよう
にしてもよい。この場合にはレベルコンパレータ
ー１４への基準レベル電圧より低い電圧が通常の
場合には受信回路１３よりレベルコンパレータ１
４に供給されている。
イツチ７ａ，７ｂを押すことにより発振器の出力
レベルを低下するようにしたが、上昇させるよう
にしてもよい。この場合にはレベルコンパレータ
ー１４への基準レベル電圧より低い電圧が通常の
場合には受信回路１３よりレベルコンパレータ１
４に供給されている。
以上述べたように本発明の工業用ロボツトの安
全装置によれば、作業者がいかなる場所にいて
も、またいかなる作業状態にあつても直ちにロボ
ツトを非常停止させることができる。
全装置によれば、作業者がいかなる場所にいて
も、またいかなる作業状態にあつても直ちにロボ
ツトを非常停止させることができる。
第１図は本発明の実施例による工業用ロボツト
の安全装置を工業用ロボツトと共に示す斜視図、
及び第２図は第１図における安全装置の回路ブロ
ツク図である。 なお図において、１……バンド、２……制御
器、３……ロボツト、８……発振器、７ａ，７ｂ
……非常停止用押しボタンスイツチ、１４……レ
ベルコンパレーター。
の安全装置を工業用ロボツトと共に示す斜視図、
及び第２図は第１図における安全装置の回路ブロ
ツク図である。 なお図において、１……バンド、２……制御
器、３……ロボツト、８……発振器、７ａ，７ｂ
……非常停止用押しボタンスイツチ、１４……レ
ベルコンパレーター。
Claims (1)
- １ 作業者のバンドに発振器、該バンドのバツク
ルの両側に非常停止スイツチを設け、該バンドの
ベルトにアンテナを埋設し、ロボツト又は該ロボ
ツト用制御器に前記アンテナから送出される電波
を受信する受信器及び該受信器の受信レベルを検
知するレベル検知器を設け、前記バンドのバツク
ルを錠することにより前記発振器に電源が接続さ
れ、作業者が前記非常停止スイツチのいづれかを
押すと、前記発振器の発振信号レベルが大きく変
化し、これを前記レベル検知器が検知することに
より前記ロボツトを非常停止するようにしたこと
を特徴とする工業用ロボツトの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10578584A JPS60249593A (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10578584A JPS60249593A (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249593A JPS60249593A (ja) | 1985-12-10 |
| JPH0575557B2 true JPH0575557B2 (ja) | 1993-10-20 |
Family
ID=14416792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10578584A Granted JPS60249593A (ja) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | 工業用ロボツトの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60249593A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108136584A (zh) * | 2015-11-19 | 2018-06-08 | 株式会社安川电机 | 机器人系统和远程控制系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60126801U (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-26 | 株式会社東芝 | ロボツト装置 |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP10578584A patent/JPS60249593A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60249593A (ja) | 1985-12-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |