JPH0577181A - 産業ロボツト - Google Patents
産業ロボツトInfo
- Publication number
- JPH0577181A JPH0577181A JP26541791A JP26541791A JPH0577181A JP H0577181 A JPH0577181 A JP H0577181A JP 26541791 A JP26541791 A JP 26541791A JP 26541791 A JP26541791 A JP 26541791A JP H0577181 A JPH0577181 A JP H0577181A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- command
- pivot axis
- arm body
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業内容に応じて揺動速度を高速と低速に容
易に切替えできる産業ロボットを得る。 【構成】 枢動軸線６２が腕体２の枢動軸線３と平行
し、かつ、離れた減速駆動機６に、腕体２の長手に沿う
方向に移動可能に係合した伝動子８を設ける。また、減
速駆動機６を付勢して伝動子８を腕体２の枢着端寄りで
回動させる第一指令、及び伝動子８を腕体２の先端寄り
で回動させる第二指令を発する制御装置９を設ける。こ
れによって、第一指令により伝動子８が腕体２枢持部寄
りで動作して腕体２が高速揺動し、第二指令により伝動
子８が腕体２先端寄りで動作して腕体２が低速揺動す
る。 【効果】 簡易な装置構成より、作業内容に応じて揺動
速度を切替えできる。
易に切替えできる産業ロボットを得る。 【構成】 枢動軸線６２が腕体２の枢動軸線３と平行
し、かつ、離れた減速駆動機６に、腕体２の長手に沿う
方向に移動可能に係合した伝動子８を設ける。また、減
速駆動機６を付勢して伝動子８を腕体２の枢着端寄りで
回動させる第一指令、及び伝動子８を腕体２の先端寄り
で回動させる第二指令を発する制御装置９を設ける。こ
れによって、第一指令により伝動子８が腕体２枢持部寄
りで動作して腕体２が高速揺動し、第二指令により伝動
子８が腕体２先端寄りで動作して腕体２が低速揺動す
る。 【効果】 簡易な装置構成より、作業内容に応じて揺動
速度を切替えできる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、回動動作する腕体を
有する産業ロボットに関する。
有する産業ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の産業ロボットを一部分解し
て示す斜視図である。図において、１は産業ロボットの
基台からなる固定部、２は固定部１に一端が枢動軸線３
を介して枢持された第一アームからなる腕体、４は腕体
２の先端に枢着された第二アーム、５は第二アーム４の
先端に枢持されたハンド、６は駆動軸線を枢動軸線３と
一致させて固定部１に装着された減速機６１付の減速駆
動機、７は減速駆動機６の電動機側に設けられた位置検
出器である。
て示す斜視図である。図において、１は産業ロボットの
基台からなる固定部、２は固定部１に一端が枢動軸線３
を介して枢持された第一アームからなる腕体、４は腕体
２の先端に枢着された第二アーム、５は第二アーム４の
先端に枢持されたハンド、６は駆動軸線を枢動軸線３と
一致させて固定部１に装着された減速機６１付の減速駆
動機、７は減速駆動機６の電動機側に設けられた位置検
出器である。
【０００３】従来の産業ロボットは上記のように構成さ
れ、減速駆動機６が付勢されると腕体２が駆動されて揺
動動作し、その揺動動作角が位置検出機７によって検出
されるようになっている。
れ、減速駆動機６が付勢されると腕体２が駆動されて揺
動動作し、その揺動動作角が位置検出機７によって検出
されるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業ロボットでは、腕体２の揺動速度は装備された減速駆
動機６について一定となる。このため、産業ロボットの
作業内容に対応して揺動速度を高速としたり、低速であ
って高精度としたりすることが困難であるという問題点
があった。
業ロボットでは、腕体２の揺動速度は装備された減速駆
動機６について一定となる。このため、産業ロボットの
作業内容に対応して揺動速度を高速としたり、低速であ
って高精度としたりすることが困難であるという問題点
があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、作業内容に応じて揺動速度を高
速と低速に容易に切替えできる産業ロボットを得ること
を目的とする。
になされたものであり、作業内容に応じて揺動速度を高
速と低速に容易に切替えできる産業ロボットを得ること
を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業ロボ
ットにおいては、腕体が枢持された固定部に支持されて
駆動軸線が腕体の駆動軸線と平行に、かつ、離れて配置
された減速駆動機と、減速駆動機に設けられて、その枢
動軸線から離れた位置で回動動作し、かつ、腕体の長手
中間にその長手に沿う方向に移動可能に係合した伝動子
が設けられる。また、減速駆動機を付勢して伝動子を腕
体の枢着端寄りで回動させる第一指令、及び伝動子を腕
体の先端寄りで回動させる第二指令を発する制御装置が
設けられる。
ットにおいては、腕体が枢持された固定部に支持されて
駆動軸線が腕体の駆動軸線と平行に、かつ、離れて配置
された減速駆動機と、減速駆動機に設けられて、その枢
動軸線から離れた位置で回動動作し、かつ、腕体の長手
中間にその長手に沿う方向に移動可能に係合した伝動子
が設けられる。また、減速駆動機を付勢して伝動子を腕
体の枢着端寄りで回動させる第一指令、及び伝動子を腕
体の先端寄りで回動させる第二指令を発する制御装置が
設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された産業ロボットは、制御
装置の第一指令により腕体が高速揺動動作し、第二指令
により腕体が低速揺動動作する。
装置の第一指令により腕体が高速揺動動作し、第二指令
により腕体が低速揺動動作する。
【０００８】
【実施例】図１及び図２は、この発明の一実施例を示す
図で、図中、図３と同符号は相当部分を示し、２１は腕
体２に設けられて長手中間に長手に沿って配置された溝
穴、６は固定部１に支持されて枢動軸線６２が腕体２の
枢動軸線３と平行に、かつ、離れて配置された減速駆動
機、８は減速機６１に設けられて枢動軸線６２から離れ
た位置で枢動軸線６２に対して回動動作し、かつ、溝穴
２１に摺動可能に係合した伝動子、９は減速駆動機６を
付勢して伝動子８を溝穴２１の枢動軸線３寄りで回動さ
せる第一指令、及び伝動子８を溝穴２１の腕体２先端寄
りで回動させる第二指令を発する制御装置である。
図で、図中、図３と同符号は相当部分を示し、２１は腕
体２に設けられて長手中間に長手に沿って配置された溝
穴、６は固定部１に支持されて枢動軸線６２が腕体２の
枢動軸線３と平行に、かつ、離れて配置された減速駆動
機、８は減速機６１に設けられて枢動軸線６２から離れ
た位置で枢動軸線６２に対して回動動作し、かつ、溝穴
２１に摺動可能に係合した伝動子、９は減速駆動機６を
付勢して伝動子８を溝穴２１の枢動軸線３寄りで回動さ
せる第一指令、及び伝動子８を溝穴２１の腕体２先端寄
りで回動させる第二指令を発する制御装置である。
【０００９】上記のように構成された産業ロボットで
は、制御装置９を介して減速駆動機６が付勢されて伝動
子８が枢動軸線６２に対して回動動作する。これによっ
て、伝動子８が溝穴２１を摺動することによって腕体２
が揺動動作する。そして、制御装置９から第一指令が発
せられたときには伝動子８が溝穴２１の枢動軸線３寄り
で回動動作し、腕体２が高速揺動動作する。また、制御
装置９から第二指令が発せられたときには伝動子８が溝
穴２１の腕体２先端寄りで回動動作し、腕体２が低速揺
動動作して位置検出器７による分解能が高く高精度で動
作させることができる。このため、一定速の減速駆動機
６を使用する構成であって作業内容に応じ揺動速度を高
速と低速に容易に切替えできる機能を備えた産業ロボッ
トを得ることができる。
は、制御装置９を介して減速駆動機６が付勢されて伝動
子８が枢動軸線６２に対して回動動作する。これによっ
て、伝動子８が溝穴２１を摺動することによって腕体２
が揺動動作する。そして、制御装置９から第一指令が発
せられたときには伝動子８が溝穴２１の枢動軸線３寄り
で回動動作し、腕体２が高速揺動動作する。また、制御
装置９から第二指令が発せられたときには伝動子８が溝
穴２１の腕体２先端寄りで回動動作し、腕体２が低速揺
動動作して位置検出器７による分解能が高く高精度で動
作させることができる。このため、一定速の減速駆動機
６を使用する構成であって作業内容に応じ揺動速度を高
速と低速に容易に切替えできる機能を備えた産業ロボッ
トを得ることができる。
【００１０】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように腕体が
枢持された固定部に支持されて枢動軸線が腕体の枢動軸
線と平行に、かつ、離れて配置された減速駆動機と、減
速駆動機に設けられて、その枢動軸線から離れた位置で
回動動作し、かつ、腕体の長手中間にその長手に沿う方
向に移動可能に係合した伝動子を設け、また、減速駆動
機を付勢して伝動子を腕体の枢着端寄りで回動させる第
一指令、及び伝動子を腕体の先端寄りで回動させる第二
指令を発する制御装置を設けたものである。これによっ
て、制御装置の第一指令により伝動子が溝穴の腕体枢持
部寄りで回動動作し、腕体２が高速揺動動作する。ま
た、制御装置の第二指令により伝動子が溝穴の腕体先端
寄りで回動動作し、腕体が低速揺動動作して高精度制御
ができる。したがって、簡易な装置構成であって作業内
容に応じて揺動速度を高速と低速に容易に切替えできる
機能を得る効果がある。
枢持された固定部に支持されて枢動軸線が腕体の枢動軸
線と平行に、かつ、離れて配置された減速駆動機と、減
速駆動機に設けられて、その枢動軸線から離れた位置で
回動動作し、かつ、腕体の長手中間にその長手に沿う方
向に移動可能に係合した伝動子を設け、また、減速駆動
機を付勢して伝動子を腕体の枢着端寄りで回動させる第
一指令、及び伝動子を腕体の先端寄りで回動させる第二
指令を発する制御装置を設けたものである。これによっ
て、制御装置の第一指令により伝動子が溝穴の腕体枢持
部寄りで回動動作し、腕体２が高速揺動動作する。ま
た、制御装置の第二指令により伝動子が溝穴の腕体先端
寄りで回動動作し、腕体が低速揺動動作して高精度制御
ができる。したがって、簡易な装置構成であって作業内
容に応じて揺動速度を高速と低速に容易に切替えできる
機能を得る効果がある。
【図１】この発明の一実施例を示し一部を分解して示す
概念的全体構成図。
概念的全体構成図。
【図２】図１の要部正面図。
【図３】従来の産業ロボットを示す図１相当図。
１ 固定部 ２ 腕体 ３ 枢動軸線 ６ 減速駆動機 ８ 伝動子 ９ 制御装置 ６２ 枢動軸線
Claims (1)
- 【請求項１】 固定部に一端が枢持された腕体と、上記
固定部に支持されて枢動軸線が上記腕体の枢動軸線と平
行に、かつ離れて配置された減速駆動機と、この減速駆
動機に設けられてその枢動軸線から離れた位置で回動動
作し、かつ上記腕体の長手中間にその長手に沿う方向に
移動可能に係合した伝動子と、上記減速駆動機を付勢
し、上記伝動子を上記腕体の枢着端寄りで回動させる第
一指令、及び上記伝動子を上記腕体の先端寄りで回動さ
せる第二指令を発する制御装置とを備えた産業ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26541791A JPH0577181A (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 産業ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26541791A JPH0577181A (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 産業ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577181A true JPH0577181A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17416875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26541791A Pending JPH0577181A (ja) | 1991-09-18 | 1991-09-18 | 産業ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577181A (ja) |
-
1991
- 1991-09-18 JP JP26541791A patent/JPH0577181A/ja active Pending
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