JPH0577191U - ブームを有する作業機の作業半径制限装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブーム状態の如何によって減速領域に過不足
を生じず、適切かつ十分な減速領域でもって制御できる
作業機の作業半径制限装置を提供する。 【構成】 車両２上の伸縮ブーム５を旋回，起伏並びに
伸縮駆動させるクレーン車１であって、伸縮ブームのブ
ーム長さ検出器３３と起伏角検出器３４と伸縮ブーム先
端部が位置しうる作業半径限界値を設定できる作業半径
限界値設定器３５とを有し、これらからの信号を受けて
演算し，伸縮ブーム５の先端部が前記限界値を越えない
よう出力された規制信号を受けて駆動を規制する作業半
径制限装置において、前記制御装置３１は、長さ信号と
作業半径限界値信号とからブームの起伏角限界値を求め
このブームの起伏角限界値に起伏角信号が所定以上に近
接した時に前記規制信号をソレノイド７ｂ，７ｃに出力
させ、伸縮ブーム５の起伏駆動を規制する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、ブームを有する作業機の作業半径制限装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、クレーンや高所作業車等の，ブームを有する作業機においては、その ブームの先端や吊荷の障害物への衝突を防止する等のため、ブームの先端部の地 上への投影位置がブームの旋回中心から所要の半径（限界半径 R_set）の範囲内 となるようにブームの先端部が移動し得る範囲を制限する制限装置を装備したも のがある。

【０００３】 この種の制限装置を備えた作業機において、制限された前記の限界半径R_setで ブームの先端部を停止させるためには、ブームの先端部がその制限された限界半 径R_setに到達する前に移動するブームを減速することが必要である。

【０００４】 ところで、従来の作業機において、そのブームの減速開始位置は図１１および 図１２に示すように、前記限界半径R_setを基準として寸法ｒ（例えば、2m）手前 に減速開始半径R_Bを前記限界半径R_setと同心状に設定しており、作業機の制限装 置は、ブームの先端部位置が減速開始半径R_Bに達すると、ブームの関連する駆動 の減速を開始し、限界半径R_setに達した時点でブームの駆動を停止させるように 制御している。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、このように制御する従来の作業機の制限装置においては、限界半径 R_setを比較的小さい半径で設定した場合と、比較的大きい半径で設定した場合に おいて、減速開始位置から停止位置までの減速領域が異なるという欠点があった 。

【０００６】 例えば、図１２に図示するごとく外側の限界半径R_setを比較的小さい半径で設 定した場合、ブームの倒伏駆動を規制する減速領域は角度θ₁となり、外側の限 界半径R_setを比較的大きい半径で設定した場合、ブームの倒伏駆動を規制する減 速領域はθ₂となる。

【０００７】 ここで、減速開始半径R_Bから限界半径R_setまでの距離ｒは両者とも同じとして いるが、ブームの倒伏規制角θ₁では減速開始位置から停止位置までの減速領域 内でブームの倒伏駆動を停止させることができないことがあり、ブーム先端部を 限界半径R_setより越えて停止しブーム先端部を限界付近の障害物に当接させてし まうことがあった。またブームの倒伏規制角θ₂では減速開始位置から停止位置 までの減速領域が十分すぎてむやみにブームの倒伏駆動を減速させる領域を多く して作業性を悪くすることとなっていた。

【０００８】 上記は外側の限界半径を規制する場合でブームの倒伏動を規制する場合である が、同様に内側の限界半径を規制する場合でブームの起仰駆動を規制する場合も 同様の問題を有している。

【０００９】 また、ブームを伸縮させる場合も同様な問題が生じる。

【００１０】 すなわち、図１２に図示する如く外側の限界半径R_setを比較的小さい半径で設 定した場合ブームの伸長駆動を規制する減速領域は長さL₁となり、外側の限界半 径R_setを比較的大きい半径で設定した場合ブームの伸長駆動を規制する減速領域 は長さL₂となる。

【００１１】 ここで減速開始半径R_Bから限界半径R_setまでの距離ｒは前記のように両者とも 同じであるが、ブームの伸長規制長さL₁とL₂との関係はL₁＞L₂となっている。

【００１２】 つまり、実際にブームの伸長規制長さL₂では減速開始位置から停止位置までの 減速領域内でブームの起仰駆動を停止させることができないことがあり、ブーム 先端部を限界半径R_setより越えて停止し、ブーム先端部を限界付近の障害物に当 接させてしまうことがあった。またブームの伸長規制長さL₁では減速開始位置か ら停止位置までの減速領域が十分すぎて、むやみにブームの伸長駆動を減速させ る領域を多くして作業性を悪くすることとなっていた。

【００１３】 これと同様に、内側の限界高さを規制する場合でブームの縮小駆動を規制する 場合も同様の問題を有している。

【００１４】 さらに、従来の作業機の制限装置は、図１１に図示する如く、外側の限界半径 R_setと減速開始半径R_Bが同一の状態においても、ブーム長さによってブームの起 伏駆動を規制する減速開始位置から停止位置までの減速領域である起伏制限角は 次の関係にある。

【００１５】 すなわち、ブーム長さが長い場合の減速開始位置から停止位置までの減速領域 である起伏規制角はθ_aである。ブーム長さが短い場合の減速開始位置から停止 位置までの減速領域である起伏規制角はθ_cである。ブーム長さが中間の長さの 場合の減速開始位置から停止位置までの減速領域である起伏規制角はθ_bである 。

【００１６】 ここで各起伏制限角は、θ_a＜θ_b＜θ_cの関係にあり、θ_aでは減速開始位置か ら停止位置までの減速領域が不十分であり、θ_cでは減速開始位置から停止位置 までの減速領域が十分すぎるという上記と同様の問題を生じることとなっていた 。

【００１７】 また、ブームの起伏角によってブームの伸長駆動を規制する減速開始位置から 停止位置までの減速領域である伸長規制長さは次の関係にある。

【００１８】 すなわち、ブーム起伏角が大きい場合の減速開始位置から停止位置までの減速 領域であるブーム規制長さはL_aである。ブーム起伏角が小さい場合の減速開始位 置から停止位置までの減速領域であるブーム長さはL_cである。ブーム起伏角が中 間の角度の場合の減速開始位置から停止位置までの減速領域であるブーム規制長 さL_bである。

【００１９】 ここで各ブーム長さは、L_a＞L_b＞L_cの関係にあり、L_aでは減速開始位置から停 止位置までの減速領域が十分すぎ、L_cでは減速開始位置から停止位置までの減速 領域が不十分であるという上記と同様の問題が生じる。

【００２０】 このように従来の作業機の制限装置は、減速開始位置から停止位置までの減速 領域がブーム状態によって異なるものであるから、減速開始位置から停止位置ま での減速領域に過不足を生じ、制御として満足のいくものでなかった。

【００２１】 本考案は、ブーム状態の如何によって減速領域に過不足を生じず、適切かつ十 分な減速領域でもって制御できる作業機の作業半径制限装置を提供することを目 的とするものである。

【００２２】

【課題を解決するための手段】

この目的を達成するために、請求項１記載の考案は、車両上に旋回並びに起伏 自在に伸縮ブームを取り付け、当該伸縮ブームを旋回，起伏並びに伸縮駆動させ る駆動手段を備えたブームを有する作業機であって、伸縮ブームの起伏角を検出 し起伏角信号を出力する起伏角検出器と、伸縮ブームのブーム長さを検出し長さ 信号を出力する長さ検出器と、伸縮ブーム先端部が位置しうる作業半径の限界値 を設定し，その作業半径限界値信号を出力する作業半径限界値設定器とを有し、 前記各検出器と設定器からの前記信号を受けて演算し，伸縮ブーム先端部が位置 する作業半径が前記作業半径限界値を越えないよう規制信号を出力する演算部と 、この規制信号を受けて前記駆動手段を規制する規制手段を備えた作業機の作業 半径制限装置において、前記規制手段は、前記規制信号を受けて伸縮ブームの起 伏駆動を規制するように構成するとともに、前記演算部は、前記長さ信号と作業 半径限界値信号とからブームの起伏角限界値を求めこのブームの起伏角限界値に 前記起伏角信号が所定以上に近接した時に前記規制信号を出力するように構成し たことを特徴とする。

【００２３】

【作用】

請求項１記載の考案によれば、演算部により、作業半径限界値設定器からの作 業半径限界値信号は長さ検出器からの長さ信号とともにブームの起伏角限界値に 置き換えられ、このブームの起伏角限界値に起伏角信号が所定以上に近接した時 に規制手段に信号を出力して伸縮ブームの起伏駆動手段を規制するものである。

【００２４】 よって制御は、作業半径に対して行われず直接伸縮ブームの起伏角に対して行 われるようにしてあるもので、伸縮ブームの起伏駆動の規制開始位置は伸縮ブー ムの起伏駆動停止位置から所定分だけ手前の起伏角度で常に決定され規制される ものであるから、伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブームの起 伏駆動規制を伸縮ブーム状態によって異ならず、常に一定角にすることができる 。

【００２５】 すなわち、従来の技術で説明した減速領域が伸縮ブームの状態によって異なる といったことがなく、適切かつ十分な減速領域でもって制御することができるも のである。

【００２６】

【実施例】

以下、図面に示すクレーン車における一実施例によりこの考案を説明する。

【００２７】 まず、図２によりクレーン車の概略を説明すると、１はクレーン車を示し、こ のクレーン車１の車両２上にクレーン３が設置されている。

【００２８】 クレーン３は、車両２上で垂直軸まわりに回動可能とした旋回台４とこの旋回 台４上に起伏可能に設置された伸縮ブーム５とを有する。

【００２９】 伸縮ブーム５は、旋回台４に枢軸６を介して起伏可能に装着された基端側ブー ム５ａと、この基端側ブーム５ａの先端内側に挿入された中間ブーム５ｂと、こ の中間ブーム５ｂの先端内側に挿入された先端側ブーム５ｃとの３段でテレスコ ピックに伸縮可能に構成したものである。

【００３０】 かかる伸縮ブーム５の下部には油圧シリンダからなる起伏シリンダ７が設置さ れており、この起伏シリンダ７の伸縮により前記基端側ブーム５ａが前記枢軸６ まわりに駆動され、伸縮ブーム５の起伏が調整できるようになっている。

【００３１】 また、前記伸縮ブーム５の内部には、その伸縮ブーム５の中間ブーム５ｂおよ び先端側ブーム５ｃを基端側ブーム５ａに対して伸縮駆動するために油圧シリン ダからなる伸縮シリンダ８が配置されている。

【００３２】 そして、前記旋回台４上にはウインチ９が設置されており、このウインチ９か ら延びるワイヤロープ１１は前記先端側ブーム５ｃの先端に配置されたシーブ１ ２を捲回して垂下され、このワイヤロープ１１の先端にフック１３が装着され、 このフック１３により不図示の吊荷を吊下するようになっている。

【００３３】 そして、このクレーン３は、図３に示す油圧回路２０による油圧を動力源とし て駆動されるようになっている。

【００３４】 すなわち、図３において、２１は油圧ポンプを示し、この油圧ポンプ２１の吐 出側には、前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８を初めとして、前記旋回台 ４の旋回用油圧モータ２２，メインウインチ用油圧モータ２３およびサブウイン チ用油圧モータ２４等の油圧アクチュエータ（駆動手段）がそれぞれ切換弁７ａ ，８ａ，２２ａ，２３ａ，２４ａを介して互いに並列に接続されている。

【００３５】 これらの切換弁は、いずれも電磁比例制御弁からなる６ポート３位置切換弁で あって、これらの切換弁の開口面積は電気的に調整可能となっており、これらの 切換弁を経由する油量は適宜調整可能である。

【００３６】 そして、前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８のそれぞれの切換弁７ａ， ８ａにおいては、その開口面積の電気的な調整を可能とするソレノイド７ｂ，７ ｃ，８ｂ，８ｃ（図１参照）が本願の規制手段として設けられており、７ｂは伸 縮ブーム５の起仰動作の速度を制御して規制するものであり、７ｃは倒伏動作， ８ｂは伸長動作，８ｃは縮小動作の速度を制御して規制するものである。

【００３７】 これらのソレノイド７ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃには、本願発明でいう演算部に該 当する制御装置３１が接続されている。

【００３８】 この制御装置３１には、前記伸縮ブーム５の伸縮長さを検出するブーム長さ検 出器３３と伸縮ブーム５の対地角度を検出するブーム角度検出器３４とが接続さ れ、これらの検出器からの信号が入力されるようになっており、作業半径限界値 設定器３５が接続されている。

【００３９】 この実施例の作業半径限界値設定器３５は、外側の限界半径（R_setu）の設定 および解除を行なう外側限界値設定器３６と、内側の限界半径（R_setl）の設定 および解除を行なう内側限界値設定器３７とを有するものである。

【００４０】 制御装置３１には、前記４つのソレノイド７ｂ，７ｃ，８ｂ，８ｃにそれぞれ 対応して、限界値算出手段４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄと、判別手段４２ａ ，４２ｂ，４２ｃ，４２ｄと、制御信号出力手段４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ ｄとが設置されている。

【００４１】 限界値算出手段４１ａ，４１ｂは、前記作業半径限界値設定器３５で設定され た作業半径限界値とブーム長さ検出器３３の信号から限界起伏角度θ₀を計算に より求めるものであり、限界値設定手段４１ｃ，４１ｄは、前記作業半径限界値 設定器３５で設定された作業半径限界値とブーム角度検出器３４の信号から限界 ブーム長さＬ₀を算出するものである。そして、限界値算出手段４１ｂ，４１ｃ においては外側限界値設定器３６の外側の限界半径R_setuを作業半径の限界値と して用い，限界値算出手段４１ａ，４１ｄにおいては内側限界値設定器３７の内 側の限界半径R_setlを作業半径の限界値として用いるものである。なお、この算 出式については後述する。

【００４２】 判別手段４２ｂは、ブーム角度検出器３４からの起伏角度θを前記θ₀と比較 するものであって、現在の起伏角度θと前記θ₀との角度差θ−θ₀の値を出力す るものである。同様に判別手段４２ａは、前記θ₀とブーム角度検出器３４から の起伏角度θとの角度差θ₀−θの値を出力するものである。

【００４３】 また、判別手段４２ｄは、ブーム長さ検出器３３からのブーム長さＬを前記Ｌ₀ と比較し、ブーム長さ差Ｌ−Ｌ₀の値を出力するものであり、判別手段４２ｃは 同様にＬ₀−Ｌの値を出力するものである。

【００４４】 制御信号出力手段４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄは、図６あるいは図７に示 すように、角度差｜θ−θ₀｜の値あるいはブーム長さ差｜Ｌ−Ｌ₀｜の値に基づ いて予め記憶された規制信号データから該当するものを読み出し、規制信号を出 力するものである。

【００４５】 このように構成された制御装置３１を備えた実施例は、図４に示すフローチャ ートに従って次の動作を行なう。なお、図４に示す動作は、制御装置３１の電源 がオンされることにより起動し、電源がオフされることにより停止するものであ る。

【００４６】 制御装置３１の電源がオンされると、ステップ１で伸縮ブーム５の先端部が移 動し得る外側の限界半径R_setuの設定あるいは解除処理を可能とし、必要に応じ て外側の限界半径R_setuが設定される。

【００４７】 この後、ステップ２においては伸縮ブーム５の先端部が移動し得る内側の限界 半径R_setlの設定あるいは解除処理を可能とし、必要に応じて内側の限界半径R_{se tl} が設定され、ステップ３に進む。

【００４８】 ステップ３においては、外側の限界半径R_setuが設定されているか否かが判断 され、ＹＥＳの場合にはステップ４に進み、ＮＯの場合にはステップ５に進む。

【００４９】 ステップ４においては、現状の伸縮ブーム５の状態からの前記外側の限界半径 R_setuまでの伸縮ブーム５の伸縮距離（ブーム長さ差）と前記外側の限界半径R_{se tu} までの伸縮ブーム５の起伏角度（角度差）とを算出する。

【００５０】 これらのブーム長さ差や角度差の算出は次のように行なわれる（図５参照）。

【００５１】 すなわち、R_setu=L*cos(θ_setu-Δθ)+R_off が成立する。なお、R_offは伸縮 ブーム５の枢軸６の旋回中心からのオフセット量であり、Δθは伸縮ブーム５の 撓みの補正角度である。

【００５２】 これを変形すれば、伸縮ブーム５の長さをそのままに起伏角度を増加させて伸 縮ブーム５の先端部が前記外側の限界半径R_setuに到達した時の伸縮ブームの起 伏角度（逆算角度）θ_setuは次式で与えられる。

【００５３】 θ_setu=cos^-1｛(R_setu-R_off)／L｝+Δθ また、同時にR_setu=L_setu*cos(θ-Δθ)+R_off が成立する。

【００５４】 この式を変形すれば、伸縮ブーム５の起伏角度をそのままに伸縮ブーム５を伸 長させた場合にその先端部が前記外側の限界半径R_setuに到達した時の伸縮ブー ムの長さ（逆算長さ）L_setuは次式で与えられる。

【００５５】 L_setu=(R_setu-R_off)／cos(θ-Δθ) したがって、前記角度差は｜θ_setu-θ｜により、前記ブーム長さ差は｜L_setu -L｜ により算出することができる。

【００５６】 このようにして算出された前記角度差およびブーム長さ差は、予め制御装置３ １に記憶されている図６，図７の対応する減速データに照合されてそれぞれ適切 なバルブ開度を得て、ステップ６で切換弁７ａ，８ａの開口面積がそのバルブ開 度に調整される。

【００５７】 一方、ステップ３でＮＯと判断された場合、外側の限界半径R_setuが設定され ておらず格別の減速が不要であるので、バルブ開度を100%とすることとしてステ ップ６にすすむ。

【００５８】 ステップ６においては、前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８のそれぞれ の切換弁７ａ，８ａの開口面積が前記ステップ４および５で求めたバルブ開度と なるようにその調整が行なわれる。

【００５９】 すなわち、実質上、前記角度差やブーム長さ差が、予め記憶されている減速開 始角度（ａ°）や減速開始距離（Ａｍ）より小さい場合に、前記起伏シリンダ７ および伸縮シリンダ８のそれぞれの切換弁７ａ，８ａの開口面積が、それぞれの ソレノイド７ｃ，８ｂが作動して、所要のバルブ開度となるように電気的に調整 されステップ７にすすむ。

【００６０】 したがって、このような場合、伸縮ブーム５の外側への駆動にともなって、大 きな減速が生じるので、伸縮ブーム５は外側の限界半径R_setuの位置で無理なく 円滑に停止することができるようになる。

【００６１】 ステップ７においては、内側の限界半径R_setlが設定されているか否かが判断 され、ＹＥＳの場合にはステップ８に進み、ＮＯの場合にはステップ９に進む。

【００６２】 ステップ８においては、現状の伸縮ブーム５の状態からの前記内側の限界半径 R_setlまでの伸縮ブーム５の伸縮距離（ブーム長さ差）と前記内側の限界半径R_{se tl} までの伸縮ブーム５の起伏角度（角度差）とを算出し、これに対応するバルブ 開度を得る。

【００６３】 このステップ８での処理は概ね前記ステップ４と同様であるのでその説明は省 略する。

【００６４】 また、ステップ９は前記ステップ５と同様の趣旨によるものであり、ステップ ８またはステップ９の後、ステップ１０でソレノイド７ｂ，８ｃが作動してバル ブ開度が調整されることは前記ステップ６と同様である。

【００６５】 これによって、内側の限界半径R_setlが設定されており，伸縮ブームの先端部 が減速開始角度（ａ°）や減速開始距離（Ａｍ）より近接している場合には、前 記外側の限界半径R_setuの場合と同様に大きな減速を生じさせて無理なく滑らか に伸縮ブーム５を内側の限界半径R_setlの位置で停止させることができる。

【００６６】 このステップ１０の後、ステップ１に戻り、前記の処理を繰り返す。

【００６７】 なお、このような機能の解除は、前記ステップ１またはステップ２において、 所要の解除処理を行なうことによってすることができる。

【００６８】 このようにして前記起伏シリンダ７および伸縮シリンダ８への油量を制御する ことにより、この実施例のクレーン車１の伸縮ブーム５は、図８に示すように、 伸縮ブーム５の起伏角度の如何にかかわらず、限界半径の位置（図８では外側の 限界半径R_setuのみを図示）において伸縮ブーム５の起伏あるいは伸縮動作を無 理なく円滑に停止させるための減速開始角度（ａ°）や減速開始距離（Ａｍ）手 前の段階から確実に動作を規制することができる。

【００６９】 したがって、伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブームの起伏 駆動規制を伸縮ブーム状態によって異ならず、常に一定にすることができ、適切 かつ十分な減速領域でもって制御することができる。

【００７０】 特に、クレーン車の作業半径制限においては、限界半径R_setの位置でブームの 移動を急激に停止させると、ワイヤロープ１１を介して吊り下げられた吊荷等に 横揺れを生じて、吊荷が限界半径R_setを越えて障害物と接触するおそれがあるが 、この考案は前記のように制御して伸縮ブームを停止させるので、吊荷等の横揺 れの発生を抑制するうえで有効となる利点がある。

【００７１】 以上説明した実施例の減速データにおいては、例えば伸縮ブーム５の起伏駆動 に対しては、図６に示すようにバルブ開度を伸縮ブーム５の角度差にのみ依存さ せたものであったが、より一層精度を高めるうえでは、図９あるいは図１０のよ うにしてもよい。

【００７２】 図９は、伸縮ブーム５の起伏制御時において、その伸縮ブーム５の操作速度に よって減速曲線を変更するようにしたものである。

【００７３】 すなわち、図９において、Ｐは伸縮ブーム５の操作速度が最高速度の場合のバ ルブ開度データを示すものであり、Ｑは中間速度の場合を示す。伸縮ブーム５が 最高速度で操作されている場合には、前記図６の場合と同様にバルブ開度が決定 する。

【００７４】 伸縮ブーム５がＱの中間速度で動作している場合には、前記減速開始角度ａ° を越えるか否かにかかわらず、角度差がｎの位置Ｎに達するまでそのバルブ開度 をそのままに維持することとし、前記位置Ｎからデータ曲線Ｐにしたがってバル ブ開度に制限を与えるものである。これは、伸縮ブーム５の操作速度によって減 速開始角度を変更することを意味するものである。

【００７５】 これによって、限界作業半径の制限範囲内で伸縮ブーム５の操作が自由な空間 領域を拡大することができる利点がある。

【００７６】 図１０は、前記図９と同様の起伏動作速度のほかに伸縮ブーム５の伸長状態に よって減速曲線を変更するようにしたものである。

【００７７】 すなわち、図１０は、起伏制御時であって外側の限界半径が設定されている場 合を示し、データ曲線Ｐは、Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃の３種類のデータ曲線部分を有する 。

【００７８】 データ曲線部分Ｐ₁は、伸縮ブーム５が縮小された状態での伸縮ブーム５の比 較的小さな運動慣性に応じて設定されたバルブ開度データである。データ曲線部 分Ｐ₃は伸縮ブーム５が伸長された状態での伸縮ブーム５の比較的大きな運動慣 性に応じて設定され、Ｐ₂は中間状態に対応して設定されたものである。

【００７９】 したがって、図１０のデータを用いる場合、前記ブーム長さ検出器３３からの 信号により、その時点での伸縮ブーム５の長さを判断し、これに応じてこれらの データ曲線部分中から適宜選択して、その曲線によりバルブ開度が決定される。

【００８０】 このようなデータ曲線部分は前記Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃の３種類に限らず、より多く の種類を用意してバルブ開度を決定することとしてもよい。

【００８１】 そして、伸縮ブーム５の操作速度が中間速度である場合には、前記と同様にバ ルブ開度曲線Ｑに従うが、その際の伸縮ブームの長さの如何によって、バルブ開 度の実質的な制限が開始する位置が角度差でｎ₃，ｎ₂，ｎ₁と相違することとな り、減速開始位置から限界作業半径までの距離をそれぞれ変化させた，より一層 無理のない円滑な停止が可能である。

【００８２】 以上説明した実施例においては、伸縮ブーム５の起伏駆動と伸縮駆動との双方 を制御対象としたものであるが、本願考案は起伏駆動のみを制御対象として実施 することとしてもよい。

【００８３】

【考案の効果】

以上説明したように、請求項１記載の考案によれば、演算部により、作業半径 限界値設定器からの作業半径限界値信号は長さ検出器からの長さ信号とともにブ ームの起伏角限界値に置き換えられ、このブームの起伏角限界値に起伏角信号が 所定以上に近接した時に規制手段に信号を出力して伸縮ブームの起伏駆動手段を 規制するものである。

【００８４】 よって制御は、作業半径に対して行われず直接伸縮ブームの起伏角に対して行 われるようにしてあるもので、伸縮ブームの起伏駆動の規制開始位置は伸縮ブー ムの起伏駆動停止位置から所定分だけ手前の起伏角度で常に決定され規制される ものであるから、伸縮ブームの規制開始位置から停止位置までの伸縮ブームの起 伏駆動規制を伸縮ブーム状態によって異ならず、常に一定角にすることができる 。

【００８５】 すなわち、従来の技術で説明した減速領域が伸縮ブームの状態によって異なる といったことがなく、適切かつ十分な減速領域でもって制御することができるも のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御装置のブロック図である。

【図２】クレーン車の全体概略図である。

【図３】クレーンの駆動油圧回路図である。

【図４】制限装置の動作のフローチャートである。

【図５】伸縮ブームの長さと起伏角度との関係説明図で
ある。

【図６】角度差とバルブ開度との関係データである。

【図７】ブーム長さ差とバルブ開度との関係データであ
る。

【図８】実施例の制限装置による伸縮ブームの動作説明
図である。

【図９】他の角度差とバルブ開度との関係データであっ
て、中間速度でのバルブ開度の説明図である。

【図１０】さらに他の角度差とバルブ開度との関係デー
タである。

【図１１】従来の制限装置における伸縮ブームの動作説
明図である。

【図１２】従来の制限装置での作業半径による減速領域
の状態の説明図である。

【符号の説明】

１ クレーン車（作業機） ２ 車両 ５ 伸縮ブーム ７ 起伏シリンダ（駆動手段） ７ａ 切換弁 ７ｂ，７ｃ ソレノイド（規制手段） ８ 伸縮シリンダ（駆動手段） ８ａ 切換弁 ８ｂ，８ｃ ソレノイド（規制手段） ２２ 旋回用油圧モータ ３１ 制御装置（演算部） ３３ ブーム長さ検出器（長さ検出器） ３４ ブーム角度検出器（起伏角検出器） ３５ 作業半径限界値設定器

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【手続補正書】

【提出日】平成４年４月１０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図３】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

【手続補正５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

【手続補正６】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

【手続補正７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図９

【補正方法】変更

【補正内容】

【図９】

【手続補正８】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１０】

【手続補正９】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１１】

【手続補正１０】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１２】

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両上に旋回並びに起伏自在に伸縮ブー
   ムを取り付け、当該伸縮ブームを旋回，起伏並びに伸縮
   駆動させる駆動手段を備えたブームを有する作業機であ
   って、 伸縮ブームの起伏角を検出し起伏角信号を出力する起伏
   角検出器と、伸縮ブームのブーム長さを検出し長さ信号
   を出力する長さ検出器と、伸縮ブーム先端部が位置しう
   る作業半径の限界値を設定し，その作業半径限界値信号
   を出力する作業半径限界値設定器とを有し、 前記各検出器と設定器からの前記信号を受けて演算し，
   伸縮ブーム先端部が位置する作業半径が前記作業半径限
   界値を越えないよう規制信号を出力する演算部と、この
   規制信号を受けて前記駆動手段を規制する規制手段を備
   えた作業機の作業半径制限装置において、 前記規制手段は、前記規制信号を受けて伸縮ブームの起
   伏駆動を規制するように構成するとともに、前記演算部
   は、前記長さ信号と作業半径限界値信号とからブームの
   起伏角限界値を求めこのブームの起伏角限界値に前記起
   伏角信号が所定以上に近接した時に前記規制信号を出力
   するように構成したことを特徴とするブームを有する作
   業機の作業半径制限装置。