JPH0577190U - 作業機のブーム高さ制限装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブーム状態の如何によって減速領域に過不足
を生じず、適切かつ十分な減速領域でもって制御できる
作業機のブーム高さ制限装置を提供する。 【構成】 車両２上の伸縮ブーム５を起伏並びに伸縮駆
動させるクレーン車１であって、伸縮ブームのブーム長
さ検出器３３と起伏角検出器３４と伸縮ブーム先端部が
位置しうるブーム高さ限界値を設定できるブーム高さ限
界値設定器３５とを有し、これらからの信号を受けて演
算し，伸縮ブーム５の先端部が前記限界値を越えないよ
う出力された規制信号を受けて駆動を規制するブーム高
さ制限装置において、前記制御装置３１は、長さ信号と
ブーム高さ限界値信号とからブームの起伏角限界値を求
めこのブームの起伏角限界値に起伏角信号が所定以上に
近接した時に前記規制信号をソレノイド７ｂ，７ｃに出
力させ、伸縮ブーム５の起伏駆動を規制する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、ブームを有する作業機のブーム高さ制限装置に関するものである 。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、クレーンや高所作業車等の，ブームを有する作業機においては、その ブームの先端部の障害物への衝突を防止する等のため、地面を基準とした直交座 標系でブームの先端が移動し得る高さを所要の高さ（限界高さH_set）の範囲内に 制限する制限装置を装備したものがある。

【０００３】 この種の制限装置を備えた作業機において、制限された前記の限界高さH_setで ブームの先端部を停止させるためには、ブームの先端部がその制限された限界高 さH_setに到達する前に移動するブームを減速することが必要である。

【０００４】 ところで、従来の作業機において、そのブームの減速開始位置は図１１および 図１２に示すように、前記限界高さH_setを基準として寸法ｈ（例えば、2m）手前 に減速開始高さH_Bを前記直交座標系で前記限界高さH_setと平行の水平に設定され ており、作業機の制限装置は、ブームの先端部位置が減速開始高さH_Bに達すると 、ブームの関連する駆動の減速を開始し、限界高さH_setに達した時点でブームの 駆動を停止させるように制御している。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このように制御する従来の作業機の制限装置においては、限界高さ H_setを比較的低い高さで設定した場合と、比較的高い高さで設定した場合におけ る減速開始位置から停止位置までの減速領域が異なるという欠点があった。

【０００６】 例えば、図１２に図示するごとく上限の限界高さH_setを比較的低い高さで設定 した場合、ブームの起仰駆動を規制する減速領域は角度θ₁となり、上限の限界 高さH_setを比較的高い高さで設定した場合ブームの起仰駆動を規制する減速領域 はθ₂となる。ここで、減速開始高さH_Bから限界高さH_setまでの高さｈは両者と も同じとしているが、ブームの起仰規制角θ₁では減速開始位置から停止位置ま での減速領域内でブームの起仰駆動を停止させることができないことがあり、ブ ーム先端部を限界高さH_setより越えて停止しブーム先端部を限界付近の障害物に 当接させてしまうことがあった。またブームの起仰規制角θ₂では減速開始位置 から停止位置までの減速領域が十分すぎてむやみにブームの起仰駆動を減速させ る領域を多くして作業性を悪くすることとなっていた。

【０００７】 上記は上限の限界高さを規制する場合でブームの起仰動を規制する場合である が、同様に下限の限界高さを規制する場合でブームの倒伏駆動を規制する場合も 同様の問題を有している。

【０００８】 また、ブームを伸縮させる場合も同様な問題が生じる。

【０００９】 すなわち、図１２に図示する如く上限の限界高さH_setを比較的低い高さで設定 した場合ブームの伸長駆動を規制する減速領域は長さL₁となり、上限の限界高さ H_setを比較的高い高さで設定した場合ブームの伸長駆動を規制する減速領域は長 さL₂となる。ここで減速開始高さH_Bから限界高さH_setまでの高さｈは前記のよう に両者とも同じであるが、ブームの伸長規制長さL₁とL₂との関係はL₁＞L₂となっ ている。つまり、実際にブームの伸長規制長さL₂では減速開始位置から停止位置 までの減速領域内でブームの起仰駆動を停止させることができないことがあり、 ブーム先端部を限界高さH_setより越えて停止し、ブーム先端部を限界付近の障害 物に当接させてしまうことがあった。またブームの伸長規制長さL₁では減速開始 位置から停止位置までの減速領域が十分すぎて、むやみにブームの伸長駆動を減 速させる領域を多くして作業性を悪くすることとなっていた。同様に下限の限界 高さを規制する場合でブームの縮小駆動を規制する場合も同様の問題を有してい る。

【００１０】 さらに、従来の作業機の制限装置は、図１１に図示する如く、同じ上限の限界 高さH_setによる減速開始高さH_Bであっても、ブーム長さによってブームの起仰駆 動を規制する減速開始位置から停止位置までの減速領域である起伏制限角は次の 関係にある。

【００１１】 すなわち、ブーム長さが長い場合の減速開始位置から停止位置までの減速領域 である起伏規制角はθ_aである。ブーム長さが短い場合の減速開始位置から停止 位置までの減速領域である起伏規制角はθ_cである。ブーム長さが中間の長さの 場合の減速開始位置から停止位置までの減速領域である起伏規制角はθ_bである 。

【００１２】 ここで各起伏制限角は、θ_a＜θ_b＜θ_cの関係にあり、θ_aでは減速開始位置か ら停止位置までの減速領域が不十分であり、θ_cでは減速開始位置から停止位置 までの減速領域が十分すぎるという上記と同様の問題を生じることとなっていた 。

【００１３】 また、ブームの起伏角によってブームの伸長駆動を規制する減速開始位置から 停止位置までの減速領域である伸長規制長さは次の関係にある。すなわち、ブー ム起伏角が小さい場合の減速開始位置から停止位置までの減速領域であるブーム 規制長さはL_aである。ブーム起伏角が大きい場合の減速開始位置から停止位置ま での減速領域であるブーム長さはL_cである。ブーム起伏角が中間の角度の場合の 減速開始位置から停止位置までの減速領域であるブーム規制長さL_bである。ここ で各ブーム長さは、L_a＞L_b＞L_cの関係にあり、L_aでは減速開始位置から停止位置 までの減速領域が十分すぎ、L_cでは減速開始位置から停止位置までの減速領域が 不十分であるという上記と同様の問題が生じる。

【００１４】 このように従来の作業機の制限装置は、減速開始位置から停止位置までの減速 領域がブーム状態によって異なるものであるから、減速開始位置から停止位置ま での減速領域に過不足を生じ、制御として満足のいくものでなかった。

【００１５】 本考案は、ブーム状態の如何によって減速領域に過不足を生じず、適切かつ十 分な減速領域でもって制御できる作業機のブーム高さ制限装置を提供することを 目的とするものである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】

この目的を達成するために、請求項１記載の考案は、車両上に起伏自在に伸縮 ブームを取り付け、当該伸縮ブームを起伏並びに伸縮駆動させる駆動手段を備え たブームを有する作業機であって、伸縮ブームの起伏角を検出し起伏角信号を出 力する起伏角検出器と、伸縮ブームのブーム長さを検出し長さ信号を出力する長 さ検出器と、伸縮ブーム先端部が位置しうる高さの限界値を設定し，そのブーム 高さ限界値信号を出力するブーム高さ限界値設定器とを有し、前記各検出器と設 定器からの前記信号を受けて演算し，伸縮ブーム先端部位置の高さが前記ブーム 高さ限界値を越えないよう規制信号を出力する演算部と、この規制信号を受けて 前記駆動手段を規制する規制手段を備えた作業機のブーム高さ制限装置において 、前記規制手段は、前記規制信号を受けて伸縮ブームの起伏駆動を規制するよう に構成するとともに、前記演算部は、前記長さ信号とブーム高さ限界値信号とか らブームの起伏角限界値を求めこのブームの起伏角限界値に前記起伏角信号が所 定以上に近接した時に前記規制信号を出力するように構成したことを特徴とする 。

【００１７】

【作用】

請求項１記載の考案によれば、演算部により、限界値設定器からのブーム高さ 限界値信号は長さ検出器からの長さ信号とともにブームの起伏角限界値に置き換 えられ、このブームの起伏角限界値に起伏角信号が所定以上に近接した時に規制 手段に信号を出力して伸縮ブームの起伏駆動手段を規制するものである。

【００１８】 よって制御は、伸縮ブームの高さに対して行われず直接伸縮ブームの起伏角に 対して行われるようにしてあるもので、伸縮ブームの起伏駆動の規制開始位置は 伸縮ブームの起伏駆動停止位置から所定分だけ手前の起伏角度で常に決定され規 制されるものであるから、伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブ ームの起伏駆動規制を伸縮ブーム状態によって異ならず、常に一定角にすること ができる。

【００１９】 すなわち、従来の技術で説明した減速領域が伸縮ブームの状態によって異なる といったことがなく、適切かつ十分な減速領域でもって制御することができるも のである。

【００２０】

【実施例】

以下、図面に示すクレーン車における一実施例によりこの考案を説明する。

【００２１】 まず、図２によりクレーン車の概略を説明すると、１はクレーン車を示し、こ のクレーン車１の車両２上にクレーン３が設置されている。

【００２２】 クレーン３は、車両２上で垂直軸まわりに回動可能とした旋回台４とこの旋回 台４上に起伏可能に設置された伸縮ブーム５とを有する。

【００２３】 伸縮ブーム５は、旋回台４に枢軸６を介して起伏可能に装着された基端側ブー ム５ａと、この基端側ブーム５ａの先端内側に挿入された中間ブーム５ｂと、こ の中間ブーム５ｂの先端内側に挿入された先端側ブーム５ｃとの３段でテレスコ ピックに伸縮可能に構成したものである。

【００２４】 かかる伸縮ブーム５の下部には油圧シリンダからなる起伏シリンダ７が設置さ れており、この起伏シリンダ７の伸縮により前記基端側ブーム５ａが前記枢軸６ まわりに駆動され、伸縮ブーム５の起伏が調整できるようになっている。

【００２５】 また、前記伸縮ブーム５の内部には、その伸縮ブーム５の中間ブーム５ｂおよ び先端側ブーム５ｃを基端側ブーム５ａに対して伸縮駆動させるために油圧シリ ンダからなる伸縮シリンダ８が配置されている。

【００２６】 そして、前記旋回台４上にはウインチ９が設置されており、このウインチ９か ら延びるワイヤロープ１１は前記先端側ブーム５ｃの先端に配置されたシーブ１ ２を捲回して垂下され、このワイヤロープ１１の先端にフック１３が装着され、 このフック１３により不図示の吊荷を吊下するようになっている。

【００２７】 そして、このクレーン３は、図３に示す油圧回路２０による油圧を動力源とし て駆動されるようになっている。

【００２８】 すなわち、図３において、２１は油圧ポンプを示し、この油圧ポンプ２１の吐 出側には、前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８を初めとして、前記旋回台 ４の旋回用油圧モータ２２，メインウインチ用油圧モータ２３およびサブウイン チ用油圧モータ２４等の油圧アクチュエータ（駆動手段）がそれぞれ切換弁７ａ ，８ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを介して互いに並列に接続されている。

【００２９】 これらの切換弁は、いずれも電磁比例制御弁からなる６ポート３位置切換弁で あって、これらの切換弁の開口面積は電気的に調整可能となっており、これらの 切換弁を経由する油量は適宜調整可能である。

【００３０】 そして、前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８のそれぞれの切換弁７ａ， ８ａにおいては、その開口面積の電気的な調整を可能とするソレノイド７ｂ，７ ｃ，８ｂ，８ｃ（図１参照）が本願の規制手段として設けられており、７ｂは伸 縮ブーム５の起仰動作の速度を制御して規制するものであり、７ｃは倒伏動作， ８ｂは伸長動作，８ｃは縮小動作の速度を制御して規制するものである。

【００３１】 これらのソレノイド７ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃには、本願発明でいう演算部に該 当する制御装置３１が接続されている。

【００３２】 この制御装置３１には、前記伸縮ブーム５の伸縮長さを検出するブーム長さ検 出器３３と伸縮ブーム５の対地角度を検出するブーム角度検出器３４とが接続さ れ、これらの検出器からの信号が入力されるようになっており、ブーム高さ限界 値設定器３５が接続されている。

【００３３】 この実施例のブーム高さ限界値設定器３５は、上限側すなわち上側の限界高さ （H_setu）の設定および解除を行なう上側限界値設定器３６と、下限側すなわち 下側の限界高さ（H_setl）の設定および解除を行なう下側限界値設定器３７とを 有するものである。

【００３４】 制御装置３１には、前記４つのソレノイド７ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃにそれぞれ 対応して、限界値算出手段４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄと、判別手段４２ａ ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄと、制御信号出力手段４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ ｄとが設置されている。

【００３５】 限界値算出手段４１ａ，４１ｂは、前記ブーム高さ限界値設定器３５で設定さ れた高さ限界値とブーム長さ検出器３３の信号から限界起伏角度θ₀を計算によ り求めるものであり、限界値設定手段４１ｃ，４１ｄは、前記ブーム高さ限界値 設定器３５で設定された高さ限界値とブーム角度検出器３４の信号から限界ブー ム長さＬ₀を算出するものである。そして、限界値算出手段４１ａ，４１ｃにお いては上側限界値設定器３６の上側の限界高さH_setuを高さ限界値として用い， 限界値算出手段４１ｂ，４１ｄにおいては下側限界値設定器３７の下側の限界高 さH_setlを高さの限界値として用いるものである。なお、この算出式については 後述する。

【００３６】 判別手段４２ｂは、ブーム角度検出器３４からの起伏角度θを前記θ₀と比較 するものであって、現在の起伏角度θと前記θ₀との角度差θ−θ₀の値を出力す るものである。同様に判別手段４２ａは、前記θ₀とブーム角度検出器３４から の起伏角度θとの角度差θ₀−θの値を出力するものである。

【００３７】 また、判別手段４２ｄは、ブーム長さ検出器３３からのブーム長さＬを前記Ｌ₀ と比較し、ブーム長さ差Ｌ−Ｌ₀の値を出力するものであり、判別手段４２ｃは 同様にＬ₀−Ｌの値を出力するものである。

【００３８】 制御信号出力手段４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは、図６あるいは図７に示 すように、角度差θ−θ₀の値あるいはブーム長さ差Ｌ−Ｌ₀の値に基づいて予め 記憶された規制信号データから該当するものを読み出し、規制信号を出力するも のである。

【００３９】 このように構成された制御装置３１を備えた実施例は、図４に示すフローチャ ートに従って次の動作を行なう。なお、図４に示す動作は、制御装置３１の電源 がオンされることにより起動し、電源がオフされることにより停止するものであ る。

【００４０】 制御装置３１の電源がオンされると、ステップ１で伸縮ブーム５の先端部が移 動し得る上側の限界高さH_setuの設定あるいは解除処理を可能とし、必要に応じ て上側の限界高さH_setuが設定される。

【００４１】 この後、ステップ２においては伸縮ブーム５の先端部が移動し得る下側の限界 高さH_setlの設定あるいは解除処理を可能とし、必要に応じて下側の限界高さH_{se tl} が設定され、ステップ３に進む。

【００４２】 ステップ３においては、上側の限界高さH_setuが設定されているか否かが判断 され、ＹＥＳの場合にはステップ４に進み、ＮＯの場合にはステップ５に進む。

【００４３】 ステップ４においては、現状の伸縮ブーム５の状態からの前記上側の限界高さ H_setuまでの伸縮ブーム５の伸縮距離（ブーム長さ差）と前記上側の限界高さH_{se tu} までの伸縮ブーム５の起伏角度（角度差）とを算出する。

【００４４】 これらのブーム長さ差や角度差の算出は次のように行なわれる（図５参照）。

【００４５】 すなわち、H_setu=L*sin(θ_setu-Δθ)+H_off が成立する。なお、H_offは伸縮 ブーム５の枢軸６の地上高さであり、Δθは伸縮ブーム５の撓みの補正角度であ る。

【００４６】 これを変形すれば、伸縮ブーム５の長さをそのままに起伏角度を増加させて伸 縮ブーム５の先端部が前記上側の限界高さH_setuに到達した時の伸縮ブームの起 伏角度（逆算角度）θ_setuは次式で与えられる。

【００４７】 θ_setu=sin^-1｛(H_setu-H_off)／L｝+Δθ また、同時にH_setu=L_setu*sin(θ-Δθ)+H_off が成立する。

【００４８】 この式を変形すれば、伸縮ブーム５の起伏角度をそのままに伸縮ブーム５を伸 長させた場合にその先端部が前記上側の限界高さH_setuに到達した時の伸縮ブー ムの長さ（逆算長さ）L_setuは次式で与えられる。

【００４９】 L_setu=(H_setu-H_off)／sin(θ-Δθ) したがって、前記角度差はθ_setu-θにより、前記ブーム長さ差はL_setu-L に より算出することができる。

【００５０】 このようにして算出された前記角度差およびブーム長さ差は、予め制御装置３ １に記憶されている図６，図７の対応する減速データに照合されてそれぞれ適切 なバルブ開度を得て、ステップ６で切換弁７ａ，８ａの開口面積がそのバルブ開 度に調整される。

【００５１】 一方、ステップ３でＮＯと判断された場合、上側の限界高さH_setuが設定され ておらず格別の減速が不要であるので、ステップ５でバルブ開度を100%とするこ ととしてステップ６にすすむ。

【００５２】 ステップ６においては、前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８のそれぞれ の切換弁７ａ，８ａの開口面積が前記ステップ４あるいは５で求めたバルブ開度 となるようにその調整が行なわれる。

【００５３】 すなわち、実質上、前記角度差やブーム長さ差が、予め記憶されている減速開 始角度（ａ°）や減速開始距離（Ａｍ）より小さい場合に、前記起伏シリンダ７ および伸縮シリンダ８のそれぞれの切換弁７ａ，８ａの開口面積が所要のバルブ 開度となるように、それぞれのソレノイド７ｂ，８ｂが作動して電気的に調整さ れ、ステップ７にすすむ。

【００５４】 したがって、このような場合、伸縮ブーム５の上側への駆動にともなって、大 きな減速が生じるので、伸縮ブーム５は上側の限界高さH_setuの位置で無理なく 円滑に停止することができるようになる。

【００５５】 ステップ７においては、下側の限界高さH_setlが設定されているか否かが判断 され、ＹＥＳの場合にはステップ８に進み、ＮＯの場合にはステップ９に進む。

【００５６】 ステップ８においては、現状の伸縮ブーム５の状態からの前記下側の限界高さ H_setlまでの伸縮ブーム５の伸縮距離（ブーム長さ差）と前記下側の限界高さH_{se tl} までの伸縮ブーム５の起伏角度（角度差）とを算出し、これに対応するバルブ 開度を得る。

【００５７】 このステップ８での処理は概ね前記ステップ４と同様であるのでその詳細な説 明は省略する。

【００５８】 また、ステップ９は前記ステップ５と同様の趣旨によるものであり、ステップ ８またはステップ９の後、ステップ１０でソレノイド７ｃ，８ｃが作動してバル ブ開度が調整されることは前記ステップ６と同様である。

【００５９】 これによって、下側の限界高さH_setlが設定されており，伸縮ブームの先端部 が減速開始角度（ａ°）や減速開始距離（Ａｍ）より近接している場合には、前 記上側の限界高さH_setuの場合と同様に大きな減速を生じさせて無理なく滑らか に伸縮ブーム５を下側の限界高さH_setlの位置で停止させることができる。

【００６０】 このステップ１０の後、ステップ１に戻り、前記の処理を繰り返す。

【００６１】 なお、このような機能の解除は、前記ステップ１またはステップ２において、 所要の解除処理を行なうことによってすることができる。

【００６２】 このようにして前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８への油量を制御する ことにより、この実施例のクレーン車１の伸縮ブーム５は、図８に示すように、 伸縮ブーム５の起伏角度の如何にかかわらず、限界高さ（図８では上側の限界高 さH_setuのみを図示）において伸縮ブーム５の起伏あるいは伸縮動作を無理なく 円滑に停止させるための減速開始角度（ａ°）や減速開始距離（Ａｍ）手前の段 階から確実に動作を規制することができる。

【００６３】 したがって、伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブームの起伏 駆動規制を伸縮ブーム状態によって異ならず、常に一定にすることができ、適切 かつ十分な減速領域でもって制御することができる。

【００６４】 以上説明した実施例の減速データにおいては、例えば伸縮ブーム５の起伏駆動 に対しては、図６に示すようにバルブ開度を伸縮ブーム５の角度差にのみ依存さ せたものであったが、より一層精度を高めるうえでは、図９あるいは図１０のよ うにしてもよい。

【００６５】 図９は、伸縮ブーム５の起伏制御時において、その伸縮ブーム５の操作速度に よって減速曲線を変更するようにしたものである。

【００６６】 すなわち、図９において、Ｐは伸縮ブーム５の操作速度が最高速度の場合のバ ルブ開度データを示すものであり、Ｑは中間速度の場合を示す。伸縮ブーム５が 最高速度で操作されている場合には、前記図６の場合と同様にバルブ開度が決定 する。

【００６７】 伸縮ブーム５がＱの中間速度で動作している場合には、前記減速開始角度ａ° を越えるか否かにかかわらず、角度差がｒの位置Ｒに達するまでそのバルブ開度 をそのままに維持することとし、前記位置Ｒからデータ曲線Ｐにしたがってバル ブ開度に制限を与えるものである。これは、伸縮ブーム５の操作速度によって減 速開始角度を変更することを意味するものである。

【００６８】 これによって、限界高さの制限範囲内で伸縮ブーム５の操作が自由な空間領域 を拡大することができる利点がある。

【００６９】 図１０は、前記図９と同様の起伏動作速度のほかに伸縮ブーム５の伸長状態に よって減速曲線を変更するようにしたものである。

【００７０】 すなわち、図１０は、起伏制御時であって上側の限界高さが設定されている場 合を示し、データ曲線Ｐは、Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃の３種類のデータ曲線部分を有する 。

【００７１】 データ曲線部分Ｐ₁は、伸縮ブーム５が縮小された状態での伸縮ブーム５の比 較的小さな運動慣性に応じて設定されたバルブ開度データである。データ曲線部 分Ｐ₃は伸縮ブーム５が伸長された状態での伸縮ブーム５の比較的大きな運動慣 性に応じて設定され、Ｐ₂は中間状態に対応して設定されたものである。

【００７２】 したがって、図１０のデータを用いる場合、前記ブーム長さ検出器３３からの 信号により、その時点での伸縮ブーム５の長さを判断し、これに応じてこれらの データ曲線部分中から適宜選択されて、その曲線によりバルブ開度が決定される 。

【００７３】 このようなデータ曲線部分は前記Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃の３種類に限らず、より多く の種類を用意してバルブ開度を決定することとしてもよい。

【００７４】 そして、伸縮ブーム５の操作速度が中間速度である場合には、前記と同様にバ ルブ開度曲線Ｑに従うが、その際の伸縮ブームの長さの如何によって、バルブ開 度の実質的な制限が開始する位置が角度差でｒ₃，ｒ₂，ｒ₁と相違することとな り、減速開始位置から限界高さまでの距離をそれぞれ変化させた，より一層無理 のない円滑な停止が可能である。

【００７５】 以上説明した実施例においては、伸縮ブーム５の起伏駆動と伸縮駆動との双方 を制御対象としたものであるが、本願考案は起伏駆動のみを制御対象として実施 することとしてもよい。

【００７６】

【考案の効果】

以上説明したように、請求項１記載の考案によれば、演算部により、限界値設 定器からのブーム高さ限界値信号は長さ検出器からの長さ信号とともにブームの 起伏角限界値に置き換えられ、このブームの起伏角限界値に起伏角信号が所定以 上に近接した時に規制手段に信号を出力して伸縮ブームの起伏駆動手段を規制す るものであるから、伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブームの 起伏駆動規制を伸縮ブームの状態によって異ならず、常に一定角にすることがで きる。

【００７７】 すなわち、減速開始位置から停止位置までの減速領域が十分すぎて、むやみに ブームの起伏駆動を減速する領域を多くして作業性を悪くしたり、減速開始位置 から停止位置までの減速領域内でブームの起伏駆動を停止させることができない でブーム先端部が限界高さを越えて停止しブーム先端部を限界付近の障害物に当 接させてしまうといったことをなくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御装置のブロック図である。

【図２】クレーン車の全体概略図である。

【図３】クレーンの駆動油圧回路図である。

【図４】制限装置の動作のフローチャートである。

【図５】伸縮ブームの長さと起伏角度との関係説明図で
ある。

【図６】角度差とバルブ開度との関係データである。

【図７】ブーム長さ差とバルブ開度との関係データであ
る。

【図８】実施例の制限装置による伸縮ブームの動作説明
図である。

【図９】他の角度差とバルブ開度との関係データであっ
て、中間速度でのバルブ開度の説明図である。

【図１０】さらに他の角度差とバルブ開度との関係デー
タである。

【図１１】従来の制限装置における伸縮ブームの動作説
明図である。

【図１２】従来の制限装置でのブーム高さによる減速領
域の状態の説明図である。

【符号の説明】

１ クレーン車（作業機） ２ 車両 ５ 伸縮ブーム ７ 起伏シリンダ（駆動手段） ７ａ 切換弁 ７ｂ，７ｃ ソレノイド（規制手段） ８ 伸縮シリンダ（駆動手段） ８ａ 切換弁 ８ｂ，８ｃ ソレノイド（規制手段） ３１ 制御装置（演算部） ３３ ブーム長さ検出器（長さ検出器） ３４ ブーム角度検出器（起伏角検出器） ３５ ブーム高さ限界値設定器

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【手続補正書】

【提出日】平成４年４月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

【手続補正５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

【手続補正６】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

【手続補正７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図９

【補正方法】変更

【補正内容】

【図９】

【手続補正８】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１０】

【手続補正９】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１１】

【手続補正１０】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１２】

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に起伏自在に伸縮ブームを取り付
   け、当該伸縮ブームを起伏並びに伸縮駆動させる駆動手
   段を備えたブームを有する作業機であって、 伸縮ブームの起伏角を検出し起伏角信号を出力する起伏
   角検出器と、伸縮ブームのブーム長さを検出し長さ信号
   を出力する長さ検出器と、伸縮ブーム先端部が位置しう
   る高さの限界値を設定し，そのブーム高さ限界値信号を
   出力するブーム高さ限界値設定器とを有し、 前記各検出器と設定器からの前記信号を受けて演算し，
   伸縮ブーム先端部位置の高さが前記ブーム高さ限界値を
   越えないよう規制信号を出力する演算部と、この規制信
   号を受けて前記駆動手段を規制する規制手段を備えた作
   業機のブーム高さ制限装置において、 前記規制手段は、前記規制信号を受けて伸縮ブームの起
   伏駆動を規制するように構成するとともに、前記演算部
   は、前記長さ信号とブーム高さ限界値信号とからブーム
   の起伏角限界値を求めこのブームの起伏角限界値に前記
   起伏角信号が所定以上に近接した時に前記規制信号を出
   力するように構成したことを特徴とする作業機のブーム
   高さ制限装置。