JPH0577183A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
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- JPH0577183A JPH0577183A JP24229791A JP24229791A JPH0577183A JP H0577183 A JPH0577183 A JP H0577183A JP 24229791 A JP24229791 A JP 24229791A JP 24229791 A JP24229791 A JP 24229791A JP H0577183 A JPH0577183 A JP H0577183A
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- robot
- switch
- switches
- switch box
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットを操縦するためのスイッチ類の配置を
工夫してロボットの操作性・安全性を向上させることを
目的とする。 【構成】スレーブアーム２を制御するためのスイッチ類
を設けたスイッチボックス10を、マスタアーム１の操縦
桿５とは別に設け、操縦桿５とスイッチボックス10の両
方にスイッチ類を設けた。マスタアーム１とスレーブア
ーム２，スイッチボックス10は電気ケーブル4a，4b，4c
を介してコントローラ３と接続している。なお、操縦桿
５にはスレーブアーム２の動作に関わるスイッチ７，８
のみ配置し、スイッチボックス10にはスレーブアーム２
の機能に関わる操作スイッチ11，12，13，14を配置し
た。これにより、スイッチボックス10はロボット操縦者
のみならずロボット操縦者以外の作業員も扱うことがで
き、しかも任意の場所で扱うことができる。したがっ
て、ロボットの操作性・安全性が向上する。
工夫してロボットの操作性・安全性を向上させることを
目的とする。 【構成】スレーブアーム２を制御するためのスイッチ類
を設けたスイッチボックス10を、マスタアーム１の操縦
桿５とは別に設け、操縦桿５とスイッチボックス10の両
方にスイッチ類を設けた。マスタアーム１とスレーブア
ーム２，スイッチボックス10は電気ケーブル4a，4b，4c
を介してコントローラ３と接続している。なお、操縦桿
５にはスレーブアーム２の動作に関わるスイッチ７，８
のみ配置し、スイッチボックス10にはスレーブアーム２
の機能に関わる操作スイッチ11，12，13，14を配置し
た。これにより、スイッチボックス10はロボット操縦者
のみならずロボット操縦者以外の作業員も扱うことがで
き、しかも任意の場所で扱うことができる。したがっ
て、ロボットの操作性・安全性が向上する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マニピュレータなどの
ロボットの機能を制御するためのロボットの制御装置に
関する。
ロボットの機能を制御するためのロボットの制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットやマスタ・スレーブマニ
ピュレータなどの各種ロボットには、ロボットの動作を
制御するための制御装置が設けられ、操縦桿などによっ
て操縦者がロボットを操縦できる構成となっている。
ピュレータなどの各種ロボットには、ロボットの動作を
制御するための制御装置が設けられ、操縦桿などによっ
て操縦者がロボットを操縦できる構成となっている。
【０００３】例えば、人間が入り込めない場所での作業
を人間に代わって行うマスタ・スレーブマニピュレータ
では、人間（操縦者）がマスタアームを動かし、この動
作に対応してスレーブアームが駆動されるように制御さ
れる。
を人間に代わって行うマスタ・スレーブマニピュレータ
では、人間（操縦者）がマスタアームを動かし、この動
作に対応してスレーブアームが駆動されるように制御さ
れる。
【０００４】しかし、近年、ロボットの操作性をさらに
向上させる目的でロボットに多数の付属機能を持たせる
傾向が出てきた。これに従い操縦者には、単にロボット
を操縦すると同時に、ロボットを制御するための多くの
スイッチ類を扱うことが要求されるようになっている。
向上させる目的でロボットに多数の付属機能を持たせる
傾向が出てきた。これに従い操縦者には、単にロボット
を操縦すると同時に、ロボットを制御するための多くの
スイッチ類を扱うことが要求されるようになっている。
【０００５】操縦装置の操縦桿に２，３個程度のスイッ
チ類を付加した場合、操縦者はロボットの操縦を行いな
がらスイッチ類を扱うことができる。そのため、作業性
が良いという利点があった。しかしながら今後、さらに
多くのスイッチ類が要求され、それに従って操縦桿には
操作限度を越えたスイッチ類が並ぶ可能性もあり、スイ
ッチの誤操作といった問題も検討する必要がある。つま
り、操縦桿に多くのスイッチ類を並べる構成では、スイ
ッチの誤操作の可能性が大きくなり、ロボットの操作性
・安全性に限界が生じる。
チ類を付加した場合、操縦者はロボットの操縦を行いな
がらスイッチ類を扱うことができる。そのため、作業性
が良いという利点があった。しかしながら今後、さらに
多くのスイッチ類が要求され、それに従って操縦桿には
操作限度を越えたスイッチ類が並ぶ可能性もあり、スイ
ッチの誤操作といった問題も検討する必要がある。つま
り、操縦桿に多くのスイッチ類を並べる構成では、スイ
ッチの誤操作の可能性が大きくなり、ロボットの操作性
・安全性に限界が生じる。
【０００６】一方、操縦桿には必要最低限（最大３個程
度）のスイッチ類のみ設け、その他のスイッチ類はロボ
ットのコントローラ側に配置するといった構成方法もあ
る。一般にコントローラはロボットの作業領域から離れ
た位置に配置されるため、コントローラ側のスイッチは
ロボット操縦者は扱わず、ロボット操縦者以外の作業員
が扱うことになる。しかし、このような構成ではロボッ
トの作業状況を最も知り得る操縦者がコントローラ側ス
イッチを扱うことができず、また作業員が扱う場合でも
コントローラの配置場所が限定されているため、ロボッ
トの動きを見ながらスイッチ類を扱うことができるとは
限らない。つまり、コントローラ側にスイッチ類を並べ
る構成では、緊急の場合にスイッチ操作が遅れる可能性
が大きくなり、やはりロボットの操作性・安全性に限界
が生じる。
度）のスイッチ類のみ設け、その他のスイッチ類はロボ
ットのコントローラ側に配置するといった構成方法もあ
る。一般にコントローラはロボットの作業領域から離れ
た位置に配置されるため、コントローラ側のスイッチは
ロボット操縦者は扱わず、ロボット操縦者以外の作業員
が扱うことになる。しかし、このような構成ではロボッ
トの作業状況を最も知り得る操縦者がコントローラ側ス
イッチを扱うことができず、また作業員が扱う場合でも
コントローラの配置場所が限定されているため、ロボッ
トの動きを見ながらスイッチ類を扱うことができるとは
限らない。つまり、コントローラ側にスイッチ類を並べ
る構成では、緊急の場合にスイッチ操作が遅れる可能性
が大きくなり、やはりロボットの操作性・安全性に限界
が生じる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、ロボッ
トを操縦するためのスイッチ類は、全て操縦桿に設けて
も、あるいは一部をコントローラ側に設けても、どうし
ても操作性・安全性に欠けるといった大きな問題があっ
た。
トを操縦するためのスイッチ類は、全て操縦桿に設けて
も、あるいは一部をコントローラ側に設けても、どうし
ても操作性・安全性に欠けるといった大きな問題があっ
た。
【０００８】そこで本発明はこういった問題点を解消
し、ロボットを操縦するためのスイッチ類の配置を工夫
してロボットの操作性・安全性を向上させることを目的
とするものである。
し、ロボットを操縦するためのスイッチ類の配置を工夫
してロボットの操作性・安全性を向上させることを目的
とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明においては、作業ロボットを制御するコント
ローラと、前記コントローラに接続し、前記作業ロボッ
トを動作させる操縦装置と、前記コントローラに接続す
るスイッチボックスとを備え、前記操縦装置と前記スイ
ッチボックスの両方に前記作業ロボットを制御するため
のスイッチ類を設けたことを特徴としている。
めに本発明においては、作業ロボットを制御するコント
ローラと、前記コントローラに接続し、前記作業ロボッ
トを動作させる操縦装置と、前記コントローラに接続す
るスイッチボックスとを備え、前記操縦装置と前記スイ
ッチボックスの両方に前記作業ロボットを制御するため
のスイッチ類を設けたことを特徴としている。
【００１０】
【作用】作業ロボットを制御するためのスイッチ類を設
けたスイッチボックスを、操縦装置とは別に設け、操縦
装置とスイッチボックスの両方にスイッチ類を設けるこ
とによりスイッチ類の配置を分散させることができる。
これにより、スイッチボックスはロボット操縦者のみな
らずロボット操縦者以外の作業員も扱うことができ、し
かも任意の場所で扱うことができる。したがって、ロボ
ットの操作性・安全性を向上させることができる。
けたスイッチボックスを、操縦装置とは別に設け、操縦
装置とスイッチボックスの両方にスイッチ類を設けるこ
とによりスイッチ類の配置を分散させることができる。
これにより、スイッチボックスはロボット操縦者のみな
らずロボット操縦者以外の作業員も扱うことができ、し
かも任意の場所で扱うことができる。したがって、ロボ
ットの操作性・安全性を向上させることができる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１２】図１は本発明をマスタ・スレーブマニピュ
レータに適用された場合の全体構成を示す図、図２はマ
スタアーム操縦桿の斜視図、図３はスイッチボックスの
斜視図である。
レータに適用された場合の全体構成を示す図、図２はマ
スタアーム操縦桿の斜視図、図３はスイッチボックスの
斜視図である。
【００１３】１は操縦者が操縦する側のマスタアーム
（操縦装置）であり、２は作業を行う側のスレーブアー
ム（作業ロボット）である。マスタアーム１とスレーブ
アーム２は電気ケーブル4a，4aを介してコントローラ３
と接続しており、バイラテラルサーボ系などにより駆動
制御される。マスタアーム１とスレーブアーム２はここ
では共に６自由度の同構造をなしているが、互いが異自
由度の異構造であってもよい。
（操縦装置）であり、２は作業を行う側のスレーブアー
ム（作業ロボット）である。マスタアーム１とスレーブ
アーム２は電気ケーブル4a，4aを介してコントローラ３
と接続しており、バイラテラルサーボ系などにより駆動
制御される。マスタアーム１とスレーブアーム２はここ
では共に６自由度の同構造をなしているが、互いが異自
由度の異構造であってもよい。
【００１４】マスタアーム１の操縦桿５は起動停止部６
および操作スイッチ７，８を備えている。起動停止部６
は接触センサからなっており、操縦者が操縦桿５を把持
する（握る）ことにより自動的にONとなり、把持を解除
すれば（手を離せば）自動的にOFF となるように構成さ
れている。操縦桿５の把持を解除すると、マスタアーム
１とスレーブアーム２にはその位置・姿勢で停止するよ
うにブレーキがかかり、操縦桿５を把持すれば再びその
位置・姿勢から作業を開始できる。また起動停止部５
は、例えば光電センサなどからなっていてもよい。一
方、操作スイッチ７はスレーブアーム２の指部９の開閉
動作を行い、操作スイッチ８は指部９で専用工具を保持
した際の専用工具の動作ON-OFFを行う。
および操作スイッチ７，８を備えている。起動停止部６
は接触センサからなっており、操縦者が操縦桿５を把持
する（握る）ことにより自動的にONとなり、把持を解除
すれば（手を離せば）自動的にOFF となるように構成さ
れている。操縦桿５の把持を解除すると、マスタアーム
１とスレーブアーム２にはその位置・姿勢で停止するよ
うにブレーキがかかり、操縦桿５を把持すれば再びその
位置・姿勢から作業を開始できる。また起動停止部５
は、例えば光電センサなどからなっていてもよい。一
方、操作スイッチ７はスレーブアーム２の指部９の開閉
動作を行い、操作スイッチ８は指部９で専用工具を保持
した際の専用工具の動作ON-OFFを行う。
【００１５】スイッチボックス10には操作スイッチ11，
12，13，14が設けられ、電気ケーブル4cを介してコント
ローラ３と接続している。以下、操作スイッチ11，12，
13，14の各機能について説明する。
12，13，14が設けられ、電気ケーブル4cを介してコント
ローラ３と接続している。以下、操作スイッチ11，12，
13，14の各機能について説明する。
【００１６】操作スイッチ11はマスタスレーブモードス
イッチである。これは、マスタアーム１の各軸の駆動量
を検出してスレーブアーム２を位置制御し、スレーブア
ーム２先端を駆動するためのものである。一方、操作ス
イッチ12はレートモードスイッチである。これは、マス
タアーム１の操縦桿５付近に取付けられた６軸トルクセ
ンサに加わる力（トルク）を検出し、スレーブアーム２
にその力に応じた速度をその力の方向に与え、スレーブ
アーム２先端を駆動するものである。つまり、操縦者が
操作スイッチ11または操作スイッチ12を押して任意の操
作モードを選択することができる。
イッチである。これは、マスタアーム１の各軸の駆動量
を検出してスレーブアーム２を位置制御し、スレーブア
ーム２先端を駆動するためのものである。一方、操作ス
イッチ12はレートモードスイッチである。これは、マス
タアーム１の操縦桿５付近に取付けられた６軸トルクセ
ンサに加わる力（トルク）を検出し、スレーブアーム２
にその力に応じた速度をその力の方向に与え、スレーブ
アーム２先端を駆動するものである。つまり、操縦者が
操作スイッチ11または操作スイッチ12を押して任意の操
作モードを選択することができる。
【００１７】操作スイッチ13は原点シフトスイッチであ
る。これはマスタアーム１とスレーブアーム２との作業
領域の大きさを補正するためのものであり、前記マスタ
スレーブモード時にのみ機能する。
る。これはマスタアーム１とスレーブアーム２との作業
領域の大きさを補正するためのものであり、前記マスタ
スレーブモード時にのみ機能する。
【００１８】また、操作スイッチ14はスレーブアーム２
の非常停止用スイッチである。非常停止用スイッチ14を
押すと、マスタアーム１やスレーブアーム２への通電が
遮断されるようになっている。
の非常停止用スイッチである。非常停止用スイッチ14を
押すと、マスタアーム１やスレーブアーム２への通電が
遮断されるようになっている。
【００１９】以上のような構成の本発明によれば、マス
タアーム１には操作スイッチ７，８が、そしてスイッチ
ボックス10には操作スイッチ11，12，13，14が配置され
ている。操作スイッチ７，８はマスタアーム１の操縦桿
５に配置されているので操縦者が扱うことになるが、操
作スイッチ11，12，13，14は電気ケーブル4cによりコン
トローラ３から延長されているので、ロボット操縦者で
も、あるいはロボット操縦者以外の作業員でも扱うこと
ができ、しかも任意の場所で扱うことができる。コント
ローラ３を操縦者が扱う場合には、操縦者が操縦桿５を
把持しない方の手で、あるいは操縦桿５から一旦手を離
して操作すればよい。
タアーム１には操作スイッチ７，８が、そしてスイッチ
ボックス10には操作スイッチ11，12，13，14が配置され
ている。操作スイッチ７，８はマスタアーム１の操縦桿
５に配置されているので操縦者が扱うことになるが、操
作スイッチ11，12，13，14は電気ケーブル4cによりコン
トローラ３から延長されているので、ロボット操縦者で
も、あるいはロボット操縦者以外の作業員でも扱うこと
ができ、しかも任意の場所で扱うことができる。コント
ローラ３を操縦者が扱う場合には、操縦者が操縦桿５を
把持しない方の手で、あるいは操縦桿５から一旦手を離
して操作すればよい。
【００２０】また本実施例では、マスタアーム１側には
ロボット作業に最低限必要なロボットの動作に関わる操
作スイッチのみ配置し、一方、それ程頻繁に使用する必
要のないロボットの機能に関わる操作スイッチはスイッ
チボックス10側に配置している。したがって、操縦者が
スイッチを誤操作する危険性がほとんどない構成であ
り、ロボットの操作性・安全性が向上する。続いて、本
発明の第２実施例を説明する。なお、以下、第１実施例
と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明を省
略する。
ロボット作業に最低限必要なロボットの動作に関わる操
作スイッチのみ配置し、一方、それ程頻繁に使用する必
要のないロボットの機能に関わる操作スイッチはスイッ
チボックス10側に配置している。したがって、操縦者が
スイッチを誤操作する危険性がほとんどない構成であ
り、ロボットの操作性・安全性が向上する。続いて、本
発明の第２実施例を説明する。なお、以下、第１実施例
と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明を省
略する。
【００２１】図４は第２実施例に係るスイッチボックス
の斜視図である。前述したように原点シフトスイッチは
マスタスレーブモード時にのみ使用するものであるの
で、レートモード時には使用不可能である。したがっ
て、本実施例のスイッチボックス10には、現在どちらの
モードであるかを瞬時に判断できるように機能表示手段
15を設けている。
の斜視図である。前述したように原点シフトスイッチは
マスタスレーブモード時にのみ使用するものであるの
で、レートモード時には使用不可能である。したがっ
て、本実施例のスイッチボックス10には、現在どちらの
モードであるかを瞬時に判断できるように機能表示手段
15を設けている。
【００２２】具体的にはマスタスレーブモードスイッチ
11とレートモードスイッチ12に機能表示手段である表示
ランプ15a ，15b をそれぞれ設け、現在設定されている
モードの表示ランプを点灯させるという構成を採用して
いる。
11とレートモードスイッチ12に機能表示手段である表示
ランプ15a ，15b をそれぞれ設け、現在設定されている
モードの表示ランプを点灯させるという構成を採用して
いる。
【００２３】このような構成であれば、操縦者が現在の
作業モードを瞬時に把握できるので、作業性の低下や、
作業モードの誤認などによる様々な危険を防止すること
ができる。
作業モードを瞬時に把握できるので、作業性の低下や、
作業モードの誤認などによる様々な危険を防止すること
ができる。
【００２４】また、本実施例のスイッチボックス10は無
線方式を採用しており、コントローラ３との信号の送受
信をアンテナ16を介して行っている。これによりスイッ
チボックス10を用いた作業空間が大幅に拡大する。
線方式を採用しており、コントローラ３との信号の送受
信をアンテナ16を介して行っている。これによりスイッ
チボックス10を用いた作業空間が大幅に拡大する。
【００２５】続いて、本発明の第３実施例を説明する。
図５に示すスイッチボックス10では、前述したマスタス
レーブモードスイッチとレートモードスイッチとを一体
にしたモード切り替えスイッチ17を設けている。つま
り、ロボット作業ではマスタスレーブモードとレートモ
ードを同時に使用することはないので、モード切り替え
スイッチ17で一方のみ選択できればよい。また、モード
切り替えスイッチ17には２つの表示ランプ（機能表示
部）が内蔵され、現在のモードに該当する領域の表示ラ
ンプが点灯する構成になっている。
図５に示すスイッチボックス10では、前述したマスタス
レーブモードスイッチとレートモードスイッチとを一体
にしたモード切り替えスイッチ17を設けている。つま
り、ロボット作業ではマスタスレーブモードとレートモ
ードを同時に使用することはないので、モード切り替え
スイッチ17で一方のみ選択できればよい。また、モード
切り替えスイッチ17には２つの表示ランプ（機能表示
部）が内蔵され、現在のモードに該当する領域の表示ラ
ンプが点灯する構成になっている。
【００２６】続いて、本発明の第４実施例を説明する。
図６に示すスイッチボックス10では、作業ロボットの現
在のモードなどを表示する機能表示部18を設けている。
機能表示部18は例えば液晶表示パネルなどからなり、ス
イッチボックス10による現在の設定機能（現在の選択モ
ード）を表示する。また、コントローラ３を介してスレ
ーブアーム２側の状態（スレーブアームの作業状況，異
常時の故障箇所や原因）や、操縦桿５側の操作スイッチ
の設定状態などの種々の情報も表示させる。その他に、
ロボットによる作業手順などを表示することもできる。
図６に示すスイッチボックス10では、作業ロボットの現
在のモードなどを表示する機能表示部18を設けている。
機能表示部18は例えば液晶表示パネルなどからなり、ス
イッチボックス10による現在の設定機能（現在の選択モ
ード）を表示する。また、コントローラ３を介してスレ
ーブアーム２側の状態（スレーブアームの作業状況，異
常時の故障箇所や原因）や、操縦桿５側の操作スイッチ
の設定状態などの種々の情報も表示させる。その他に、
ロボットによる作業手順などを表示することもできる。
【００２７】このような構成にすれば、機能表示部18を
見るだけでロボットの現在の動作や設定機能を知り得る
ので、ロボット操縦者以外の作業員にロボット操縦者の
操縦内容を伝達することもでき、ロボットの操作性・安
全性がさらに向上する。なお本発明は上述の各実施例に
限定されるものではなく、以下に示すように、趣旨を逸
脱しない範囲で種々の変形が可能である。
見るだけでロボットの現在の動作や設定機能を知り得る
ので、ロボット操縦者以外の作業員にロボット操縦者の
操縦内容を伝達することもでき、ロボットの操作性・安
全性がさらに向上する。なお本発明は上述の各実施例に
限定されるものではなく、以下に示すように、趣旨を逸
脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００２８】上述の実施例では単腕型マスタ・スレーブ
マニピュレータでの作業例を示したが、本発明を双腕型
マスタ・スレーブマニピュレータに適用してもよい。双
腕型のマスタアームによる作業の場合でも、操縦者が常
に両手を使用していることはないので、操縦者がスイッ
チボックスを使って作業を行うことが可能である。もち
ろんマスタスレーブマニピュレータのみならず、本発明
を一般の産業用ロボットの教示用などに適用することも
できる。
マニピュレータでの作業例を示したが、本発明を双腕型
マスタ・スレーブマニピュレータに適用してもよい。双
腕型のマスタアームによる作業の場合でも、操縦者が常
に両手を使用していることはないので、操縦者がスイッ
チボックスを使って作業を行うことが可能である。もち
ろんマスタスレーブマニピュレータのみならず、本発明
を一般の産業用ロボットの教示用などに適用することも
できる。
【００２９】また、スイッチボックスは１つのみに限定
されず、２つ以上設けてもよい。この場合、同一機能の
スイッチボックスを２つ以上用意してもよいし、異なる
機能のスイッチボックスを用意してもよい。そして１つ
をロボット操縦者が、他をロボット操縦者以外の作業員
がそれぞれ使用する作業形態とすれば、ロボットの操作
性・安全性がさらに向上する。
されず、２つ以上設けてもよい。この場合、同一機能の
スイッチボックスを２つ以上用意してもよいし、異なる
機能のスイッチボックスを用意してもよい。そして１つ
をロボット操縦者が、他をロボット操縦者以外の作業員
がそれぞれ使用する作業形態とすれば、ロボットの操作
性・安全性がさらに向上する。
【００３０】また、操作スイッチとしては、ON-OFF式の
固定スイッチであっても、押している間だけONで離すと
OFF になるモーメンタリースイッチであっても、あるい
はダイヤル式の回転スイッチであってもよい。特に、上
記原点シフトスイッチは、非常に短時間で機能が終了す
るので、モーメンタリスイッチであることが好ましい。
また、各操作スイッチは、作業の形態に応じて操縦桿側
とスイッチボックスのいずれに配置することもできる。
固定スイッチであっても、押している間だけONで離すと
OFF になるモーメンタリースイッチであっても、あるい
はダイヤル式の回転スイッチであってもよい。特に、上
記原点シフトスイッチは、非常に短時間で機能が終了す
るので、モーメンタリスイッチであることが好ましい。
また、各操作スイッチは、作業の形態に応じて操縦桿側
とスイッチボックスのいずれに配置することもできる。
【００３１】また、上述した以外の操作スイッチを設け
ても良い。例えばスレーブアームからマスタアームへの
力の反射比を変化させる力反射比設定スイッチや、マス
タアームからスレーブアームへの運動の伝達比を変化さ
せる運動伝達比設定スイッチを設け、作業形態に応じて
任意に設定できるようにしてもよい。
ても良い。例えばスレーブアームからマスタアームへの
力の反射比を変化させる力反射比設定スイッチや、マス
タアームからスレーブアームへの運動の伝達比を変化さ
せる運動伝達比設定スイッチを設け、作業形態に応じて
任意に設定できるようにしてもよい。
【００３２】また、上記実施例ではスイッチボックスが
コントローラに直接接続しているものを示したが、スイ
ッチボックスがマスタアームを介してコントローラに接
続する構成であってもよい。
コントローラに直接接続しているものを示したが、スイ
ッチボックスがマスタアームを介してコントローラに接
続する構成であってもよい。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ボットを操縦するための一部のスイッチ類を別体のスイ
ッチボックス側に配置したので、ロボットの操作性・安
全性が向上する。
ボットを操縦するための一部のスイッチ類を別体のスイ
ッチボックス側に配置したので、ロボットの操作性・安
全性が向上する。
【図１】マスタ・スレーブマニピュレータに適用された
本発明の全体構成を示す図。
本発明の全体構成を示す図。
【図２】マスタアーム操縦桿の斜視図。
【図３】スイッチボックスの斜視図。
【図４】第２実施例に係るスイッチボックスの斜視図。
【図５】第３実施例に係るスイッチボックスの斜視図。
【図６】第４実施例に係るスイッチボックスの斜視図。
１ マスタアーム（操縦装置） ２ スレーブアーム（作業ロボット） ３ コントローラ ４ 電気ケーブル ５ 操縦桿 ６ 起動停止部 ７，８，11，12，13，14，17 操作スイッチ 10 スイッチボックス 15 機能表示部 16 送受信をアンテナ 18 機能表示手段
Claims (5)
- 【請求項１】作業ロボットを制御するコントローラと、 前記コントローラに接続し、前記作業ロボットを動作さ
せる操縦装置と、 前記コントローラに接続するスイッチボックスとを備
え、 前記操縦装置と前記スイッチボックスの両方に、前記作
業ロボットを制御するためのスイッチ類を設けたことを
特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項２】前記操縦装置には前記作業ロボットの動作
を制御するためのスイッチ類を配置し、前記スイッチボ
ックスには前記作業ロボットの機能を制御するためのス
イッチ類を配置したことを特徴とする請求項１記載のロ
ボットの制御装置。 - 【請求項３】前記スイッチボックスと前記コントローラ
とは無線により接続していることを特徴とする請求項１
記載のロボットの制御装置。 - 【請求項４】前記スイッチボックスには、前記作業ロボ
ットの動作や機能，状態を表示する機能表示部が設けら
れていることを特徴とする請求項１記載のロボットの制
御装置。 - 【請求項５】前記スイッチボックスは複数備えられてい
ることを特徴とする請求項１記載のロボットの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24229791A JPH0577183A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24229791A JPH0577183A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577183A true JPH0577183A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17087143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24229791A Pending JPH0577183A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577183A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2008-08-07 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| US8197172B2 (en) | 2002-06-19 | 2012-06-12 | Murata Machinery, Ltd. | Automated material handling system for semiconductor manufacturing based on a combination of vertical carousels and overhead hoists |
| JP2015232804A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 村田機械株式会社 | 操作部材及び産業機械システム |
| JP2018039625A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | 村田機械株式会社 | 操作端末 |
| US10957569B2 (en) | 2002-10-11 | 2021-03-23 | Murata Machinery Ltd. | Access to one or more levels of material storage shelves by an overhead hoist transport vehicle from a single track position |
| JP2023547951A (ja) * | 2020-10-12 | 2023-11-14 | ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティ | ロボット ウォッチドッグ |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP24229791A patent/JPH0577183A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8197172B2 (en) | 2002-06-19 | 2012-06-12 | Murata Machinery, Ltd. | Automated material handling system for semiconductor manufacturing based on a combination of vertical carousels and overhead hoists |
| US9620397B2 (en) | 2002-06-19 | 2017-04-11 | Murata Machinery Ltd. | Automated material handling system for semiconductor manufacturing based on a combination of vertical carousels and overhead hoists |
| US10141212B2 (en) | 2002-06-19 | 2018-11-27 | Murata Machinery Ltd. | Automated material handling system for semiconductor manufacturing based on a combination of vertical carousels and overhead hoists |
| US10147627B2 (en) | 2002-06-19 | 2018-12-04 | Murata Machinery Ltd. | Automated material handling system for semiconductor manufacturing based on a combination of vertical carousels and overhead hoists |
| US10381251B2 (en) | 2002-06-19 | 2019-08-13 | Murata Machinery Ltd. | Automated material handling system for semiconductor manufacturing based on a combination of vertical carousels and overhead hoists |
| US10957569B2 (en) | 2002-10-11 | 2021-03-23 | Murata Machinery Ltd. | Access to one or more levels of material storage shelves by an overhead hoist transport vehicle from a single track position |
| JPWO2006080179A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2008-08-07 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP4716268B2 (ja) * | 2005-01-26 | 2011-07-06 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP2015232804A (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-24 | 村田機械株式会社 | 操作部材及び産業機械システム |
| JP2018039625A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-15 | 村田機械株式会社 | 操作端末 |
| JP2023547951A (ja) * | 2020-10-12 | 2023-11-14 | ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティ | ロボット ウォッチドッグ |
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