JPH0760679A - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH0760679A JPH0760679A JP21623593A JP21623593A JPH0760679A JP H0760679 A JPH0760679 A JP H0760679A JP 21623593 A JP21623593 A JP 21623593A JP 21623593 A JP21623593 A JP 21623593A JP H0760679 A JPH0760679 A JP H0760679A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- arm
- joint
- manipulator
- electromagnetic brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 3
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ハンドを３自由度で自由にコントロールで
き、ハンドの細かい姿勢の修整が手作業で行えるマニピ
ュレータを得る。 【構成】 ハンド５２は駆動モータによって、アーム２
８の軸線に対して上下方向へ揺動される。また、ハンド
５２は、シャフト６２、６４回りに回転し、旋回シャフ
ト７２回りに旋回する。これにより、操作レバー８４を
操作しハンド５２を横方向及び旋回方向へ手動によって
微調整することができる。この調整後、電磁ブレーキ操
作ボタン９０を操作することで、シャフト６２は、第１
電磁ブレーキ６６で、旋回シャフト７２は第２電磁ブレ
ーキ７０でロックされて回転不能とされ、指９８でワー
クを把持することができる。
き、ハンドの細かい姿勢の修整が手作業で行えるマニピ
ュレータを得る。 【構成】 ハンド５２は駆動モータによって、アーム２
８の軸線に対して上下方向へ揺動される。また、ハンド
５２は、シャフト６２、６４回りに回転し、旋回シャフ
ト７２回りに旋回する。これにより、操作レバー８４を
操作しハンド５２を横方向及び旋回方向へ手動によって
微調整することができる。この調整後、電磁ブレーキ操
作ボタン９０を操作することで、シャフト６２は、第１
電磁ブレーキ６６で、旋回シャフト７２は第２電磁ブレ
ーキ７０でロックされて回転不能とされ、指９８でワー
クを把持することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、人間の腕的な機能を有
し、人間の手作業を代行するマニピュレータに関する。
し、人間の手作業を代行するマニピュレータに関する。
【０００２】
【従来の技術】マニピュレータの構造は、一般的に腕的
な機構と、この腕的な機構を所定の位置まで移動させる
移動機構（作業形態によっては据え付けタイプもある）
とからなっている。この腕的な機構は、物体を把持する
ハンドと、ハンドを作業空間内で移動させるアームとか
ら構成されている。
な機構と、この腕的な機構を所定の位置まで移動させる
移動機構（作業形態によっては据え付けタイプもある）
とからなっている。この腕的な機構は、物体を把持する
ハンドと、ハンドを作業空間内で移動させるアームとか
ら構成されている。
【０００３】ところで、物体を把持するハンドには、様
々な運動機能が要求されるが、図５に示すように、従来
のマニピュレータのハンド１０４は、互いに接離して物
体を把持する一対の指１０６と、ハンド１０４を駆動モ
ータ１０８で上下方向（矢印Ａ方向）に揺動させるチル
ト機構（１自由度）しか備えていなかった。
々な運動機能が要求されるが、図５に示すように、従来
のマニピュレータのハンド１０４は、互いに接離して物
体を把持する一対の指１０６と、ハンド１０４を駆動モ
ータ１０８で上下方向（矢印Ａ方向）に揺動させるチル
ト機構（１自由度）しか備えていなかった。
【０００４】しかしながら、作業及び物体の形態によっ
ては、単にハンド１０４をアーム１１０の軸線に対して
上下方向に揺動させるだけでは、指１０６でワークを把
持する際の操作性が悪く、ハンド１０４の姿勢を自由に
コントロールする機構（３自由度）が求められている。
ては、単にハンド１０４をアーム１１０の軸線に対して
上下方向に揺動させるだけでは、指１０６でワークを把
持する際の操作性が悪く、ハンド１０４の姿勢を自由に
コントロールする機構（３自由度）が求められている。
【０００５】このため、ハンドに３つの関節を設け各関
節を駆動装置で駆動し、３自由度の動きができるよう制
御されたハンドも提案されているが、細かい作業を行う
際、駆動装置の制御が非常に複雑となる。
節を駆動装置で駆動し、３自由度の動きができるよう制
御されたハンドも提案されているが、細かい作業を行う
際、駆動装置の制御が非常に複雑となる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実を考
慮して、ハンドを３自由度で自由にコントロールでき、
ハンドの細かい姿勢の修整が手作業で行えるマニピュレ
ータを提供することを目的とする。
慮して、ハンドを３自由度で自由にコントロールでき、
ハンドの細かい姿勢の修整が手作業で行えるマニピュレ
ータを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のマニピ
ュレータは、マニピュレータのアーム先端へハンドを前
記アームの軸線に対して上下方向へ駆動する駆動手段
と、前記ハンドを前記アームの軸線に対して横方向へ揺
動可能にアームと連結する第１関節と、前記第１関節の
揺動を停止させる第１ロック手段と、前記ハンドを前記
アームの軸線に対して旋回可能に前記アームと連結する
第２関節と、前記第２関節の旋回を停止させる第２ロッ
ク手段と、を有することを特徴としている。
ュレータは、マニピュレータのアーム先端へハンドを前
記アームの軸線に対して上下方向へ駆動する駆動手段
と、前記ハンドを前記アームの軸線に対して横方向へ揺
動可能にアームと連結する第１関節と、前記第１関節の
揺動を停止させる第１ロック手段と、前記ハンドを前記
アームの軸線に対して旋回可能に前記アームと連結する
第２関節と、前記第２関節の旋回を停止させる第２ロッ
ク手段と、を有することを特徴としている。
【０００８】請求項２に記載のマニピュレータは、前記
第２関節に設けられ前記ハンドと一体となって旋回する
ラチェット手段と、前記第２関節に設けられ前記ハンド
と相対回転可能な操作レバーと、前記ラチェット手段と
前記操作レバーとを係合させる係合手段と、を有するこ
とを特徴としている。
第２関節に設けられ前記ハンドと一体となって旋回する
ラチェット手段と、前記第２関節に設けられ前記ハンド
と相対回転可能な操作レバーと、前記ラチェット手段と
前記操作レバーとを係合させる係合手段と、を有するこ
とを特徴としている。
【０００９】
【作用】請求項１に記載のマニピュレータでは、アーム
先端に設けられた駆動手段によって、ハンドがアームの
軸線に対して上下方向へ揺動される。
先端に設けられた駆動手段によって、ハンドがアームの
軸線に対して上下方向へ揺動される。
【００１０】また、第１関節がアームの軸線に対して横
方向へ揺動可能にアームとハンドを連結する。この第１
関節は、第１ロック手段によって、揺動を停止される。
従って、第１ロック手段を解除してハンドを横方向へ手
動によって微調整することができ、この調整後、第１ロ
ック手段によってハンドを固定し正確に横方向の位置を
決めることができる。
方向へ揺動可能にアームとハンドを連結する。この第１
関節は、第１ロック手段によって、揺動を停止される。
従って、第１ロック手段を解除してハンドを横方向へ手
動によって微調整することができ、この調整後、第１ロ
ック手段によってハンドを固定し正確に横方向の位置を
決めることができる。
【００１１】さらに、第２関節も、第２ロック手段によ
って、旋回が停止される。従って、第２ロック手段を解
除してハンドを手動により旋回して微調整することがで
き、この調整後、第２ロック手段によってハンドを固定
し正確に旋回方向の位置を決めができる。
って、旋回が停止される。従って、第２ロック手段を解
除してハンドを手動により旋回して微調整することがで
き、この調整後、第２ロック手段によってハンドを固定
し正確に旋回方向の位置を決めができる。
【００１２】このように、ハンドは、細かい３自由度の
動きが可能となり、ハンドの姿勢の修整は手作業で行う
ことができる。
動きが可能となり、ハンドの姿勢の修整は手作業で行う
ことができる。
【００１３】請求項２に記載のマニピュレータでは、第
２関節に設けられたラチェット手段と操作レバーとを係
合手段によって係合させることにより、操作レバーでハ
ンドを横方向へ揺動あるいは旋回させることができる。
さらに、係合手段による係合状態を解除すると、操作レ
バーがフリーとなり、ハンドと相対回転可能となる。こ
れによって、作業の容易な位置まで操作レバーを回転さ
せ、再度ラチェット手段と係合させることで、操作のし
易い位置で操作レバーを操作することができる。
２関節に設けられたラチェット手段と操作レバーとを係
合手段によって係合させることにより、操作レバーでハ
ンドを横方向へ揺動あるいは旋回させることができる。
さらに、係合手段による係合状態を解除すると、操作レ
バーがフリーとなり、ハンドと相対回転可能となる。こ
れによって、作業の容易な位置まで操作レバーを回転さ
せ、再度ラチェット手段と係合させることで、操作のし
易い位置で操作レバーを操作することができる。
【００１４】
【実施例】図１に示すように、本実施例に係るマニピュ
レータ１０は、所定の作業位置まで移動できるように移
動台車１２を備えている。
レータ１０は、所定の作業位置まで移動できるように移
動台車１２を備えている。
【００１５】この移動台車１２の上には、旋回装置１４
を介して架台１６が旋回可能に取付けられている。架台
１６には、移動台車１２の走行をコントロールする走行
レバー１８が配設されている。また、架台１６には、取
付板２０が立設され、この取付板２０には、肩関節用の
駆動モータ２２と腕関節用の駆動モータ２４が取付けら
れている。
を介して架台１６が旋回可能に取付けられている。架台
１６には、移動台車１２の走行をコントロールする走行
レバー１８が配設されている。また、架台１６には、取
付板２０が立設され、この取付板２０には、肩関節用の
駆動モータ２２と腕関節用の駆動モータ２４が取付けら
れている。
【００１６】肩関節用の駆動モータ２２の回転軸には、
第１リンク材２６の後端が固定されている。この第１リ
ンク材２６の先端は、アーム２８の後端付近に回転可能
に連結されている。一方、腕関節用の駆動モータ２４の
回転軸には、アーム２８と平行に配設された第２リンク
材３０の後端が固定されている。この第２リンク材３０
は、第１リンク材２６と平行に配置された第３リンク材
３２の後端付近と回転可能に連結されている。この第３
のリンク材３２の先端は、アーム２８の後端へ回転可能
に連結され、後端には、カウンタウエイト３４が取付け
られている。
第１リンク材２６の後端が固定されている。この第１リ
ンク材２６の先端は、アーム２８の後端付近に回転可能
に連結されている。一方、腕関節用の駆動モータ２４の
回転軸には、アーム２８と平行に配設された第２リンク
材３０の後端が固定されている。この第２リンク材３０
は、第１リンク材２６と平行に配置された第３リンク材
３２の後端付近と回転可能に連結されている。この第３
のリンク材３２の先端は、アーム２８の後端へ回転可能
に連結され、後端には、カウンタウエイト３４が取付け
られている。
【００１７】このように、平行四辺形のリンクを構成す
ることによって、カウンタウエイト３４でバランスを保
ちながら、駆動モータ２２、２４を駆動することで、ア
ーム２８が腕関節部、肩関節部で上下方向へ２自由度で
屈伸できるようになっている。
ることによって、カウンタウエイト３４でバランスを保
ちながら、駆動モータ２２、２４を駆動することで、ア
ーム２８が腕関節部、肩関節部で上下方向へ２自由度で
屈伸できるようになっている。
【００１８】一方、図２〜図４に示すように、アーム２
８の先端には、一対の平行な脚板３６Ａを有するブラケ
ット３６が固定されている。一方の脚板３６Ａの外側に
は、駆動モータ３８が取付けられている。この駆動モー
タ３８の回転軸４０は、脚板３６Ａを貫通し、その回転
軸４０の中央部には、連結プレート４２が固定されてい
る。これによって、連結プレート４２は駆動モータ３８
の回転軸４０と一体となってアーム２８の軸線に対して
上下方向へ揺動するようになっている。
８の先端には、一対の平行な脚板３６Ａを有するブラケ
ット３６が固定されている。一方の脚板３６Ａの外側に
は、駆動モータ３８が取付けられている。この駆動モー
タ３８の回転軸４０は、脚板３６Ａを貫通し、その回転
軸４０の中央部には、連結プレート４２が固定されてい
る。これによって、連結プレート４２は駆動モータ３８
の回転軸４０と一体となってアーム２８の軸線に対して
上下方向へ揺動するようになっている。
【００１９】また、連結プレート４２には、Ｌ型のブラ
ケット４４が取付けられている。このブラケット４４に
は、操作用センサー４６が取付けられている。この操作
用センサー４６には、コントロールグリップ４８が設け
られたＬ型のプレート５０が固定されている。これによ
って、操作用センサー４６が、コントロールグリップ４
８に働く力を検出するようになっている。また、コント
ロールグリップ４８には、ハンド５２の指９８を操作す
る操作スイッチ５４が設けられている。なお、操作用セ
ンサー４６としては、歪みケージを使用して各方向に加
わる力を歪みケージの変形として捉え、信号を出力する
ものが使用される。
ケット４４が取付けられている。このブラケット４４に
は、操作用センサー４６が取付けられている。この操作
用センサー４６には、コントロールグリップ４８が設け
られたＬ型のプレート５０が固定されている。これによ
って、操作用センサー４６が、コントロールグリップ４
８に働く力を検出するようになっている。また、コント
ロールグリップ４８には、ハンド５２の指９８を操作す
る操作スイッチ５４が設けられている。なお、操作用セ
ンサー４６としては、歪みケージを使用して各方向に加
わる力を歪みケージの変形として捉え、信号を出力する
ものが使用される。
【００２０】連結プレート４２には、一対の平行な脚板
５６Ａを有するブラケット５６が固定されている。この
脚板５６Ａの間には、円柱状の回転部材６０が配設され
ている。この回転部材６０からは、シャフト６２、６４
が両側へ突設され、それぞれ脚板５６Ａに軸支されてい
る。シャフト６２の先端は脚板５６Ａを貫通し、脚板５
６Ａの外側に取付けられた第１電磁ブレーキ６６の図示
しないブレーキデイスクに連結されている。この第１電
磁ブレーキ６６は、印加される電流によって電磁コイル
に磁力を生じさせ、電磁機械的にブレーキデスクにブレ
ーキをかけるようになっている。
５６Ａを有するブラケット５６が固定されている。この
脚板５６Ａの間には、円柱状の回転部材６０が配設され
ている。この回転部材６０からは、シャフト６２、６４
が両側へ突設され、それぞれ脚板５６Ａに軸支されてい
る。シャフト６２の先端は脚板５６Ａを貫通し、脚板５
６Ａの外側に取付けられた第１電磁ブレーキ６６の図示
しないブレーキデイスクに連結されている。この第１電
磁ブレーキ６６は、印加される電流によって電磁コイル
に磁力を生じさせ、電磁機械的にブレーキデスクにブレ
ーキをかけるようになっている。
【００２１】回転部材６０の先端には、矩形状の取付プ
レート６８が固定されている。この取付プレート６８に
は、第２電磁ブレーキ７０が取付けられている。第２電
磁ブレーキ７０のクラッチデイスクには、旋回シャフト
７２が連結されている。この旋回シャフト７２には、外
周に凹部７４が形成されたラチェットデスク７６が固定
されている。また、旋回シャフト７２には、ソケット７
８が回転自在に挿通され、このソケット７８の外周面か
ら屈曲面８０Ａがラチェットデスク７６の凹部７４と対
面するように、Ｌ型のブラケット８０が立設されてい
る。このブラケット８０の屈曲面８０Ａには、貫通孔８
２が穿設され、貫通孔８２には、操作レバー８４が挿入
されている。この操作レバー８４の先端部には、ラチェ
ットデスク７６の凹部７４と係合可能な突部８６が突設
されている。
レート６８が固定されている。この取付プレート６８に
は、第２電磁ブレーキ７０が取付けられている。第２電
磁ブレーキ７０のクラッチデイスクには、旋回シャフト
７２が連結されている。この旋回シャフト７２には、外
周に凹部７４が形成されたラチェットデスク７６が固定
されている。また、旋回シャフト７２には、ソケット７
８が回転自在に挿通され、このソケット７８の外周面か
ら屈曲面８０Ａがラチェットデスク７６の凹部７４と対
面するように、Ｌ型のブラケット８０が立設されてい
る。このブラケット８０の屈曲面８０Ａには、貫通孔８
２が穿設され、貫通孔８２には、操作レバー８４が挿入
されている。この操作レバー８４の先端部には、ラチェ
ットデスク７６の凹部７４と係合可能な突部８６が突設
されている。
【００２２】この突部８６をラチェットデスク７６の凹
部７４へ係合または係合解除（図２の２点鎖線で示す）
することで、操作レバー８４を回転して任意の位置で操
作できる。この操作レバー８４の操作によって、ハンド
５２を、シャフト６２、６４及び旋回シャフト７２を軸
として回転させることができる。
部７４へ係合または係合解除（図２の２点鎖線で示す）
することで、操作レバー８４を回転して任意の位置で操
作できる。この操作レバー８４の操作によって、ハンド
５２を、シャフト６２、６４及び旋回シャフト７２を軸
として回転させることができる。
【００２３】また、操作レバー８４のグリップ８８付近
には、電磁ブレーキ操作ボタン９０が設けられている。
この電磁ブレーキ操作ボタン９０を操作することで、第
１電磁ブレーキ６６及び第２電磁ブレーキ７０へ電流が
流れて電磁コイルに磁力が生じ、シャフト６２、６４及
び旋回シャフト７２の回転が停止する。
には、電磁ブレーキ操作ボタン９０が設けられている。
この電磁ブレーキ操作ボタン９０を操作することで、第
１電磁ブレーキ６６及び第２電磁ブレーキ７０へ電流が
流れて電磁コイルに磁力が生じ、シャフト６２、６４及
び旋回シャフト７２の回転が停止する。
【００２４】旋回シャフト７２の先端には、ハンド５２
を構成する直方状のガイドブロック９４が取付けられて
いる。このガイドブロック９４には、ガイド溝９６が長
手方向へ形成されており、一対の指９８が装着されてい
る。この指９８の基部は、モータ１００で回転する図示
しないスクリュー軸と螺合しており、このスクリュー軸
を旋回させることによって、ワークを把持するようにな
っている。
を構成する直方状のガイドブロック９４が取付けられて
いる。このガイドブロック９４には、ガイド溝９６が長
手方向へ形成されており、一対の指９８が装着されてい
る。この指９８の基部は、モータ１００で回転する図示
しないスクリュー軸と螺合しており、このスクリュー軸
を旋回させることによって、ワークを把持するようにな
っている。
【００２５】次に、本実施例に係るマニピュレータの作
用を説明する。マニピュレータ操作者は、手作業感覚で
ワークの直ぐ近くでコントロールグリップ４８を操作
し、操作スイッチ５４を押して指９８でワークを把持し
て持ち運ぶことができる。ここで、コントロールグリッ
プ４８に加えられた力の大きさと方向は、操作センサー
４６によって検知され、この検知信号に応じて駆動モー
タ２２、２４、３８が駆動され、アーム２８及びハンド
５２が必要な動きをするように制御される。
用を説明する。マニピュレータ操作者は、手作業感覚で
ワークの直ぐ近くでコントロールグリップ４８を操作
し、操作スイッチ５４を押して指９８でワークを把持し
て持ち運ぶことができる。ここで、コントロールグリッ
プ４８に加えられた力の大きさと方向は、操作センサー
４６によって検知され、この検知信号に応じて駆動モー
タ２２、２４、３８が駆動され、アーム２８及びハンド
５２が必要な動きをするように制御される。
【００２６】ところで、立て掛けられた板材、載置され
た板材等のように、ワークの載置状態が作業位置によっ
て異なる場合がある。
た板材等のように、ワークの載置状態が作業位置によっ
て異なる場合がある。
【００２７】このときは、電磁ブレーキ操作ボタン９０
を操作して第１電磁ブレーキ６６、第２電磁ブレーキ７
０のブレーキ状態を解除し、操作レバー８４を持って、
ハンド５２をシャフト６２、６４及び旋回シャフト７２
を軸として回転させる。このようにハンド５２が２方向
へ微調整された後、第１電磁ブレーキ６６及び第２電磁
ブレーキ７０へ電流を流すと、シャフト６２、６４及び
旋回シャフト７２がロックされハンド５２が最適な作業
位置に保持される。
を操作して第１電磁ブレーキ６６、第２電磁ブレーキ７
０のブレーキ状態を解除し、操作レバー８４を持って、
ハンド５２をシャフト６２、６４及び旋回シャフト７２
を軸として回転させる。このようにハンド５２が２方向
へ微調整された後、第１電磁ブレーキ６６及び第２電磁
ブレーキ７０へ電流を流すと、シャフト６２、６４及び
旋回シャフト７２がロックされハンド５２が最適な作業
位置に保持される。
【００２８】また、突部８６をラチェットデスク７６の
凹部７４へ係合または係合解除（図１の２点鎖線で示
す）させることで、任意の位置で操作レバー８４を操作
できる。
凹部７４へ係合または係合解除（図１の２点鎖線で示
す）させることで、任意の位置で操作レバー８４を操作
できる。
【００２９】なお、本実施例では、電磁機械的にシャフ
ト６２、６４及び旋回シャフト７２に止めるようにした
が、機械的にロックする構造としてもよい。
ト６２、６４及び旋回シャフト７２に止めるようにした
が、機械的にロックする構造としてもよい。
【００３０】
【発明の効果】本発明は上記構成としたので、ハンドを
３自由度で自由にコントロールでき、ハンドの細かい姿
勢の修整を手作業で行える。
３自由度で自由にコントロールでき、ハンドの細かい姿
勢の修整を手作業で行える。
【図１】本発明に係るマニピュレータの全体斜視図であ
る。
る。
【図２】本発明に係るマニピュレータのハンドの斜視図
である。
である。
【図３】本発明に係るマニピュレータのハンドの平面図
である。
である。
【図４】本発明に係るマニピュレータのハンドの側面図
である。
である。
【図５】従来のマニピュレータのハンドの斜視図であ
る。
る。
２８ アーム ５２ ハンド ６２ シャフト（第１関節） ６４ シャフト（第１関節） ６６ 第１電磁ブレーキ（第１ロック手段） ７２ 旋回シャフト（第２関節） ７０ 第２電磁ブレーキ（第２ロック手段） ７６ ラチェットデスク（ラチェット手段） ８４ 操作レバー ８６ 突部（係合手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松永 勇雄 東京都江東区南砂２丁目５番14号 株式会 社竹中工務店技術研究所内
Claims (2)
- 【請求項１】 マニピュレータのアーム先端へハンドを
前記アームの軸線に対して上下方向へ駆動する駆動手段
と、前記ハンドを前記アームの軸線に対して横方向へ揺
動可能にアームと連結する第１関節と、前記第１関節の
揺動を停止させる第１ロック手段と、前記ハンドを前記
アームの軸線に対して旋回可能に前記アームと連結する
第２関節と、前記第２関節の旋回を停止させる第２ロッ
ク手段と、を有することを特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項２】 前記第２関節に設けられ前記ハンドと一
体となって旋回するラチェット手段と、前記第２関節に
設けられ前記ハンドと相対回転可能な操作レバーと、前
記ラチェット手段と前記操作レバーとを係合させる係合
手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載のマ
ニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21623593A JPH0760679A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21623593A JPH0760679A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | マニピュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760679A true JPH0760679A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16685399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21623593A Pending JPH0760679A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760679A (ja) |
Cited By (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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