JPH0577869B2 - - Google Patents
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- JPH0577869B2 JPH0577869B2 JP60050300A JP5030085A JPH0577869B2 JP H0577869 B2 JPH0577869 B2 JP H0577869B2 JP 60050300 A JP60050300 A JP 60050300A JP 5030085 A JP5030085 A JP 5030085A JP H0577869 B2 JPH0577869 B2 JP H0577869B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deviation
- actual
- vehicle speed
- target
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 83
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動車等の車速を制御する装置に関
するものである。
するものである。
従来のこの種の装置としては、例えば、公開特
許公報昭和50年43626号に記載されているごとく、
アクセルペダルの操作量に応じて目標車速を設定
し、実車速を目標車速に一致させるようにスロツ
トル弁開度を制御する装置が知られている。
許公報昭和50年43626号に記載されているごとく、
アクセルペダルの操作量に応じて目標車速を設定
し、実車速を目標車速に一致させるようにスロツ
トル弁開度を制御する装置が知られている。
しかし、上記のごとき従来装置においては、目
標車速に到達するように加速する場合のストツロ
ツトル弁開度は、アクセルペダルの操作量に応じ
て一義的に定められるようになつているため、ア
クセルペダルを同じ量だけ操作しても、負荷やそ
の時の機関回転数が異なれば、同じ加速度が得ら
れないという問題があつた。
標車速に到達するように加速する場合のストツロ
ツトル弁開度は、アクセルペダルの操作量に応じ
て一義的に定められるようになつているため、ア
クセルペダルを同じ量だけ操作しても、負荷やそ
の時の機関回転数が異なれば、同じ加速度が得ら
れないという問題があつた。
すなわち、車両の加速度は、負荷（乗員数、道
路の上り下り、風向き等）及び機関の出力トルク
によつて定まるが、負荷は走行状況に応じて常に
変化し、又、機関の出力トルクは回転数に応じて
変化するので、アクセルペダルを同じ量だけ操作
しても運転状況に応じてその度に加速度が異なつ
てしまい、運転感覚に適合しないという問題があ
つた。
路の上り下り、風向き等）及び機関の出力トルク
によつて定まるが、負荷は走行状況に応じて常に
変化し、又、機関の出力トルクは回転数に応じて
変化するので、アクセルペダルを同じ量だけ操作
しても運転状況に応じてその度に加速度が異なつ
てしまい、運転感覚に適合しないという問題があ
つた。
本発明は、上記のごとき問題を解決することを
目的とするものである。
目的とするものである。
〔問題を解決するための手段〕
上記の目的を達成するため本発明においては、
目標車速と実車速との偏差ΔVが大きいほど大き
くなり、かつΔVの小さな範囲では変化率が大き
く、ΔVの大きな範囲では変化率の小さな特性を
持つた目標加速度を設定し、実加速度を目標加速
度に一致させるように機関出力を制御するように
構成している。
目標車速と実車速との偏差ΔVが大きいほど大き
くなり、かつΔVの小さな範囲では変化率が大き
く、ΔVの大きな範囲では変化率の小さな特性を
持つた目標加速度を設定し、実加速度を目標加速
度に一致させるように機関出力を制御するように
構成している。
第１図は、本発明の機能を示すブロツク図であ
る。
る。
第１図において、操作量検出手段１は、アクセ
ル手段（足で操作するアクセルペダルや手で操作
するアクセルレバー等）の操作量を検出するもの
であり、例えば、アクセルペダルの踏込み量に応
じたアナログ信号を出力するポテンシヨメータで
ある。
ル手段（足で操作するアクセルペダルや手で操作
するアクセルレバー等）の操作量を検出するもの
であり、例えば、アクセルペダルの踏込み量に応
じたアナログ信号を出力するポテンシヨメータで
ある。
又、実車速検出手段２は、車両の実際の車速を
検出するものであり、通常の車速センサ等を用い
ることが出来る。
検出するものであり、通常の車速センサ等を用い
ることが出来る。
次に、目標車速設定手段３は、アクセル手段の
操作量に対応した目標車速を設定するものであ
る。
操作量に対応した目標車速を設定するものであ
る。
又、車素偏差検出手段４は、目標車速と実車速
との偏差ΔVを検出するものである。
との偏差ΔVを検出するものである。
次に、目標加速度設定手段５は、上記の偏差
ΔVに対応した目標加速度を設定するものである
が、この際、目標加速度は偏差ΔVが大きいほど
大きくなり、かつ、ΔVの小さな範囲では変化率
が大きく、ΔVの大きな範囲では変化率が小さな
特性を持つている。
ΔVに対応した目標加速度を設定するものである
が、この際、目標加速度は偏差ΔVが大きいほど
大きくなり、かつ、ΔVの小さな範囲では変化率
が大きく、ΔVの大きな範囲では変化率が小さな
特性を持つている。
次に、実加速度検出手段６は、車両の実際の加
速度を検出するものであるが、これは例えば、実
車速の変化率から検出することも出来るし、ある
いは加速度センサのような装置を用いて検出する
ことも出来る。
速度を検出するものであるが、これは例えば、実
車速の変化率から検出することも出来るし、ある
いは加速度センサのような装置を用いて検出する
ことも出来る。
次に、加速度偏差検出手段７は、目標加速度と
実加速度との偏差Δαを検出するものである。
実加速度との偏差Δαを検出するものである。
次に、制御手段８は、目標加速度と偏差Δαと
に応じて車両の実加速度を目標加速度に一致させ
るように機関出力を制御する制御信号を出力する
ものである。
に応じて車両の実加速度を目標加速度に一致させ
るように機関出力を制御する制御信号を出力する
ものである。
この制御手段８は、例えば、偏差Δαを０とす
るようにフイードバツク制御する信号を出力する
ものである。
るようにフイードバツク制御する信号を出力する
ものである。
次に、駆動手段９は、上記の制御信号に応じて
機関出力を制御するものであり、例えば、スロツ
トル弁開度を調整するアクチユエータである。
機関出力を制御するものであり、例えば、スロツ
トル弁開度を調整するアクチユエータである。
上記のように本発明においては、車速の偏差
ΔVに応じて目標加速度を設定し、実加速度を目
標加速度に一致させるように制御しているので、
負荷やそのときの機関回転数にかかわりなく、ア
クセル手段の操作量が一定であれば、常に一定の
加速度を得ることが出来、運転感覚に適合した運
転特性にすることが出来る。
ΔVに応じて目標加速度を設定し、実加速度を目
標加速度に一致させるように制御しているので、
負荷やそのときの機関回転数にかかわりなく、ア
クセル手段の操作量が一定であれば、常に一定の
加速度を得ることが出来、運転感覚に適合した運
転特性にすることが出来る。
又、目標車速と実車速との偏差ΔVが大きな範
囲では目標加速度を大きな値に保ち、ΔVが小さ
な範囲、すなわち実車速が目標車速に近づいた場
合には加速度を小さくするように設定しているの
で、大きな加速度で早い時期に目標車速に到達
し、かつ、目標車速に到達した際に不連続に加速
度が急減するということもないので運転車の感覚
に適応した優れた運転性が得られる。
囲では目標加速度を大きな値に保ち、ΔVが小さ
な範囲、すなわち実車速が目標車速に近づいた場
合には加速度を小さくするように設定しているの
で、大きな加速度で早い時期に目標車速に到達
し、かつ、目標車速に到達した際に不連続に加速
度が急減するということもないので運転車の感覚
に適応した優れた運転性が得られる。
第２図は、本発明の一実施例のブロツク図であ
る。
る。
第２図において、ポテンシヨメータ１１は、ア
クセルペダルの操作量を検出するものであり、前
記第１図の１に相当する。
クセルペダルの操作量を検出するものであり、前
記第１図の１に相当する。
又、車速センサ１２は、車両の実際の車速の検
出するものであり、前記第１図の２に相当する。
出するものであり、前記第１図の２に相当する。
又、加速度センサ１３は、車両の実際の加速度
を検出するものであるが、前記のごとく、実車速
の変化率から加速度を検出する場合には１３は不
要である。
を検出するものであるが、前記のごとく、実車速
の変化率から加速度を検出する場合には１３は不
要である。
次に、１４は、演算装置であり、例えば、AD
変換器、マイクロプロセツサ、DA変換器等から
構成されている。
変換器、マイクロプロセツサ、DA変換器等から
構成されている。
この演算装置１４が前記第１図の３乃至８の部
分に相当する。
分に相当する。
次に、駆動回路１５は、演算装置１４から与え
られる制御信号に応じてサーボモータ１６を駆動
し、それによつてスロツトル弁１８の開度を制御
して機関出力を制御する。
られる制御信号に応じてサーボモータ１６を駆動
し、それによつてスロツトル弁１８の開度を制御
して機関出力を制御する。
又、ポテンシヨメータ１７は、スロツトル弁開
度に対応したアナログ信号を発生しそれを駆動回
路１５にフイードバツクして目標のスロツトル弁
開度に一致させるように制御する。
度に対応したアナログ信号を発生しそれを駆動回
路１５にフイードバツクして目標のスロツトル弁
開度に一致させるように制御する。
上記の１５〜１７が前記第１図の９に相当す
る。
る。
次に、演算装置１４内における演算について説
明する。
明する。
第３図は、演算装置１４における演算の一実施
例を示すフローチヤートである。
例を示すフローチヤートである。
第３図の演算は、所定のタイミングによつて繰
返し行なわれる。
返し行なわれる。
まず、P1において、アクセル操作量Ｌの読み
込む。
込む。
次に、P2において、Ｌに対応した目標車速Vt
を算出する。
を算出する。
この目標車速Vtは、例えば、第４図Ａに示す
ごとく、アクセル操作量Ｌに対応した値として予
めデータテーブルに記憶しておいた値から読み出
す。
ごとく、アクセル操作量Ｌに対応した値として予
めデータテーブルに記憶しておいた値から読み出
す。
次に、P3では、実車速Vaを読み込む。
次に、P4では、目標車速Vtと実車速Vaとの偏
差ΔVを算出する。
差ΔVを算出する。
次に、P5では、実加速度αaを算出する。この
実加速度αaは、加速度センサで検出した値を読
み込んでもよいし、あるいは実車速Vaの変化率、
すなわち前回の演算におけるVaと今回の演算に
おける値との差から算出することも出来る。
実加速度αaは、加速度センサで検出した値を読
み込んでもよいし、あるいは実車速Vaの変化率、
すなわち前回の演算におけるVaと今回の演算に
おける値との差から算出することも出来る。
次に、P6では、ΔVに応じた目標加速度αtを算
出する。
出する。
この目標加速度αtは、やはり偏差ΔVに応じた
値としてデータテーブルに予め記憶していたもの
から読み出す。
値としてデータテーブルに予め記憶していたもの
から読み出す。
偏差ΔVと目標加速度αtの特性としては、例え
ば第４図Ｂに示すごとく、ΔVに対してαtが直線
的に変化するものも考えられるが、このような特
性によると実車速が目標車速に近づくにつれて常
に加速度が減少し、又、ΔVが小さい場合には加
速度が小さいので目標車速に到達するまでに時間
がかかること等の問題があるため、Ｃに示すごと
き特性の方が望ましい。
ば第４図Ｂに示すごとく、ΔVに対してαtが直線
的に変化するものも考えられるが、このような特
性によると実車速が目標車速に近づくにつれて常
に加速度が減少し、又、ΔVが小さい場合には加
速度が小さいので目標車速に到達するまでに時間
がかかること等の問題があるため、Ｃに示すごと
き特性の方が望ましい。
すなわち偏差ΔVが所定値ｘ（例えば10Km／ｈ）
以上の範囲では大きな加速度を保持し、偏差がｘ
より小さくなつた場合に加速度を小さくする特性
の方が望ましい。
以上の範囲では大きな加速度を保持し、偏差がｘ
より小さくなつた場合に加速度を小さくする特性
の方が望ましい。
なお、Ｃのごとく、折れ線状の特性にした場合
には加速度が不連続に変化するおそれがあるの
で、実際上はＤに示すごとく曲線状の特性にする
方が望ましい。
には加速度が不連続に変化するおそれがあるの
で、実際上はＤに示すごとく曲線状の特性にする
方が望ましい。
また、偏差ΔVの大きな範囲では変化率を０、
すなはちＤの破線でしめすごとく平坦な特性にし
てもよい。
すなはちＤの破線でしめすごとく平坦な特性にし
てもよい。
次に、P7では、上記の目標加速度αtを得るた
めのスロツトル弁開度θiを算出する。
めのスロツトル弁開度θiを算出する。
このスロツトル弁開度θiは、標準の運転状態に
おいて目標加速度αtを生じると思われる値を予め
データテーブル等に記憶しておいてそれを読み出
せば良い。
おいて目標加速度αtを生じると思われる値を予め
データテーブル等に記憶しておいてそれを読み出
せば良い。
次に、P8では、目標加速度αtと実加速度αaと
の偏差Δαを算出する。
の偏差Δαを算出する。
次に、P9では、Δαに応じたスロツトル弁開度
Δθを算出する。
Δθを算出する。
なお、Δθは、Δαに応じてマイナスの値を持つ
こともある。
こともある。
次に、P10では、目標スロツトル弁開度θ＝θi
＋Δθを算出する。
＋Δθを算出する。
このように、標準状態に応じたスロツトル弁開
度θiに偏差Δαに応じたスロツトル弁開度Δθを加
算した値を目標スロツトル弁開度とすることによ
り、実際の加速度を目標加速度に一致させるよう
に制御することが出来る。
度θiに偏差Δαに応じたスロツトル弁開度Δθを加
算した値を目標スロツトル弁開度とすることによ
り、実際の加速度を目標加速度に一致させるよう
に制御することが出来る。
次に、P11では、上記の目標スロツトル弁開度
θを出力し、それに応じてスロツトル弁開度を調
節して機関出力を制御する。
θを出力し、それに応じてスロツトル弁開度を調
節して機関出力を制御する。
通常の燃料制御装置においては、吸入空気量、
すなわちスロツトル弁開度が変化すればそれに応
じて燃料供給量が演算される構成となつており、
スロツトル弁開度を制御することによつて機関出
力を制御することが出来る。
すなわちスロツトル弁開度が変化すればそれに応
じて燃料供給量が演算される構成となつており、
スロツトル弁開度を制御することによつて機関出
力を制御することが出来る。
なお、上記の目標加速度αtと偏差Δαとに応じ
て燃料供給量を制御し、それに応じて吸入空気量
が制御されるような装置も勿論可能である。
て燃料供給量を制御し、それに応じて吸入空気量
が制御されるような装置も勿論可能である。
以上説明したごとく、本発明においては、目標
車速と実車速との偏差ΔVに応じて目標加速度を
設定し、実際の加速度を目標加速度に一致させる
ように制御しているので、負荷やその時の機関回
転数にかかわりなくアクセル手段の操作量が同一
であれば同一の加速度を得ることが出来る。
車速と実車速との偏差ΔVに応じて目標加速度を
設定し、実際の加速度を目標加速度に一致させる
ように制御しているので、負荷やその時の機関回
転数にかかわりなくアクセル手段の操作量が同一
であれば同一の加速度を得ることが出来る。
又、目標車速と実車速との偏差ΔVが大きな範
囲では目標加速度を大きな値に保ち、ΔVが小さ
な範囲、すなわち、実車速が目標車速に近づいた
場合には加速度を小さくするように設定している
ので、大きな加速度で早い時期に目標車速に到達
し、かつ、目標車速に到達した際に不連続に加速
度が急減するということもないので運転者の感覚
に適応した優れた運転性が得られるという効果が
ある。
囲では目標加速度を大きな値に保ち、ΔVが小さ
な範囲、すなわち、実車速が目標車速に近づいた
場合には加速度を小さくするように設定している
ので、大きな加速度で早い時期に目標車速に到達
し、かつ、目標車速に到達した際に不連続に加速
度が急減するということもないので運転者の感覚
に適応した優れた運転性が得られるという効果が
ある。
第１図は本発明の機能を示すブロツク図、第２
図は本発明の一実施例のブロツク図、第３図は本
発明における演算の一実施例を示すフローチヤー
ト、第４図は本発明の動作特性例図である。 符号の説明、１……操作量検出手段、２……実
車速検出手段、３……目標車速設定手段、４……
車速偏差検出手、５……目標加速度設定手段、６
……実加速度検出手段、７……加速度偏差検出手
段、８……制御手段、９……駆動手段、１１……
ポテンシヨメータ、１２……車速センサ、１３…
…加速度センサ、１４……演算装置、１５……駆
動回路、１６……サーボモータ、１７……ポテン
シヨメータ、１８……スロツトル弁。
図は本発明の一実施例のブロツク図、第３図は本
発明における演算の一実施例を示すフローチヤー
ト、第４図は本発明の動作特性例図である。 符号の説明、１……操作量検出手段、２……実
車速検出手段、３……目標車速設定手段、４……
車速偏差検出手、５……目標加速度設定手段、６
……実加速度検出手段、７……加速度偏差検出手
段、８……制御手段、９……駆動手段、１１……
ポテンシヨメータ、１２……車速センサ、１３…
…加速度センサ、１４……演算装置、１５……駆
動回路、１６……サーボモータ、１７……ポテン
シヨメータ、１８……スロツトル弁。
Claims (1)
- １ アクセル手段の操作量を検出する操作量検出
手段と、上記操作量に対応した目標車速を設定す
る目標車速設定手段と、車両の実車速を検出する
実車速検出手段と、上記目標車速と上記実車速と
の偏差ΔVを検出する車速偏差検出手段と、上記
偏差ΔVが大きいほど大きくなり、かつΔVの小
さな範囲では変化率が大きく、ΔVの大きな範囲
では変化率の小さな特性を持つた目標加速度を設
定する目標加速度設定手段と、車両の実加速度を
検出する実加速度検出手段と、上記目標加速度と
上記実加速度との偏差Δαを検出する加速度偏差
検出手段と、上記目標加速度と上記偏差Δαとに
応じて車両の実加速度を上記目標加速度に一致さ
せるように機関出力を制御する制御信号を出力す
る制御手段と、上記制御信号に応じて機関出力を
調節する駆動手段とを備えた車速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050300A JPS61210244A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 車速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60050300A JPS61210244A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 車速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61210244A JPS61210244A (ja) | 1986-09-18 |
| JPH0577869B2 true JPH0577869B2 (ja) | 1993-10-27 |
Family
ID=12855039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60050300A Granted JPS61210244A (ja) | 1985-03-15 | 1985-03-15 | 車速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61210244A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2515980B2 (ja) * | 1986-06-16 | 1996-07-10 | マツダ株式会社 | エンジンのスロツトル弁制御装置 |
| JPH01293237A (ja) * | 1988-05-20 | 1989-11-27 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用エンジン制御装置 |
| KR930004603B1 (ko) * | 1988-05-20 | 1993-06-01 | 미쯔비시 지도샤 고교 가부시끼가이샤 | 차량용 엔진 제어장치 |
| JP2706926B2 (ja) * | 1988-11-28 | 1998-01-28 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用自動走行制御装置 |
| JP5245649B2 (ja) * | 2008-08-28 | 2013-07-24 | 日産自動車株式会社 | 車速制限制御装置 |
| WO2020008775A1 (ja) * | 2018-07-02 | 2020-01-09 | 古野電気株式会社 | 速度制御装置、自動航行システム及び速度制御方法 |
-
1985
- 1985-03-15 JP JP60050300A patent/JPS61210244A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61210244A (ja) | 1986-09-18 |
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