JPH05781A - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JPH05781A JPH05781A JP3180274A JP18027491A JPH05781A JP H05781 A JPH05781 A JP H05781A JP 3180274 A JP3180274 A JP 3180274A JP 18027491 A JP18027491 A JP 18027491A JP H05781 A JPH05781 A JP H05781A
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 2
- 229910000975 Carbon steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
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- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構造の着床装置を用いて常に正確な再
床合せ動作の行えるエレベータの制御装置を得ること。 【構成】 階床付近の所定地点からエレベータかごが実
際に移動する距離Ｖc とその後予想移動距離ＶR とを連
続的に演算する比例積分要素を備え、これらの移動距離
と所定値とを比較して一致すれば出力を発する比較要素
を備えた着床指令信号発生装置３０を設けて、該比較要
素の出力をもとに着床指令信号３０ａを作り出し、これ
をエレベータ制御系の入力信号として速度帰還制御する
構成にする。
床合せ動作の行えるエレベータの制御装置を得ること。 【構成】 階床付近の所定地点からエレベータかごが実
際に移動する距離Ｖc とその後予想移動距離ＶR とを連
続的に演算する比例積分要素を備え、これらの移動距離
と所定値とを比較して一致すれば出力を発する比較要素
を備えた着床指令信号発生装置３０を設けて、該比較要
素の出力をもとに着床指令信号３０ａを作り出し、これ
をエレベータ制御系の入力信号として速度帰還制御する
構成にする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エレベータの停止時に
おけるエレベータかご停止位置を正確に保ち得るエレベ
ータの制御装置に関するものである。
おけるエレベータかご停止位置を正確に保ち得るエレベ
ータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、エレベータ制御系の全体の構成
は図２に示すようになっている。即ち、図中１はエレベ
ータの加速から減速停止までの速度指令信号１ａを発生
する速度指令装置、２は電動機の速度信号２ａを発生す
る速度検出装置、３は速度指令信号１ａと速度信号２ａ
とを比較して電流指令信号３ａを発生する速度調節器、
４は電流指令信号３ａと主回路電流検出器５からの電流
信号５ａとを比較して位相制御信号４ａを発生する電流
調節器、６はエレベータを駆動する直流電動機の電機子
で、位相制御信号４ａを入力信号とするサイリスタレオ
ナード装置７に接続されている。
は図２に示すようになっている。即ち、図中１はエレベ
ータの加速から減速停止までの速度指令信号１ａを発生
する速度指令装置、２は電動機の速度信号２ａを発生す
る速度検出装置、３は速度指令信号１ａと速度信号２ａ
とを比較して電流指令信号３ａを発生する速度調節器、
４は電流指令信号３ａと主回路電流検出器５からの電流
信号５ａとを比較して位相制御信号４ａを発生する電流
調節器、６はエレベータを駆動する直流電動機の電機子
で、位相制御信号４ａを入力信号とするサイリスタレオ
ナード装置７に接続されている。
【０００３】８は電動機電機子６に機械的に結合された
綱車、９はエレベータかご１０と吊り合い重り１１をつ
なぐ主索である。更に、エレベータかご１０には着床検
出装置１２が取付けられ、昇降路の各階床毎に取付けら
れた着床検出板１３との相対位置により図３に示すよう
に正規着床点で零信号となるような着床信号１２ａを発
生する。
綱車、９はエレベータかご１０と吊り合い重り１１をつ
なぐ主索である。更に、エレベータかご１０には着床検
出装置１２が取付けられ、昇降路の各階床毎に取付けら
れた着床検出板１３との相対位置により図３に示すよう
に正規着床点で零信号となるような着床信号１２ａを発
生する。
【０００４】このような装置では、速度指令装置１から
の速度指令信号１ａによって加減速されたエレベータは
着床付近でスイッチＳＷの動作により着床信号１２ａが
速度調節器３に入力されて着床制御が行われる。
の速度指令信号１ａによって加減速されたエレベータは
着床付近でスイッチＳＷの動作により着床信号１２ａが
速度調節器３に入力されて着床制御が行われる。
【０００５】又、エレベータかご１０が任意の階床の正
規の着床位置に停止した場合でも、乗客の乗降がある
と、主索９が伸縮することによりエレベータかご１０が
浮上あるいは沈下してエレベータかご１０の床と階床フ
ロアＦＬとの段差（以下レベル誤差と称す）が生じるこ
とになるが、この場合も着床信号１２ａにより正規の着
床位置に再度床合せが行われることになる。
規の着床位置に停止した場合でも、乗客の乗降がある
と、主索９が伸縮することによりエレベータかご１０が
浮上あるいは沈下してエレベータかご１０の床と階床フ
ロアＦＬとの段差（以下レベル誤差と称す）が生じるこ
とになるが、この場合も着床信号１２ａにより正規の着
床位置に再度床合せが行われることになる。
【０００６】ところで、周知のとおり、エレベータかご
の着床精度にたいする要求は非常に厳しく、一般に±１
０mm程度、高級機種になると特に±５mm程度以下にする
必要がある。
の着床精度にたいする要求は非常に厳しく、一般に±１
０mm程度、高級機種になると特に±５mm程度以下にする
必要がある。
【０００７】そこで、この着床検出板１３を特殊な形状
の誘導板にして着床精度を上げるように工夫することも
できるが、加工するのに手間がかかり、コストアップに
もなる。又誘導板の形状によって着床信号１２ａが大幅
に変わるため、エレベータの乗心地を常に最適にするの
もむずかしい。
の誘導板にして着床精度を上げるように工夫することも
できるが、加工するのに手間がかかり、コストアップに
もなる。又誘導板の形状によって着床信号１２ａが大幅
に変わるため、エレベータの乗心地を常に最適にするの
もむずかしい。
【０００８】このため、階床付近のエレベータかご位置
検出装置を図４に示すように、例えば、リードスイッチ
と永久磁石からなるインダクタリレー（投光器と受光器
からなる光電装置でもよい）ＩＲ１，ＩＲ２と単なる平
鋼からなる長方形の遮へい板２３（遮光板でもよい）と
で構成される簡単な装置を設けて、エレベータかご１０
がレベル手前±Ｓ1 地点（通常の場合±１２５mm）から
±Ｓ2 地点（通常の場合±１０mm）の間の位置に存在す
る場合に、図５に示すインダクタリレーＩＲ１，ＩＲ２
の動作に基づき、ある設定された一定値の着床信号２３
ａを速度調節器３に与え、レべル手前±Ｓ2地点に到達
するとカットするようにして、常に所定レベル範囲内に
エレベータかご１０を維持しようとしている。
検出装置を図４に示すように、例えば、リードスイッチ
と永久磁石からなるインダクタリレー（投光器と受光器
からなる光電装置でもよい）ＩＲ１，ＩＲ２と単なる平
鋼からなる長方形の遮へい板２３（遮光板でもよい）と
で構成される簡単な装置を設けて、エレベータかご１０
がレベル手前±Ｓ1 地点（通常の場合±１２５mm）から
±Ｓ2 地点（通常の場合±１０mm）の間の位置に存在す
る場合に、図５に示すインダクタリレーＩＲ１，ＩＲ２
の動作に基づき、ある設定された一定値の着床信号２３
ａを速度調節器３に与え、レべル手前±Ｓ2地点に到達
するとカットするようにして、常に所定レベル範囲内に
エレベータかご１０を維持しようとしている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかし、再床合わせ動
作のようなエレベータの運転の場合、乗客の乗降により
負荷がきわめて頻繁に変動することから、着床信号２３
ａに対するエレベータかご１０の追従がきわめて悪く、
その結果、実際のエレベータかご１０の床合わせ移動距
離にバラツキを生じ、常に満足のゆく着床精度を得るこ
とができなかった。
作のようなエレベータの運転の場合、乗客の乗降により
負荷がきわめて頻繁に変動することから、着床信号２３
ａに対するエレベータかご１０の追従がきわめて悪く、
その結果、実際のエレベータかご１０の床合わせ移動距
離にバラツキを生じ、常に満足のゆく着床精度を得るこ
とができなかった。
【００１０】このことは、図６に示すようにエレベータ
制御系の速度調節器３をいわゆるＰＩ系に構成して定常
偏差をなくすようにしても、負荷の変動により制御系が
常に定常状態を推移するわけではないため、前述の問題
の根本的な解決には結びつかなかった。本発明は、上記
の点に鑑みなされたもので、特に、再床合わせ動作時に
常に満足のゆく着床精度の得られる着床指令発生装置を
備えたエレベータの制御装置を提供することを目的とす
る。
制御系の速度調節器３をいわゆるＰＩ系に構成して定常
偏差をなくすようにしても、負荷の変動により制御系が
常に定常状態を推移するわけではないため、前述の問題
の根本的な解決には結びつかなかった。本発明は、上記
の点に鑑みなされたもので、特に、再床合わせ動作時に
常に満足のゆく着床精度の得られる着床指令発生装置を
備えたエレベータの制御装置を提供することを目的とす
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、エレベータの
かご位置を検出するエレベータかご位置検出装置から得
られる着床指令信号により、階床付近におけるエレベー
タの速度を帰還制御するものにおいて、エレベータかご
の速度信号を該階床付近の所定地点から比例積分する比
例積分要素と、前記所定地点と階床フロアーとのレベル
誤差に対応する設定値と該比例積分要素出力を比較し一
致すると出力を反転する比較要素とからなる着床指令信
号発生装置を備え、着床指令信号は該着床指令発生装置
の比較要素出力から得るものである。
かご位置を検出するエレベータかご位置検出装置から得
られる着床指令信号により、階床付近におけるエレベー
タの速度を帰還制御するものにおいて、エレベータかご
の速度信号を該階床付近の所定地点から比例積分する比
例積分要素と、前記所定地点と階床フロアーとのレベル
誤差に対応する設定値と該比例積分要素出力を比較し一
致すると出力を反転する比較要素とからなる着床指令信
号発生装置を備え、着床指令信号は該着床指令発生装置
の比較要素出力から得るものである。
【００１２】
【作用】以上の如く構成すれば、実際のエレベータかご
速度に応じたレベル合わせが自動的に行われる。
速度に応じたレベル合わせが自動的に行われる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明に係るエレベータ制御系の全体
を示す一構成図、図７は図１における着床指令信号発生
装置の内部回路図である。図中図２乃至図５と同一符号
のものは同一のものを示すが、３０はインダクタリレー
ＩＲの着床信号２３ａと速度検出装置２の速度信号２ａ
に基づいて、本発明による着床指令信号３０ａを発する
着床指令信号発生装置、ＯＰ１，ＯＰ２は直流演算増幅
器、Ｃはコンデンサ、Ｄはダイオード、Ｒ１〜Ｒ５は抵
抗、ＶＲは可変抵抗器、ＩＲaはインダクタリレーＩＲ
１，ＩＲ２が何れも遮へい板２３と対向する位置に到達
するまでは閉路しており、対向する位置，即ちエレベー
タかご１０がレベル手前±Ｓ2 地点に到達すると開路す
る接点、Ｐは正の電源電圧である。
を示す一構成図、図７は図１における着床指令信号発生
装置の内部回路図である。図中図２乃至図５と同一符号
のものは同一のものを示すが、３０はインダクタリレー
ＩＲの着床信号２３ａと速度検出装置２の速度信号２ａ
に基づいて、本発明による着床指令信号３０ａを発する
着床指令信号発生装置、ＯＰ１，ＯＰ２は直流演算増幅
器、Ｃはコンデンサ、Ｄはダイオード、Ｒ１〜Ｒ５は抵
抗、ＶＲは可変抵抗器、ＩＲaはインダクタリレーＩＲ
１，ＩＲ２が何れも遮へい板２３と対向する位置に到達
するまでは閉路しており、対向する位置，即ちエレベー
タかご１０がレベル手前±Ｓ2 地点に到達すると開路す
る接点、Ｐは正の電源電圧である。
【００１４】今仮に、乗客の乗降によってエレベータか
ご１０が階床よりも下方に所定値以上ずれて（上方に所
定値以上ずれた場合も同様なので説明は省略）、図８
(a) に示す方形波の着床指令信号３０ａが図１に示す遅
れ要素をもつエレベータ制御系に入力されたとすると、
図８(b) に示すようにエレベータかご１０は運転され
る。
ご１０が階床よりも下方に所定値以上ずれて（上方に所
定値以上ずれた場合も同様なので説明は省略）、図８
(a) に示す方形波の着床指令信号３０ａが図１に示す遅
れ要素をもつエレベータ制御系に入力されたとすると、
図８(b) に示すようにエレベータかご１０は運転され
る。
【００１５】そこで、このようなエレベータかご１０の
運転時に、図７における各部の電圧，即ちコンデンサの
両端電圧Ｖc や直流演算増幅器ＯＰ１の出力電圧ＶOP1
は次のような物理的意味をもつ値となる。
運転時に、図７における各部の電圧，即ちコンデンサの
両端電圧Ｖc や直流演算増幅器ＯＰ１の出力電圧ＶOP1
は次のような物理的意味をもつ値となる。
【００１６】つまり、エレベータかご１０が上昇し始め
てレベル手前Ｓ2 地点に到達するまでは、接点ＩＲa が
閉路しているため、電圧Ｖc ，ＶOP1 はともにＯＶを維
持しているが、Ｓ2 地点を通過すると、接点ＩＲa が開
路するため、コンデンサＣは電荷を蓄積し始め、Ｓ2 地
点からエレベータかご１０が実際に移動した距離に比例
した電圧Ｖc （速度信号２ａを積分した値）を示し始め
る。
てレベル手前Ｓ2 地点に到達するまでは、接点ＩＲa が
閉路しているため、電圧Ｖc ，ＶOP1 はともにＯＶを維
持しているが、Ｓ2 地点を通過すると、接点ＩＲa が開
路するため、コンデンサＣは電荷を蓄積し始め、Ｓ2 地
点からエレベータかご１０が実際に移動した距離に比例
した電圧Ｖc （速度信号２ａを積分した値）を示し始め
る。
【００１７】そして、抵抗Ｒ2 の両端電圧ＶR はＳ2地
点通過後のその時々の速度からの流れ距離，つまり着床
指令信号３０ａが零になってからのエレベータかご１０
の移動距離に比例する値を示すものである。即ち、エレ
ベータ制御系の応答時定数をτとして、ある任意のエレ
ベータかご速度Ｖ0 からの流れ距離Ｌは数１と表わされ
る。
点通過後のその時々の速度からの流れ距離，つまり着床
指令信号３０ａが零になってからのエレベータかご１０
の移動距離に比例する値を示すものである。即ち、エレ
ベータ制御系の応答時定数をτとして、ある任意のエレ
ベータかご速度Ｖ0 からの流れ距離Ｌは数１と表わされ
る。
【００１８】
【数１】
【００１９】したがって、τ＝Ｒ2 ／Ｒ1 とおけば、図
７に示す直流演算増幅器ＯＰ１の出力電圧ＶOP1 は流れ
距離（予想距離）を考慮に入れたエレベータかごの移動
距離を示すことになり、これが予め定められたＳ2 地点
のレベル誤差を示す設定電圧Ｖc と直流演算増幅器ＯＰ
２で比較して設定電圧Ｖc に一致した時点で着床指令信
号３０ａを零に落とせばよいことがわかる。
７に示す直流演算増幅器ＯＰ１の出力電圧ＶOP1 は流れ
距離（予想距離）を考慮に入れたエレベータかごの移動
距離を示すことになり、これが予め定められたＳ2 地点
のレベル誤差を示す設定電圧Ｖc と直流演算増幅器ＯＰ
２で比較して設定電圧Ｖc に一致した時点で着床指令信
号３０ａを零に落とせばよいことがわかる。
【００２０】故に、図８(c) に示す直流演算増幅器ＯＰ
２の出力電圧ＶOP2 をダイオードＤを通すことにより図
８(a）に示す着床指令信号３０ａに波形変換して発生さ
せることができる。
２の出力電圧ＶOP2 をダイオードＤを通すことにより図
８(a）に示す着床指令信号３０ａに波形変換して発生さ
せることができる。
【００２１】このような着床指令信号３０ａを速度調節
器３に入力して帰還制御すれば、乗客の乗降により負荷
がたとえ大幅に変動しても、その時々のエレベータかご
の実際速度に応じた流れ距離も考慮に入れた正確な制御
が可能となる。
器３に入力して帰還制御すれば、乗客の乗降により負荷
がたとえ大幅に変動しても、その時々のエレベータかご
の実際速度に応じた流れ距離も考慮に入れた正確な制御
が可能となる。
【００２２】尚、実施例ではスイッチＳＷによって速度
指令信号１ａと着床指令信号３０ａとを切換えて入力す
る例を挙げて説明したが、着床指令信号３０ａを速度指
令装置１に入力して、速度指令装置１内で切換えたり、
速度指令信号１ａに着床指令信号３０ａを足し合わせた
りする（再床合せ時には当然速度指令信号１ａは零なの
で足し合わせても切換えた場合と同じことになる）よう
に制御系を構成することもできるので実施例に限定され
ない。
指令信号１ａと着床指令信号３０ａとを切換えて入力す
る例を挙げて説明したが、着床指令信号３０ａを速度指
令装置１に入力して、速度指令装置１内で切換えたり、
速度指令信号１ａに着床指令信号３０ａを足し合わせた
りする（再床合せ時には当然速度指令信号１ａは零なの
で足し合わせても切換えた場合と同じことになる）よう
に制御系を構成することもできるので実施例に限定され
ない。
【００２３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、実
際にエレベータかごが移動した距離とこれから移動する
距離を考慮に入れた着床指令信号によりエレベータかご
を制御するため、常に極めて正確に，かつ自動的にエレ
ベータの着床位置を維持することができる。又、着床指
令信号を得るためのエレベータかご位置検出装置を極め
て簡単な装置で構成することもできる。
際にエレベータかごが移動した距離とこれから移動する
距離を考慮に入れた着床指令信号によりエレベータかご
を制御するため、常に極めて正確に，かつ自動的にエレ
ベータの着床位置を維持することができる。又、着床指
令信号を得るためのエレベータかご位置検出装置を極め
て簡単な装置で構成することもできる。
【００２４】
【図１】本発明に係るエレベータ制御系の全体を示す一
構成図である。
構成図である。
【図２】従来のエレベータ制御系の全体を示す構成図で
ある。
ある。
【図３】図２における着床信号１２ａの波形図である。
【図４】エレベータかご位置検出装置のレベル検出機構
説明図である。
説明図である。
【図５】図４におけるエレベータかご位置検出装置の動
作説明図である。
作説明図である。
【図６】図２におけるエレベータ制御系のブロック線図
である。
である。
【図７】図１における着床指令発生装置３０の詳細回路
図である。
図である。
【図８】図７における各部の信号波形図である。
【００２５】
ＩＲ，ＩＲ１，ＩＲ２ インダクタリレー
１０ エレベータかご
１２ 着床検出装置
２３ 遮へい板
２３ａ 着床信号
３０ 着床指令信号発生装置
３０ａ 着床指令信号
ＯＰ１，ＯＰ２ 直流演算増幅器
Ｃ コンデンサ
Ｒ1 〜Ｒ5 抵抗
Ｖc 設定電圧値
２ 速度検出装置
２ａ 速度信号
Claims (2)
- 【請求項１】 エレベータのかご位置を検出するエレベ
ータかご位置検出装置から得られる着床指令信号によ
り、階床付近におけるエレベータの速度を帰還制御する
ものにおいて、エレベータかごの速度信号を該階床付近
の所定地点から比例積分する比例積分要素と、前記所定
地点と階床フロアーとのレベル誤差に対応する設定値と
該比例積分要素出力とを比較し、一致すると出力を反転
する比較要素とからなる着床指令信号発生装置を備え、
前記着床指令信号は前記着床指令信号発生装置の該比較
要素から得られることを特徴とするエレベータの制御装
置。 - 【請求項２】 請求項１の比例積分要素とは直流演算増
幅器の帰還部にコンデンサと抵抗の直列回路を接続して
構成し、該直列回路には両端に常閉接点を接続し、エレ
ベータかごが所定地点に到達すると該常閉地点を開路さ
せる電子回路であることを特徴とする請求項１記載のエ
レベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3180274A JPH0768020B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3180274A JPH0768020B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05781A true JPH05781A (ja) | 1993-01-08 |
| JPH0768020B2 JPH0768020B2 (ja) | 1995-07-26 |
Family
ID=16080362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3180274A Expired - Fee Related JPH0768020B2 (ja) | 1991-06-24 | 1991-06-24 | エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0768020B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016124692A (ja) * | 2015-01-07 | 2016-07-11 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータ乗りかごの監視装置ならびに監視方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4867943A (ja) * | 1971-12-20 | 1973-09-17 | ||
| JPS53100551A (en) * | 1977-02-10 | 1978-09-02 | Toshiba Corp | Control system for elevator |
-
1991
- 1991-06-24 JP JP3180274A patent/JPH0768020B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4867943A (ja) * | 1971-12-20 | 1973-09-17 | ||
| JPS53100551A (en) * | 1977-02-10 | 1978-09-02 | Toshiba Corp | Control system for elevator |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016124692A (ja) * | 2015-01-07 | 2016-07-11 | 株式会社日立ビルシステム | エレベータ乗りかごの監視装置ならびに監視方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0768020B2 (ja) | 1995-07-26 |
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