JPH0587608U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 障害物が走行コース上にあっても、障害物を
回避して走行する。 【構成】 無人搬送車１は、予め設定した走行コースデ
ータを使い走行コース１０に沿い自律走行する。障害物
２０を障害物センサ６Ｒ，６Ｌが検出するとシフトした
変更走行コース１１を設定してコース１１に沿い走行す
る。障害物センサ６Ｒが障害物２０を検出している間は
コース１１に沿い走行し検出しなくなったら走行コース
１０に復帰する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車に関し、障害物を回避して走行ができるようにしたもので ある。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送車は、機械・電子部品の組み立て、さらには食品・繊維など様々の分 野の工場で使われている。無人搬送車では、走行コースに沿い走行するようにす るため、次の２つの制御手法が採られる。 （イ）走行コースに誘導ライン（磁気テープ，光反射テープ，交流電流を流す電 線等）を設置しておき、無人搬送車に備えたライン検出センサ（磁気センサ，光 センサ，ピックアップコイル等）により誘導ラインを検出しつつライン上を走行 する。 （ロ）無人搬送車の制御装置に走行コースデータが予めメモリされており、距離 センサのデータから現在位置を求め、現在位置を示すデータと走行コースデータ とを照らし合せつつ現在位置が走行コース上に位置するよう走行制御をする。

【０００３】 また無人搬送車には障害物センサが備えられており、走行コース上に障害物が あるときに、この障害物に一定距離まで近づくと障害物を検出し、無人搬送車が 停止する。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

ところで従来の無人搬送車では、障害物センサが障害物を検出すると単に停止 するだけであり、障害物を回避して走行することはなかった。この事情は、上述 した（イ）（ロ）のいずれの制御方法でも同じであった。このようにして停止し たときには、人間が障害物を除去し、その後に再スタートスイッチを押して無人 搬送車を再び走行させていた。このため運行の効率が悪かった。

【０００５】 本考案は、上記従来技術に鑑み、障害物が走行コース上にあったときには、障 害物を回避して走行することのできる無人搬送車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するため本考案の構成は、距離センサで検出した検出データか ら走行距離を求め、予め設定した走行コースデータを参照しつつ走行距離を基に 現在位置を求め、現在位置が走行コース上に位置するように走行制御をする無人 搬送車において、無人搬送車の前方にある障害物を検出する前方用の障害物セン サと、無人搬送車の側方にある障害物を検出する側方用の障害物センサと、前方 用の障害物センサが障害物を検出したら、走行コースからシフトした変更走行コ ースを設定し、この変更走行コースに沿い走行するよう走行制御するとともに、 変更走行コースを走行中に側方用の障害物センサが障害物を検出している間は変 更走行コースに沿い走行させ側方用の障害物センサが障害物を検出しなくなった ら走行コースに復帰するよう走行制御する制御装置を備えたことを特徴とする。

【０００７】

【作用】

本考案の無人搬送車は、走行コース上の障害物を前方の障害物センサが検出す ると、変更走行コースに沿い走行し、変更走行コースを走行中に側方の障害物セ ンサで障害物を検出しなくなったら通常の走行コースに戻る。

【０００８】

【実施例】

以下に本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。図１は本考案の実施例 に係る無人搬送車１を示す正面図であり、図２はその平面図である。この無人搬 送車１は、１つの前輪２と２つの後輪３を有する３輪タイプであり、前輪２によ り回転駆動と操舵が行われ、２つの後輪３は従動輪となっている。距離センサ４ は無人搬送車１の走行距離を検出するものであり、例えば空間フィルタ形非接触 距離センサを用いる。なお、後輪３の回転数から走行距離を検出するパルスエン コーダ等を距離センサとして用いてもよい。距離センサ４で検出した距離データ は制御装置５に送られ、走行距離が演算される。

【０００９】 制御装置５のメモリには走行コース（図３参照）を示す走行コースデータが予 め記憶されている。そこで制御装置５は、走行コースデータを参照しつつ走行距 離を基に現在位置を求め、求めた現在位置が走行コース上に位置するように、前 輪２の操舵・駆動制御をする。

【００１０】 この無人搬送車１には、前部に２つの障害物センサ６Ｒ，６Ｌが、両側部に障 害物センサ７Ｒ，７Ｌが備えられている。障害物センサ６Ｒ，６Ｌはレーダタイ プのセンサであり、無人搬送車１の前方の一定距離（範囲）内にある障害物を電 波を利用して検出する。障害物センサ７Ｒ，７Ｌもレーダタイプセンサであり、 右方及び左方の障害物を検出する。これら障害物センサ６Ｒ，６Ｌ，７Ｒ，７Ｌ の検出信号は制御装置５に送られる。この制御装置５は、次に述べる回避制御を する機能も有している。

【００１１】 次に平面図である図３及びフロー図である図４を参照して、制御装置５による 回避制御について説明する。 即ち、図３に示すように無人搬送車１は走行コース１０に沿いＸ方向に前進し ており、走行コース１０上には障害物２０がある場合の動作状況を説明する。

【００１２】 無人搬送車１は、その前部がＡ点に達したところで障害物センサ６Ｒ，６Ｌが 障害物２０を検出する（ステップ１）。そうすると制御装置５は、あらかじめ設 定された通常のコース１０から右または左に所定距離シフトした変更走行ルート を設定する。左右のどちらにシフトするかということや、シフト距離をどれだけ にするかということは、障害物センサ６Ｒ，６Ｌで検出したデータを基に決定す る。この例では左に距離Ｓシフトして、図中実線で示す変更走行ルート１１を設 定する（ステップ２）。

【００１３】 変更走行ルート１１を設定したら、この変更走行ルート１１に沿い走行するよ うに制御装置５は走行制御をする（ステップ３）。変更走行ルート１１を走行し ているときに、側部の障害物センサ７Ｒ，７Ｌのうちの一方、この例では障害物 センサ７Ｒが障害物２０を検出している間は、変更走行ルート１１に沿い走行す る（ステップ４）。したがってＡ点→Ｂ点→Ｃ点というコースに沿い走行する。

【００１４】 Ｃ点を過ぎると障害物センサ７Ｒが障害物２０を検出しなくなる。そうなると 、制御装置５は通常の走行コース１０に戻るよう走行制御をする。Ｄ点で走行コ ース１０に戻ると、以降は走行コース１０に沿い走行していく（ステップ５）。

【００１５】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案によれば走行コース上に 障害物が置かれていても、これを回避して走行し障害物を過ぎたところで本来の 走行コースに戻るので、効率よく運行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る無人搬送車を示す正面
図。

【図２】実施例の無人搬送車を示す平面図。

【図３】実施例の無人搬送車の走行コースを示す説明
図。

【図４】実施例の無人搬送車の走行制御状況を示すフロ
ー図。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 距離センサ ５ 制御装置 ６Ｒ，６Ｌ，７Ｒ，７Ｌ 障害物センサ １０ 走行コース １１ 変更走行コース ２０ 障害物

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 距離センサで検出した検出データから走
   行距離を求め、予め設定した走行コースデータを参照し
   つつ走行距離を基に現在位置を求め、現在位置が走行コ
   ース上に位置するように走行制御をする無人搬送車にお
   いて、 無人搬送車の前方にある障害物を検出する前方用の障害
   物センサと、無人搬送車の側方にある障害物を検出する
   側方用の障害物センサと、 前方用の障害物センサが障害物を検出したら、走行コー
   スからシフトした変更走行コースを設定し、この変更走
   行コースに沿い走行するよう走行制御するとともに、変
   更走行コースを走行中に側方用の障害物センサが障害物
   を検出している間は変更走行コースに沿い走行させ側方
   用の障害物センサが障害物を検出しなくなったら走行コ
   ースに復帰するよう走行制御する制御装置を備えたこと
   を特徴とする無人搬送車。