JPH0575807U - 無人搬送車の自律走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導方式の無人搬送車を自律走行させる。 【構成】 自律走行制御装置１０は無人搬送車とは別の
ユニットであり、地図データやマークプレートデータが
記憶されている。自律走行制御装置１０は、距離信号Ｓ
１及び操舵角信号Ｓ２が入力されると、記憶しているデ
ータを参照して現在位置及び方向を演算するとともに、
記憶している走行ルートに沿い無人搬送車を走行させる
ように、等価距離信号Ｓ１１、等価操舵角信号Ｓ１２、
等価マークプレート信号Ｓ１３、等価誘導ライン信号Ｓ
１４を無人搬送車制御装置１に送る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車の自律走行制御装置に関し、誘導タイプの無人搬送車を自 律走行型の無人搬送車として機能させるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフィス等で部品・製品・小物などを搬送 する装置である。無人搬送車を走行路に沿い無人で誘導して走行させる方式とし ては、電磁誘導式や光誘導式や磁気誘導式などを一般に採用している。また誘導 路を必要としない自律走行方式も開発された。

【０００３】 電磁誘導式では、走行路に沿い電線を敷設してこれに交流電流を流し、無人搬 送車の左右に備えたピックアップコイルで電線電流による磁界を検出することに より、電線位置を判定する。そして左右のピックアップコイルの中間位置と電線 位置とのズレが無くなるように操舵をする。

【０００４】 また光誘導式では、走行路に沿い光反射テープを敷設し、無人搬送車から発射 して光反射テープで反射してきた反射光を、無人搬送車に備えた光センサで検出 することにより、光反射テープの位置を判定する。そして光センサの中央が光反 射テープの真上に位置するように操舵をする。

【０００５】 更に磁気誘導式では、走行路に沿い磁気テープを敷設し、無人搬送車に備えた 磁気センサで磁気を検出して磁気テープ位置を判定する。そして磁気センサの中 心が磁気テープの真上に位置するように操舵をする。

【０００６】 上述した各誘導方式では、マークプレートセンサを備えており、走行路に備え たマークプレートを検出する。そしてマークプレートを検出する毎に、プログラ ムに応じた動作制御（減速、停止、スタート等）を行なう。また、エンコーダ等 でなる距離センサや操舵角度センサを備えている。

【０００７】 図２は誘導方式の無人搬送車の制御系を示している。図示のように無人搬送車 制御装置１には、距離センサ２から距離信号Ｓ１が、操舵角センサ３から操舵角 信号Ｓ２が、マークプレートセンサ４からマークプレート信号Ｓ３が、誘導ライ ンセンサ（ピックアップコイル、光センサ、磁気センサ等）５からは誘導ライン （電線、光反射テープ、磁気テープ等）を検出した誘導ライン信号Ｓ４それぞれ 入力される。無人搬送車制御装置１は、走行用モータ６の駆動を制御することに より無人搬送車の走行・停止等を行い、操舵用モータ７の駆動を制御することに よりステアリングを行い、無人搬送車を誘導ラインに沿い走行させる。

【０００８】 一方、自律走行式では、例えばジャイロ等により無人搬送車の位置・方向を判 定しつつ記憶した地図情報を基に自律走行していく。

【０００９】

【考案が解決しようとする課題】

ところで誘導方式の無人搬送車では、コース変更をする場合に、誘導ラインの 敷設をやり直さなければならず大きな手間がかかる。また、誘導ラインが欠損す ると無人搬送車がコースアウトしてしまう。 一方、自律式の無人搬送車を新たに作るには、膨大な費用と手間がかかる。ま た自律式の無人搬送車では、マークプレートの利用が難しい。

【００１０】 本考案は、上記従来技術に鑑み、コース変更が容易で誘導が確実に行えしかも 開発費用や手間がかからないで、誘導方式の無人搬送車を自律走行させるように する、無人搬送車の自律走行制御装置を提供するものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決する本考案の構成は、走行距離を検出して距離信号を出力する 距離センサと、操舵角を検出して操舵角信号を出力する操舵角センサと、マーク プレートを検出してマークプレート信号を出力するマークプレートセンサと、誘 導ラインを検出して車体と誘導ラインとの位置ずれを示す誘導ライン信号を出力 する誘導ラインセンサと、前記各信号を受けて前記誘導ラインに沿い車体を走行 させ且つマークプレートで示した態様の動作を行わせるように走行用モータ及び 操舵用モータの駆動を制御する無人搬送車制御装置と、を備えた無人搬送車に適 用する自律走行制御装置であって、前記無人搬送車制御装置とは別のユニットと して構成されるとともに、前記各センサと前記無人搬送車制御装置との間に介装 され、少なくとも前記距離信号及び前記操舵角信号が入力され、あらかじめ記憶 している地図データで示すルートに沿い走行し且つあらかじめ記憶しているマー クプレートデータに応じた態様の動作を行なわせるように、前記距離信号と信号 形態の同じ等価距離信号、前記操舵角信号と信号形態の同じ等価操舵角信号、前 記マークプレート信号と信号形態の同じ等価マークプレート信号及び前記誘導ラ イン信号と信号形態の同じ等価誘導ライン信号を前記無人搬送車制御装置に送る ことを特徴とする。

【００１２】

【作用】

本考案では、誘導方式の無人搬送車に自律走行制御装置を備えると、自律走行 制御装置に記憶した走行ルートデータで示すルートに沿い、記憶したマークプレ ートデータに応じた動作をしながら、無人搬送車が自律走行する。

【００１３】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお、従来技術と同一 機能を果す部分には同一符号を付し、重複部分の説明は簡略にする。

【００１４】 図１は本考案の実施例を示すブロック図である。同図に示すように本実施例に 係る自律走行制御装置１０は、誘導方式の無人搬送車に設置される。このタイプ の無人搬送車では、距離センサ２、操舵角センサ３、マークプレートセンサ４、 誘導ラインセンサ５を備えており、無人搬送車制御装置１により走行用モータ６ 及び操舵用モータ７が駆動制御されて走行する。

【００１５】 自律走行制御装置１０は、無人搬送車制御装置１とは別のユニットとして構成 されており、各センサ２、３、４、５と無人搬送車制御装置１との間に介装され る。この自律走行制御装置１０にはあらかじめ、地図データ、マークプレートデ ータ、本装置を備える無人搬送車のデータが記憶されている。

【００１６】 地図データとしては、走行ルート（位置と方向）、誘導ラインの有無（誘導走 行するかどうかも含む）、位置補正用データ（各コースにおける補正ポイントを 示すことも含む）がある。

【００１７】 マークプレートデータとしては、マークプレートの位置と番地（各コースにお ける位置と番地を示す）、マークプレート方式（相対番地と絶対番地の選択情報 ）、マークプレートセンサの有無を示すデータがある。

【００１８】 本装置を備える無人搬送車のデータとしては、機械的な寸法、接続するインタ ーフェイス情報（距離センサ、操舵角センサ、マークプレートセンサ、誘導ライ ンセンサ等の接続に関する仕様など）がある。

【００１９】 自律走行制御装置１０は、誘導ラインやマークプレートの無い走行路を走行す るときであっても、センサ２、３からの距離センサＳ１及び操舵角信号Ｓ２を受 けると、地図データを参照して無人搬送車の現在位置及び方向を判定するととも に、マークプレートデータを参照してどのような態様の動作（停止やスタート等 ）をするかを判定する。そして、記憶している走行ルートに沿い走行しつつ所要 の動作をするように、等価マークプレート信号Ｓ１３及び等価誘導ライン信号Ｓ １４を無人搬送車１に送る。等価マークプレート信号Ｓ１３はマークプレート信 号Ｓ３と信号形態が同じであり、無人搬送車制御装置１は、等価マークプレート 信号Ｓ１３が入力されたときにはマークプレート信号Ｓ３が入力されたときと同 じ信号処理をする。等価マークプレート信号Ｓ１３の番地方式は、無人搬送車制 御装置１での番地方式が絶対番地方式であれば絶対番地方式を採用し、相対番地 方式であれば相対番地方式を採用する。無人搬送車制御装置１の番地方式は、あ らかじめ記憶している無人搬送車データから判明する。また、等価誘導ライン信 号Ｓ１４は誘導ライン信号Ｓ４と信号形態が同じであり、無人搬送車制御装置１ は、等価誘導ライン信号Ｓ１４が入力されたときには誘導ライン信号Ｓ４が入力 されたときと同じ信号処理をする。

【００２０】 なお、走行路にマークプレートがあり、マークプレートセンサ４からマークプ レート信号Ｓ３が出力されたときには、自律走行制御装置１０は、マークプレー ト信号Ｓ３の情報をそのままにして等価マークプレート信号Ｓ１３として出力し たり、マークプレート信号Ｓ３の情報をマークプレートデータと対応をとって情 報変換をしてから等価マークプレート信号Ｓ１３として出力したりする。この場 合、マークプレートの番地方式が絶対番地方式であっても相対番地方式であって も、等価マークプレート信号Ｓ１３の番地方式は、無人搬送車制御装置１に設定 した番地方式が採用される。

【００２１】 また、走行路に誘導ラインがある場合には、誘導ライン信号Ｓ４の情報をその ままにして等価誘導ライン信号Ｓ１４として出力する。ただし、誘導ラインがあ ってもこれを無視したい場合は、自律走行制御装置１０に記憶した地図データに 、誘導ラインを無視するエリアを設定しておき、誘導ライン信号Ｓ４を無視し、 地図データから求めた等価誘導ライン信号Ｓ１４を出力する。

【００２２】 誘導方式の切替え、つまり誘導ラインに沿い走行するか、地図データで決めた 走行ルートに沿い走行するかの選択は、自律走行制御装置１０の内部で切替える が、外部からの信号（例えば無人搬送車制御装置の信号）によっても切替えられ る。本装置１０内で切替える方法は、誘導ライン信号Ｓ４を検出して、これと地 図データとのマッチングを見て決める。つまり誘導ライン信号Ｓ４が正しいもの かどうかを判定し、正しければ誘導ライン信号Ｓ４を用い、正しくなければ地図 データから求めた等価誘導ライン信号Ｓ１４を用いる。

【００２３】 距離信号Ｓ１及び操舵角信号Ｓ２の情報は、通常では、そのまま信号形態の等 しい等価距離信号Ｓ１１及び等価操舵角信号Ｓ１２の情報として出力されるが、 無人搬送車の機種の適合を考慮してデータ変換することもある。

【００２４】 無人搬送車制御装置１は、自律走行制御装置１０から等価距離信号Ｓ１１、等 価操舵角信号Ｓ１２、等価マークプレート信号Ｓ１３及び等価誘導ライン信号Ｓ １４が入力されるので、誘導ラインやマークプレートのない走行路であっても自 律走行が容易にできる。もちろん、誘導ラインやマークプレートのある走行路で あっても、誘導ラインに沿い走行できるし、誘導ラインに欠損があるときには自 律走行に切替えて安定した走行ができる。もちろん、誘導ラインのあるところと 無いところが混在していても、安定した走行ができる。

【００２５】 本実施例では自律走行制御装置１０に記憶したデータを変えるだけで、走行ル ートの変更ができる。データ変更は、記録媒体に新たなルートデータを教示する だけでよく、作業現場でもデータ変更ができる。

【００２６】 自律走行制御装置１０のハード構成は一種類だけでよく、本装置１０を設定す る無人搬送車の無人搬送車制御装置１の信号処理形態に応じてデータ様式を変え るだけで各種の無人搬送車に適用することができ、誘導方式の各種の無人搬送車 を自律走行させることができる。

【００２７】 なお、従来の自律走行式の無人搬送車では、無人搬送車制御装置と自律走行制 御装置がほぼ一体となっており、機種やセンサ方式が変わると全体をすべて再構 築しなければならなかった。本考案では別のユニットとなっている自律走行制御 装置１０のデータ様式やプログラムを変更するだけで、各種の無人搬送車に適用 して、自律走行させることができる。

【００２８】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように本考案によれば、地図データとマ ークプレートデータを記憶した自律走行制御装置を、各種センサと無人搬送車制 御装置１との間に介装するだけで、誘導方式の無人搬送車を自律走行させること ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示すブロック図。

【図２】従来技術を示すブロック図。

【符号の説明】

１ 無人搬送車制御装置 ２ 距離センサ ３ 操舵角センサ ４ マークプレートセンサ ５ 誘導ラインセンサ ６ 走行用データ ７ 操舵用データ １０ 自律走行制御装置

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行距離を検出して距離信号を出力する
   距離センサと、操舵角を検出して操舵角信号を出力する
   操舵角センサと、マークプレートを検出してマークプレ
   ート信号を出力するマークプレートセンサと、誘導ライ
   ンを検出して車体と誘導ラインとの位置ずれを示す誘導
   ライン信号を出力する誘導ラインセンサと、前記各信号
   を受けて前記誘導ラインに沿い車体を走行させ且つマー
   クプレートで示した態様の動作を行わせるように走行用
   モータ及び操舵用モータの駆動を制御する無人搬送車制
   御装置と、を備えた無人搬送車に適用する自律走行制御
   装置であって、 前記無人搬送車制御装置とは別のユニットとして構成さ
   れるとともに、前記各センサと前記無人搬送車制御装置
   との間に介装され、少なくとも前記距離信号及び前記操
   舵角信号が入力され、あらかじめ記憶している地図デー
   タで示すルートに沿い走行し且つあらかじめ記憶してい
   るマークプレートデータに応じた態様の動作を行なわせ
   るように、前記距離信号と信号形態の同じ等価距離信
   号、前記操舵角信号と信号形態の同じ等価操舵角信号、
   前記マークプレート信号と信号形態の同じ等価マークプ
   レート信号及び前記誘導ライン信号と信号形態の同じ等
   価誘導ライン信号を前記無人搬送車制御装置に送ること
   を特徴とする無人搬送車の自律走行制御装置。