JPS5929395B2 - マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ - Google Patents
マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タInfo
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- JPS5929395B2 JPS5929395B2 JP10682779A JP10682779A JPS5929395B2 JP S5929395 B2 JPS5929395 B2 JP S5929395B2 JP 10682779 A JP10682779 A JP 10682779A JP 10682779 A JP10682779 A JP 10682779A JP S5929395 B2 JPS5929395 B2 JP S5929395B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 241001474791 Proboscis Species 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、マスタアームの操縦によりスレーブアームを
動作させて物体の把握を行なわせる多関節のマスタ・ス
レーブ形サーボマニピュレータに関し、スレーブアーム
の動作位置制御をマスタアームによる操縦のほかにコン
トロールボックスによる操縦も可能にしたサーボマニピ
ュレータに関する。
動作させて物体の把握を行なわせる多関節のマスタ・ス
レーブ形サーボマニピュレータに関し、スレーブアーム
の動作位置制御をマスタアームによる操縦のほかにコン
トロールボックスによる操縦も可能にしたサーボマニピ
ュレータに関する。
第１図は従来のマスタ・スレーブ形サーボマニピュレー
タの１つの関節のブロック構成を示し、スレーブ側が出
している力をオペレータに力の感覚としてフィードバッ
クするバイラテラル制御方式のものである。
タの１つの関節のブロック構成を示し、スレーブ側が出
している力をオペレータに力の感覚としてフィードバッ
クするバイラテラル制御方式のものである。
スレーブアーム１が物体を把握してい冫よい状態からオ
ペレータがマスタ・アーム２を操縦することにより、そ
の開度θｍが変化し、このθｍは位置検出器３で電気信
号に変換される。同様にスレーブ・アーム１の開度θｓ
も位置検出器４で電気信号に変換される。これら２つの
電気信号は比較器５の入力となり、比較器５の出力ΔＥ
はθｍとθｓの差に比例し、増幅器６と位置誤差信号変
換器Ｔの入力となる。その結果、増幅器６、駆動装置８
によりスレーブ・アーム１の開度θｓはθｍの変化に追
従するようになる。一方、比較器５の出力△Ｅは位置誤
差信号変換器Ｔで所望の出力信号に変換され、その出力
Ｅｐはマスタ・アーム２の把持力つまりオペレータの操
縦力を検出する力検出器９の出力Ｅｔと比較器１０で比
較され、その結果、増幅器１１と駆動装置１２を通じて
ＥｐとＥｔが釣り合うように動作する。
ペレータがマスタ・アーム２を操縦することにより、そ
の開度θｍが変化し、このθｍは位置検出器３で電気信
号に変換される。同様にスレーブ・アーム１の開度θｓ
も位置検出器４で電気信号に変換される。これら２つの
電気信号は比較器５の入力となり、比較器５の出力ΔＥ
はθｍとθｓの差に比例し、増幅器６と位置誤差信号変
換器Ｔの入力となる。その結果、増幅器６、駆動装置８
によりスレーブ・アーム１の開度θｓはθｍの変化に追
従するようになる。一方、比較器５の出力△Ｅは位置誤
差信号変換器Ｔで所望の出力信号に変換され、その出力
Ｅｐはマスタ・アーム２の把持力つまりオペレータの操
縦力を検出する力検出器９の出力Ｅｔと比較器１０で比
較され、その結果、増幅器１１と駆動装置１２を通じて
ＥｐとＥｔが釣り合うように動作する。
例えば、ＥｔがＥｐより大きければ、駆動装置１２はそ
の差Ｅｔ−Ｅｐを小さくしようとしてその時オペレータ
が加えている力の向きにマスタ・アーム２を開あるいは
閉にするよう動作する。次に、スレーブ・アーム１が高
剛性物体を把握した場合、オペレータの操縦によりθｍ
が小さくなつてもθｓはほとんど変化し得ないので、Ｌ
Ｅ、Ｅｐともその絶対値は大きくなり駆動装置１２はオ
ペレータの操縦力とは反対の向きにトルクを発生させ、
オペレータは、このトルクに負けまいと更に力を強める
。この結果、ＥｔとＥｐとは一致して系は平衡する。ス
レーブ・アーム１が△ＥキＯの状態で吻揮表面に触れて
いるだけでは、オペレータは何ら力の帰還を受けないが
、更に握りこむとその大きさに対応した△Ｅ，Ｅｐが生
じてＥｔ＝Ｅｐだけの操縦力が与えられる。こうしたバ
イラテラル制御方式とすることで物体把握時の異和感を
小さくする。第１図に示すバイラテフル制御方式に限ら
ず多関節のマスタ・スレーブ型サーボマニピユレータに
おいては、第１図の手先部のつかみのほかに手首折曲げ
、手首捩りさらには肘及び肩の曲げ、振り等の制御系を
持たせる。
の差Ｅｔ−Ｅｐを小さくしようとしてその時オペレータ
が加えている力の向きにマスタ・アーム２を開あるいは
閉にするよう動作する。次に、スレーブ・アーム１が高
剛性物体を把握した場合、オペレータの操縦によりθｍ
が小さくなつてもθｓはほとんど変化し得ないので、Ｌ
Ｅ、Ｅｐともその絶対値は大きくなり駆動装置１２はオ
ペレータの操縦力とは反対の向きにトルクを発生させ、
オペレータは、このトルクに負けまいと更に力を強める
。この結果、ＥｔとＥｐとは一致して系は平衡する。ス
レーブ・アーム１が△ＥキＯの状態で吻揮表面に触れて
いるだけでは、オペレータは何ら力の帰還を受けないが
、更に握りこむとその大きさに対応した△Ｅ，Ｅｐが生
じてＥｔ＝Ｅｐだけの操縦力が与えられる。こうしたバ
イラテラル制御方式とすることで物体把握時の異和感を
小さくする。第１図に示すバイラテフル制御方式に限ら
ず多関節のマスタ・スレーブ型サーボマニピユレータに
おいては、第１図の手先部のつかみのほかに手首折曲げ
、手首捩りさらには肘及び肩の曲げ、振り等の制御系を
持たせる。
しかし、従来の多関節のマスタースレーブ型サーボマニ
ピユレータではその操縦がマスターアームだけによるも
のである。このため、ある位置に置かれた物を把握し別
の位置に移動させるような作業は、全関節を同時に動作
させることができるので比較的容易にできるが、ある関
節を固定させて手先で細い作業、例えばネジの締めつけ
等などは、マスターアーム操作機能上難しい。一方、従
来のパワーマニブレータに見られるような個々の関節を
それぞれダイヤルやレバー等を動かして別々に操縦する
方法では、マスターアームの操縦による疲労感がないこ
とや微少な操縦をするとき、また、手先でバルブなどを
他の関節を固定し手首の回転操作により開閉すると作業
性がよい。このような１ケ所ないし数ケ所の関節の操縦
だけですむような作業では都合が艮いものの、広範囲あ
るいは複雑な作菜ではどの関節をどのように操縦しなけ
ればならないかを考えながら操作するため操作寺間が長
くなる。また、２つの関節（肘，屑等）を同時に操縦し
て手先を水平移動させるような作業は極めて困難であつ
た。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、マスタ
アームの各関節動作位置信号の少なくとも１つの位置信
号に代つてスレーブアームの各関節動作位置を設定でき
るコントロールボツクスを備え、マスタアーム操縦とコ
ントロールボツクス操縦を個々の関節毎に切換えること
により、スレーブアームの作業性の向上と作業範囲の拡
大を図つたサーボマニピユレータを提供することを目的
とする。第２図は本発明の一実施例を示す要部構成図で
ある。２１はマスタアームの位置検出器、２２はコント
ロールボツクスの位置設定器、２３は切換スイツチ２４
によつて位置検出器２１の位置信号又は位置設定器２２
の位置設定信号が選択されて与えられるスレーブアーム
制御入力部であり、この制御入力部は例えば第１図にお
ける比較器５に相当する。
ピユレータではその操縦がマスターアームだけによるも
のである。このため、ある位置に置かれた物を把握し別
の位置に移動させるような作業は、全関節を同時に動作
させることができるので比較的容易にできるが、ある関
節を固定させて手先で細い作業、例えばネジの締めつけ
等などは、マスターアーム操作機能上難しい。一方、従
来のパワーマニブレータに見られるような個々の関節を
それぞれダイヤルやレバー等を動かして別々に操縦する
方法では、マスターアームの操縦による疲労感がないこ
とや微少な操縦をするとき、また、手先でバルブなどを
他の関節を固定し手首の回転操作により開閉すると作業
性がよい。このような１ケ所ないし数ケ所の関節の操縦
だけですむような作業では都合が艮いものの、広範囲あ
るいは複雑な作菜ではどの関節をどのように操縦しなけ
ればならないかを考えながら操作するため操作寺間が長
くなる。また、２つの関節（肘，屑等）を同時に操縦し
て手先を水平移動させるような作業は極めて困難であつ
た。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、マスタ
アームの各関節動作位置信号の少なくとも１つの位置信
号に代つてスレーブアームの各関節動作位置を設定でき
るコントロールボツクスを備え、マスタアーム操縦とコ
ントロールボツクス操縦を個々の関節毎に切換えること
により、スレーブアームの作業性の向上と作業範囲の拡
大を図つたサーボマニピユレータを提供することを目的
とする。第２図は本発明の一実施例を示す要部構成図で
ある。２１はマスタアームの位置検出器、２２はコント
ロールボツクスの位置設定器、２３は切換スイツチ２４
によつて位置検出器２１の位置信号又は位置設定器２２
の位置設定信号が選択されて与えられるスレーブアーム
制御入力部であり、この制御入力部は例えば第１図にお
ける比較器５に相当する。
２５は位置補正極性表示器であり、位置検出器２１の位
置信号と位置設定器２２の位置設定信号の相互の差を表
示する。
置信号と位置設定器２２の位置設定信号の相互の差を表
示する。
ここで、位置検出器２１及び位置設定器２２は、例えば
ポテンシヨメータやシンクロ，差動変圧器，エンコーダ
等で実現される。また、切換スイツチ２４は機械的スイ
ツチあるいは半導体アナログスイツチで実現され、作業
内容によりオペレータが各関節毎に適宜切換えられる。
この切換スイツチによる選択において、位置検出器２１
と位置設定器２２の間に信号の偏差があると、スレーブ
アームは選択された信号に追従する急激な動作となつて
把握物体を損傷する恐れがある。
ポテンシヨメータやシンクロ，差動変圧器，エンコーダ
等で実現される。また、切換スイツチ２４は機械的スイ
ツチあるいは半導体アナログスイツチで実現され、作業
内容によりオペレータが各関節毎に適宜切換えられる。
この切換スイツチによる選択において、位置検出器２１
と位置設定器２２の間に信号の偏差があると、スレーブ
アームは選択された信号に追従する急激な動作となつて
把握物体を損傷する恐れがある。
そこで、表示器２５にマスタアームの現在位置とコント
ロールボツクスからの設定値との差を表示しておき、マ
スタアームからコントロールボツクス操縦への切換えに
際して両者の差が十分小さくなるように、コントロール
ボツクスの設定値を合わせておくことで上記の不都合は
解消される。逆に、コントロールボツクスからマスタア
ームの操縦に切り換える場合、おおよそマスタアームの
位置をその時のスレーブアームの位置に一致させ更に切
り換え時のスレーブアーム移動量を小さくする必要があ
る時には、コントロールボツクスの操縦で表示器２５の
極性表示を見ながらマスターの位置と正確に一致させる
ようにすればよい。次に主電源を投入した時、スレーブ
アームの移動量を小さくするためには、その時のスレー
ブアームの位置に設定値をセツトしなければならない。
また作業終了後も定められた位置にもどす必要がある。
この電源投入時のマスターアームの位置設定あるいは、
コントロールボツクスの設定を容易にするための構成を
第３図に示す。同図が第２図と異なる部分は主電源投入
前のスレーブアーム停止位置とコントロールボツクスの
設定値あるいは、マスターアームの現在位置との差を２
５Ａあるいは、２５Ｂの位置補正極性表示器に表示する
構成にある。第３図において、コントロールボツクスに
よる操縦の場合は、表示器２５Ｂの表示に差が十分小さ
くなるように設定した後に電源投入をし、また、マスタ
ーアームの操縦の場合には、２５Ａの表示器に示される
差が十分小さくなるようにマスターアームを操縦した後
に電源を投入する。また動作中にコントロールボツクス
による操縦からマスターアームによる操縦に切り換える
時は極性表示器２５Ａの表示値が十分小さくなるように
、また、逆の場合は、極性表示器２５Ｂｆ）表示値が十
分小さくなるようにマスターアームあるいは、コントロ
ールボツクスの設定値を操作すればスムーズに両者の切
り換えが行なえることはいうまでもない。以上動作中の
マスターアームによる操縦とコントロールボツクスによ
る操縦相互の切り換える場合を第２図で、また、電源投
入時のマスターアームあるいは、コントロールボツクス
から設定の場合を第３図で説明したが、この両方の機能
をもたせた実施例を第４図に示す。
ロールボツクスからの設定値との差を表示しておき、マ
スタアームからコントロールボツクス操縦への切換えに
際して両者の差が十分小さくなるように、コントロール
ボツクスの設定値を合わせておくことで上記の不都合は
解消される。逆に、コントロールボツクスからマスタア
ームの操縦に切り換える場合、おおよそマスタアームの
位置をその時のスレーブアームの位置に一致させ更に切
り換え時のスレーブアーム移動量を小さくする必要があ
る時には、コントロールボツクスの操縦で表示器２５の
極性表示を見ながらマスターの位置と正確に一致させる
ようにすればよい。次に主電源を投入した時、スレーブ
アームの移動量を小さくするためには、その時のスレー
ブアームの位置に設定値をセツトしなければならない。
また作業終了後も定められた位置にもどす必要がある。
この電源投入時のマスターアームの位置設定あるいは、
コントロールボツクスの設定を容易にするための構成を
第３図に示す。同図が第２図と異なる部分は主電源投入
前のスレーブアーム停止位置とコントロールボツクスの
設定値あるいは、マスターアームの現在位置との差を２
５Ａあるいは、２５Ｂの位置補正極性表示器に表示する
構成にある。第３図において、コントロールボツクスに
よる操縦の場合は、表示器２５Ｂの表示に差が十分小さ
くなるように設定した後に電源投入をし、また、マスタ
ーアームの操縦の場合には、２５Ａの表示器に示される
差が十分小さくなるようにマスターアームを操縦した後
に電源を投入する。また動作中にコントロールボツクス
による操縦からマスターアームによる操縦に切り換える
時は極性表示器２５Ａの表示値が十分小さくなるように
、また、逆の場合は、極性表示器２５Ｂｆ）表示値が十
分小さくなるようにマスターアームあるいは、コントロ
ールボツクスの設定値を操作すればスムーズに両者の切
り換えが行なえることはいうまでもない。以上動作中の
マスターアームによる操縦とコントロールボツクスによ
る操縦相互の切り換える場合を第２図で、また、電源投
入時のマスターアームあるいは、コントロールボツクス
から設定の場合を第３図で説明したが、この両方の機能
をもたせた実施例を第４図に示す。
第４図中の表示器２５，２５Ａ，２５Ｂは上記実施例の
ものといずれも同じ機能をもつ位置補正極性表示器であ
つて、これらは先に述べた操縦の切り換え、あるいは電
源投入時の操作に対応してスイツチ等で挿入場所を選択
すれば位置補正極性表示器を必ずしも複数個備える必要
はない。次に位置補正極性表示器の具体的実施例を第５
図により説明する。
ものといずれも同じ機能をもつ位置補正極性表示器であ
つて、これらは先に述べた操縦の切り換え、あるいは電
源投入時の操作に対応してスイツチ等で挿入場所を選択
すれば位置補正極性表示器を必ずしも複数個備える必要
はない。次に位置補正極性表示器の具体的実施例を第５
図により説明する。
各々、位置補正極性表示器によつて対応しているもの（
例えばマスターアームとコントロールボツクス、またコ
ントロールボツクスとスレーブアーム等）の位置信号ｅ
１とＥ２を突き合せて両者の差を取り、演算増幅器０Ａ
１で増巾しコントロールボツクスの設定値をどちらの力
向に設定すればよいかＬＥＤｌ，ＬＥＤ２の２つの発光
ダイオード（第５図ａの場合）またはＶの中心振り分け
のアナログメータ（第５図ｂの場合）で表示する。こう
した表示器により、コントロールボツクス操縦になつて
いるかマスターアーム操縦になつているかを、コントロ
ールボツクス上各関節ごとに表示することができる。最
後にマスターアームによる操縦範囲とコントロールボツ
クスによる操縦範囲について述べる。
例えばマスターアームとコントロールボツクス、またコ
ントロールボツクスとスレーブアーム等）の位置信号ｅ
１とＥ２を突き合せて両者の差を取り、演算増幅器０Ａ
１で増巾しコントロールボツクスの設定値をどちらの力
向に設定すればよいかＬＥＤｌ，ＬＥＤ２の２つの発光
ダイオード（第５図ａの場合）またはＶの中心振り分け
のアナログメータ（第５図ｂの場合）で表示する。こう
した表示器により、コントロールボツクス操縦になつて
いるかマスターアーム操縦になつているかを、コントロ
ールボツクス上各関節ごとに表示することができる。最
後にマスターアームによる操縦範囲とコントロールボツ
クスによる操縦範囲について述べる。
マスターアーム操縦はオペレータが腕全体を使用しての
操縦は不可能である。しかし、コントロールボツクス操
縦の場合スレーブ・アームの全動作範囲を操縦可能に調
整できるのでかなり作業範囲が広くなるため、マスター
アームの操縦では、不可能な姿勢、手先位置の設定も可
能である。以上のとおり、本発明によるサーボマニピユ
レータは、個々の関節についてマスタアームによる操縦
とコントロールボツクスによる設定とを任意に切換えで
きるようにしたため、両者の長所を活かした操縦が可能
となり、作業の範囲，速度，精度等に優れ、さらにオペ
レータの操縦姿勢，疲労等の操縦可能において大幅に改
善される。また、位置補正極性表示器を備えることで、
マスタアームによる操縦とコントロールボツクスの設定
による操縦相互の切換え時、あるいは主電源投入時のス
レーブアーム位置の移動変化を最大にでき、狭い場所で
の器具や機器あるいは構造物と衝突の危険なく相互の切
換えや主電源投入をスムーズにできる。
操縦は不可能である。しかし、コントロールボツクス操
縦の場合スレーブ・アームの全動作範囲を操縦可能に調
整できるのでかなり作業範囲が広くなるため、マスター
アームの操縦では、不可能な姿勢、手先位置の設定も可
能である。以上のとおり、本発明によるサーボマニピユ
レータは、個々の関節についてマスタアームによる操縦
とコントロールボツクスによる設定とを任意に切換えで
きるようにしたため、両者の長所を活かした操縦が可能
となり、作業の範囲，速度，精度等に優れ、さらにオペ
レータの操縦姿勢，疲労等の操縦可能において大幅に改
善される。また、位置補正極性表示器を備えることで、
マスタアームによる操縦とコントロールボツクスの設定
による操縦相互の切換え時、あるいは主電源投入時のス
レーブアーム位置の移動変化を最大にでき、狭い場所で
の器具や機器あるいは構造物と衝突の危険なく相互の切
換えや主電源投入をスムーズにできる。
第１図はマスタ・スレーブ形サーポマニピユレータを説
明するためのプロツク構成図、第２図は本発明の一実施
例を示す要部構成図、第３図及び第４図は本発明の他の
実施例を示す要部構成図、第５図は第２図乃至第４図に
おける表示器２５，２５Ａ，２５Ｂの実施例を示す回路
図である。 １・・・・・・スレーブアーム、２・・・・・・マスタ
アーム、３，４・・・・・・位置検出器、５・・・・・
・比較器、６・・・・・・増幅器、８・・・・・・駆動
装置、２１・・・・・・マスタアーム位置検出器、２２
・・・・・・コントロールボツクス位置設定器、２３・
・・・・・スレーブアーム制御入力部、２４・・・・・
・切換スイツチ、２５，２５Ａ，２５Ｂ・・・・・・位
置補正極性表示器。
明するためのプロツク構成図、第２図は本発明の一実施
例を示す要部構成図、第３図及び第４図は本発明の他の
実施例を示す要部構成図、第５図は第２図乃至第４図に
おける表示器２５，２５Ａ，２５Ｂの実施例を示す回路
図である。 １・・・・・・スレーブアーム、２・・・・・・マスタ
アーム、３，４・・・・・・位置検出器、５・・・・・
・比較器、６・・・・・・増幅器、８・・・・・・駆動
装置、２１・・・・・・マスタアーム位置検出器、２２
・・・・・・コントロールボツクス位置設定器、２３・
・・・・・スレーブアーム制御入力部、２４・・・・・
・切換スイツチ、２５，２５Ａ，２５Ｂ・・・・・・位
置補正極性表示器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数関節を持つマスタアームの操縦により複数関節
のスレーブアームを動作させて物体の把握を行なわせる
マスタ・スレーブ形サーボマニピュレータにおいて、上
記マスタアームの各関節動作位置を夫々検出する複数の
位置検出器と、これら複数の位置検出器の位置検出信号
と該複数の位置検出器に対応づけて有する位置設定器の
位置設定信号とを切換えて上記スレーブアームの当該関
節の位置制御入力とすることができるコントロールボッ
クスとを備えたことを特徴とするマスタ・スレーブ形サ
ーボマニピュレータ。 ２ 特許請求の範囲第１項において、上記コントロール
ボックスは上記マスタアーム、スレーブアームの位置検
出信号及び上記位置設定器の位置設定信号の相互の差を
表示する表示器を有するマスタ・スレーブ形サーボマニ
ピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10682779A JPS5929395B2 (ja) | 1979-08-21 | 1979-08-21 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10682779A JPS5929395B2 (ja) | 1979-08-21 | 1979-08-21 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5633291A JPS5633291A (en) | 1981-04-03 |
| JPS5929395B2 true JPS5929395B2 (ja) | 1984-07-20 |
Family
ID=14443594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10682779A Expired JPS5929395B2 (ja) | 1979-08-21 | 1979-08-21 | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニピユレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5929395B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022113773A1 (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61209886A (ja) * | 1985-03-15 | 1986-09-18 | 三菱電機株式会社 | マスタ−スレ−ブ式ロボツト装置 |
| JPH01310877A (ja) * | 1988-06-07 | 1989-12-14 | Fujitsu Ltd | ２本指ハンドのバイラテラル制御方式 |
| JP2708266B2 (ja) * | 1990-09-14 | 1998-02-04 | 日立造船株式会社 | カプセル輸送設備 |
-
1979
- 1979-08-21 JP JP10682779A patent/JPS5929395B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2022113773A1 (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-02 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5633291A (en) | 1981-04-03 |
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