JPH0580312B2 - - Google Patents
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- JPH0580312B2 JPH0580312B2 JP10301084A JP10301084A JPH0580312B2 JP H0580312 B2 JPH0580312 B2 JP H0580312B2 JP 10301084 A JP10301084 A JP 10301084A JP 10301084 A JP10301084 A JP 10301084A JP H0580312 B2 JPH0580312 B2 JP H0580312B2
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- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 9
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/06—Arrangements or circuits for starting the arc, e.g. by generating ignition voltage, or for stabilising the arc
- B23K9/073—Stabilising the arc
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Description
技術分野
本発明は、設定値に対して常に正しい出力値が
得られるようにしたアーク溶接制御装置に関する
ものである。 従来技術 一般にアーク溶接装置のおいては出力電流値、
電圧値、溶接速度などを設定し、設定値に対して
出力値をフイードバツクしてクローズドループを
構成して所要の値を得るように構成されている。
しかし、このようなフイードバツク制御系におい
ては適用する溶接法や溶接機器、材料などがかわ
ると出力設定器の同一の設定位置に対して実際の
出力値が種々変化し、同一の値を得ることができ
ず、このために出力設定器には正しい直読目盛を
付すことができなかつた。例えば定電圧特性の電
源を用いる消耗電極式アーク溶接法においては、
電極ワイヤを略一定速度で送給し、溶接電流がこ
のワイヤ送給速度に比例することから溶接電流を
設定する信号としてワイヤ送給速度を指令する。
このワイヤ送給速度の設定値に保つことによつ
て、「ワイヤ送給量＝ワイヤ溶融量」となる値の
溶接電流が流れることになる。このように溶接電
流はワイヤ送給量によつて定まるから、もしワイ
ヤの材料や直径が変更されると同じ溶融量に必要
な電流は当然変化するから同一送給量に対しても
全く別の電流が流れることになる。さらにこれら
の外的要因が同じであつても溶接電源やワイヤ送
給速度はその出力値の大小によつて出力変動率が
一定でないために出力電圧値が異なれば同じワイ
ヤ送給速度に対しても溶接電流は異つた値となつ
てしまう。 上記の現象はワイヤ送給速度を一定に保つので
はなく、出力電流値と設定値との差によつてワイ
ヤ送給速度を定めるようにフイードバツク制御系
を構成すればよいが、アーク溶接においては溶接
電流は極めて変化が大きくこれを検出してワイヤ
送給速度にフイードバツクして安定に制御するこ
とは非常に難しい。これを安定させるためにはフ
イードバツク信号系の応答速度を遅くして平均値
によつて制御系が動作するようにすればよいがそ
の分だけ必要な応答速度が得られないことにな
り、結果的に満足できないものとなる。これに対
して、出力を全くフイードバツクしないでオープ
ンループ制御を行うときには、応答速度と安定性
は十分に確保できるが出力設定値と実際出力値と
は全く別物となり、設定器に目盛を設けても単な
る目安にすぎないものとなる。 さらにまた出力設定器と溶接電源やワイヤ送給
装置などを溶接機本体とを分離して設置する大形
の溶接装置や溶接用ロボツトのように別の装置か
ら出力設定信号を供給するときには設定器の出力
信号とこれら被制御対象である溶接機本体の受け
入れ得る信号とが完全に一致していることが必要
であり、これらの信号の種類が異なるときはもち
ろんその種類が同じである場合にも定格容量の違
いなどによりレベルが異なると全く見当違いの出
力が発生することになる。このために、これら大
形の溶接装置や溶接ロボツトにおいてはこれらと
組合わせる溶接電源やワイヤ送給装置がそれぞれ
特定のものに限られており、機器構成上の自由度
はほとんどないものであつた。 発明の概要 本発明は、最初に教示操作として再生用出力設
定器を所定の目盛位置としてこれらに対して実際
に溶接装置に出力設定用の基準信号を供給する教
示用出力設定器を手動にて調整し、これによつて
出力が再生用出力設定器の設定目盛に等しい値が
得られたときに、このときの教示用出力設定器の
出力値を実際の出力指令値として、このときの再
生用出力設定器の出力信号と組合せて記憶するこ
とを特徴とする複数の再生用出力設定器の目盛に
対してくりかえして実行し、実際の溶接を行う時
には、再生用出力設定器にて所望を値を選定し、
この選定値に対応する出力指令値を先に記憶した
データから直接または演算によつて求めた値を取
り出して実際の出力指令値を決定するようにアー
ク溶接制御装置を提案したものである。 本発明によれば、種々の溶接条件の変更や組み
合わされる溶接機に対してそれぞれ教示すること
によつて、いずれの場合にも常に再生用出力設定
器の設定目盛通りの出力が得られるものである。 実施例 第１図は、本発明のアーク溶接制御装置の実施
例を示す接続図である。同図は溶接電流を消耗電
極ワイヤの送給速度によつて制御し、溶接電圧は
溶接電源の出力電圧を制御する方式の装置に本発
明を実施するときの例を示したものである。同図
においては１は溶接電源であり同図の実施例にお
いては出力電圧が調整可能な略定電圧特性の電源
を用いる。２は消耗電極ワイヤ６（以後単にワイ
ヤという）の送給速度を制御するための電動機制
御部であり、溶接電流設定信号に応じて電動機３
の回転速度を制御する。４は電動機３に連結され
たワイヤ送給用ロール、５は被溶接物であり、溶
接電源１の出力は、ワイヤ６と被溶接物５とに供
給される。７は溶接電流の検出部でありシヤント
抵抗器、直流変流器などを用いて溶接電流を検出
し適当な平滑回路、ローパスフイルタなどを通し
て溶接電流の平均値を検出するものである。８は
溶接電圧検出部であり、ワイヤ６と被溶接物５と
の間の電圧を検知し電流検出部７と同様に平均値
化した出力を得るものである。９は手動調整する
教示用出力設定器であり、同図の実施例の場合に
は溶接電流教示用設定器VR1および溶接電圧教示
用設定器VR2からなる。１０は再生用出力設定器
であり、例えばサムローダリースイツチのような
デイジタルスイツチが用いられ、溶接電流再生用
設定器１０１および溶接電圧再生用設定器１０２
からなり、設定値に比例したデイジイタル信号ま
たは電圧信号などを出力する。１１は教示時に教
示用出力設定器９を手動にて調整し、電流検出部
７および電圧検出部８によつて得られる出力がそ
れぞれ再生用出力設定器１０の設定値に等しくな
つたときにこのときの教示用出力設定器９の出力
信号IrおよびErを出力指令値として再生用出力設
定器１０の出力IwおよびEwとの組合せとして記
憶する実出力指令値記憶部であり、１２は実出力
指令値記憶部１１に格納されたデータのうち相隣
接する２つの出力設定値と出力指令値との組合
せ、例えばIr1とIw1およびIr2とIw2からこれらの中
間の出力指令値を適当なピツチΔIw毎に直線近似
により演算して近似出力指令値、即ちIw1＋nΔIw
に対応する指令値Ir1＋nΔIrを算出する近似出力
指令値演算部、１３はこの近似出力指令値演算部
１２の出力データを記憶する近似出力指令値記憶
部であり、実出力指令値記憶部１１の出力データ
とこれらの中間的な位置のデータを演算によつて
求めたデータとがともに記憶される。１４は教示
時に教示用出力設定器９の出力値を出力指令値と
してそのときの対応する再生用出力設定器１０の
出力とともに実出力指令値記憶部１１に伝送する
とともに、再生時には再生用出力設定器１０の設
定値が指定されたときにこれに対応した出力指定
値を近似出力指令値記憶部１３から読み出す記録
再生制御部である。１５は表示部であり、近似出
力指令値記憶部１３の出力および電流検出部７と
電圧検出部８との各出力を入力とし、溶接開始前
は近似出力指令値記憶部１３から読み出した出力
のうち再生用出力設定器１０の出力に相当する信
号Iw、Ewを表示し、溶接中は各検出部の出力Ia、
Eaを表示するように入力信号を切替える切替回
路１５１とこの結果を表示する表示器１５２を備
えている。１６は教示および再生を切替えるため
のモード切替スイツチであり、教示時にのみ教示
用出力設定器９の各出力を直接溶接機本体である
溶接電源１およびワイヤ送給電動機制御部２に供
給するように記憶再生制御部１４のモードを切替
えるものである。１７は教示時に教示用出力設定
器９を調整して再生用出力設定器１０の設定値に
出力電流および出力電圧一致したことを表示部１
５にて確認したときに教示用出力設定器９の出力
と再生用出力設定器１０の出力との組合せ、Irと
IwおよびErとEwを実出力指令値記憶部１１に記
憶させる指令信号を入力するための押ボタンスイ
ツチである。 第１図に示した実施例の動作を第２図の説明図
によつて説明する。 溶接機本体と制御装置とを組合せた当初におい
ては実出力指令値記憶部１１には全くデータがな
く、したがつて近似出力指令値記憶部１３にも当
然データは格納されていないので、モード切替ス
イツチ１６を教示側（Ｔ側）として所要出力値を
得るための指令値を装置に教え込む作業を行う。
第２図ａないしｃにおいては出力電圧を固定とし
て出力電流の教示を行う手順を示してある。初め
に第２図ａのに示すように再生用出力設定器１
０の電流設定器１０１を溶接機本体の最小出力値
Iw1に設定する。また再生用電圧設定器１０２も
最小出力値Ew1に設定する。この状態でテスト溶
接を行ない教示用出力設定器９の電流設定器VR1
および電圧設定器VR2を手動にて操作し表示部１
５の表示が再生用出力設定器１０の各設定値
Ew1、Iw1に一致するように調整する。この調整が
得られた状態において押ボタンスイツチ１７を押
して、第２図ａのに相当する設定値Iw1、Ew1お
よび指令値Ir11、Er11を１組のデータとして実出
力指令値記憶部１１に記憶する。次に再生用出力
電圧設定器１０２の設定はそのままEw1とし、再
生用電流設定器１０１の設定を溶接機本体の最高
出力電流に略相当する第２図ａのの位置に相当
するIw2に変更し、再びテスト溶接する。このテ
スト溶接時においても先と同様に教示用出力設定
器９の各設定器VR1およびVR2を手動にて表示部
１５の表示IaおよびEaがそれぞれ設定値Iw2およ
びEw1に等しくなるまで操作し、所定の出力が得
られたところで押ボタンスイツチ１７を押してそ
のときの各設定器の出力（Iw2、Ew1、Ir21、Er21）
を第２図ａのに相当する１組のデータとして実
出力指令値記憶部１１に記憶する。このとき実出
力指令値記憶部１１には先に記憶されたに相当
するデータが格納されているので、近似指令値演
算部１２はこの隣接する２組のデータ（Iw1、
Ew1、Ir11、Er11）と（Iw2、Ew1、Ir21、Er21）とか
らこれらの中間部分のデータがすべて第２図ａ
間を結ぶ直線上にあるものと仮定して直線近
似、即ち比例計算により再生用出力設定値Iwの適
当なピツチΔIw毎に演算し、演算結果を出力電圧
Ew1に対するデータとして近似指令値記憶部１３
に記憶する。もちろんこれらの間に位置する正し
い実出力指令値は溶接機本体の出力特性によつて
異なつて、またこれらが正しく正比例するとは限
らないが、これらは後述するように教示点数が多
くなればなるほど正しい値に近づくので、特に複
雑な曲線近似や函数演算を行う必要はない。また
演算ピツチは溶接機本体や記憶部の容量に応じて
定めることになるが、通常出力電圧は1V〜2V間
隔、出力電流は2A〜5A程度の間隔とすれば、実
際の溶接条件の選定に対して十分な精度が保証で
きる。 次に第２図ｂのに相当する出力電流および出
力電圧を再生用出力設定器１０にてIw3、Ew1（こ
の場合も電圧は同じ値とする）を設定し、先と同
様に教示用出力設定器９を操作して再生用出力設
定器１０の設定目盛に実際の出力が一致したとき
の教示用出力設定器９の指令値Ir31、Er31を得る。 このに相当するデータ（Iw3、Ew1、Ir31、
Er31）を実出力指令値記憶部１１に記憶するとと
もに−および−の中間のデータそれぞれ
隣接する（Iw1、Ew1、Ir11、Er11）と（Iw3、Ew1、
Ir31、Er31）および（Iw3、Ew1、Ir31、Er31）と
（Iw2、Ew1、Ir21、Er21）のそれぞれの組合せから
先と同じピツチΔIwで近似出力指令値演算部１２
にて演算されて、その演算結果によつて近似出力
指令値記憶部１３のデータが更新される。この結
果近似出力指令値記憶部１３には第２図(b)に実線
で示した折れ線上のデータが格納されることにな
る。同様の作業を他の出力電流設定値Iwについて
もくりかえせば出力電圧設定値がEw1における詳
細な出力電流設定値Iwと出力電流指令値Irとの関
係が第２図ｃのように得ることができる。さらに
上記の操作を異なる出力電圧設定値Ewについて
くりえし実行すれば、それぞれの出力電圧設定値
Ewおよび出力電流設定値Iwの組合せに対応する
出力指令値ErおよびIrの組合せが表１のように得
られる。
得られるようにしたアーク溶接制御装置に関する
ものである。 従来技術 一般にアーク溶接装置のおいては出力電流値、
電圧値、溶接速度などを設定し、設定値に対して
出力値をフイードバツクしてクローズドループを
構成して所要の値を得るように構成されている。
しかし、このようなフイードバツク制御系におい
ては適用する溶接法や溶接機器、材料などがかわ
ると出力設定器の同一の設定位置に対して実際の
出力値が種々変化し、同一の値を得ることができ
ず、このために出力設定器には正しい直読目盛を
付すことができなかつた。例えば定電圧特性の電
源を用いる消耗電極式アーク溶接法においては、
電極ワイヤを略一定速度で送給し、溶接電流がこ
のワイヤ送給速度に比例することから溶接電流を
設定する信号としてワイヤ送給速度を指令する。
このワイヤ送給速度の設定値に保つことによつ
て、「ワイヤ送給量＝ワイヤ溶融量」となる値の
溶接電流が流れることになる。このように溶接電
流はワイヤ送給量によつて定まるから、もしワイ
ヤの材料や直径が変更されると同じ溶融量に必要
な電流は当然変化するから同一送給量に対しても
全く別の電流が流れることになる。さらにこれら
の外的要因が同じであつても溶接電源やワイヤ送
給速度はその出力値の大小によつて出力変動率が
一定でないために出力電圧値が異なれば同じワイ
ヤ送給速度に対しても溶接電流は異つた値となつ
てしまう。 上記の現象はワイヤ送給速度を一定に保つので
はなく、出力電流値と設定値との差によつてワイ
ヤ送給速度を定めるようにフイードバツク制御系
を構成すればよいが、アーク溶接においては溶接
電流は極めて変化が大きくこれを検出してワイヤ
送給速度にフイードバツクして安定に制御するこ
とは非常に難しい。これを安定させるためにはフ
イードバツク信号系の応答速度を遅くして平均値
によつて制御系が動作するようにすればよいがそ
の分だけ必要な応答速度が得られないことにな
り、結果的に満足できないものとなる。これに対
して、出力を全くフイードバツクしないでオープ
ンループ制御を行うときには、応答速度と安定性
は十分に確保できるが出力設定値と実際出力値と
は全く別物となり、設定器に目盛を設けても単な
る目安にすぎないものとなる。 さらにまた出力設定器と溶接電源やワイヤ送給
装置などを溶接機本体とを分離して設置する大形
の溶接装置や溶接用ロボツトのように別の装置か
ら出力設定信号を供給するときには設定器の出力
信号とこれら被制御対象である溶接機本体の受け
入れ得る信号とが完全に一致していることが必要
であり、これらの信号の種類が異なるときはもち
ろんその種類が同じである場合にも定格容量の違
いなどによりレベルが異なると全く見当違いの出
力が発生することになる。このために、これら大
形の溶接装置や溶接ロボツトにおいてはこれらと
組合わせる溶接電源やワイヤ送給装置がそれぞれ
特定のものに限られており、機器構成上の自由度
はほとんどないものであつた。 発明の概要 本発明は、最初に教示操作として再生用出力設
定器を所定の目盛位置としてこれらに対して実際
に溶接装置に出力設定用の基準信号を供給する教
示用出力設定器を手動にて調整し、これによつて
出力が再生用出力設定器の設定目盛に等しい値が
得られたときに、このときの教示用出力設定器の
出力値を実際の出力指令値として、このときの再
生用出力設定器の出力信号と組合せて記憶するこ
とを特徴とする複数の再生用出力設定器の目盛に
対してくりかえして実行し、実際の溶接を行う時
には、再生用出力設定器にて所望を値を選定し、
この選定値に対応する出力指令値を先に記憶した
データから直接または演算によつて求めた値を取
り出して実際の出力指令値を決定するようにアー
ク溶接制御装置を提案したものである。 本発明によれば、種々の溶接条件の変更や組み
合わされる溶接機に対してそれぞれ教示すること
によつて、いずれの場合にも常に再生用出力設定
器の設定目盛通りの出力が得られるものである。 実施例 第１図は、本発明のアーク溶接制御装置の実施
例を示す接続図である。同図は溶接電流を消耗電
極ワイヤの送給速度によつて制御し、溶接電圧は
溶接電源の出力電圧を制御する方式の装置に本発
明を実施するときの例を示したものである。同図
においては１は溶接電源であり同図の実施例にお
いては出力電圧が調整可能な略定電圧特性の電源
を用いる。２は消耗電極ワイヤ６（以後単にワイ
ヤという）の送給速度を制御するための電動機制
御部であり、溶接電流設定信号に応じて電動機３
の回転速度を制御する。４は電動機３に連結され
たワイヤ送給用ロール、５は被溶接物であり、溶
接電源１の出力は、ワイヤ６と被溶接物５とに供
給される。７は溶接電流の検出部でありシヤント
抵抗器、直流変流器などを用いて溶接電流を検出
し適当な平滑回路、ローパスフイルタなどを通し
て溶接電流の平均値を検出するものである。８は
溶接電圧検出部であり、ワイヤ６と被溶接物５と
の間の電圧を検知し電流検出部７と同様に平均値
化した出力を得るものである。９は手動調整する
教示用出力設定器であり、同図の実施例の場合に
は溶接電流教示用設定器VR1および溶接電圧教示
用設定器VR2からなる。１０は再生用出力設定器
であり、例えばサムローダリースイツチのような
デイジタルスイツチが用いられ、溶接電流再生用
設定器１０１および溶接電圧再生用設定器１０２
からなり、設定値に比例したデイジイタル信号ま
たは電圧信号などを出力する。１１は教示時に教
示用出力設定器９を手動にて調整し、電流検出部
７および電圧検出部８によつて得られる出力がそ
れぞれ再生用出力設定器１０の設定値に等しくな
つたときにこのときの教示用出力設定器９の出力
信号IrおよびErを出力指令値として再生用出力設
定器１０の出力IwおよびEwとの組合せとして記
憶する実出力指令値記憶部であり、１２は実出力
指令値記憶部１１に格納されたデータのうち相隣
接する２つの出力設定値と出力指令値との組合
せ、例えばIr1とIw1およびIr2とIw2からこれらの中
間の出力指令値を適当なピツチΔIw毎に直線近似
により演算して近似出力指令値、即ちIw1＋nΔIw
に対応する指令値Ir1＋nΔIrを算出する近似出力
指令値演算部、１３はこの近似出力指令値演算部
１２の出力データを記憶する近似出力指令値記憶
部であり、実出力指令値記憶部１１の出力データ
とこれらの中間的な位置のデータを演算によつて
求めたデータとがともに記憶される。１４は教示
時に教示用出力設定器９の出力値を出力指令値と
してそのときの対応する再生用出力設定器１０の
出力とともに実出力指令値記憶部１１に伝送する
とともに、再生時には再生用出力設定器１０の設
定値が指定されたときにこれに対応した出力指定
値を近似出力指令値記憶部１３から読み出す記録
再生制御部である。１５は表示部であり、近似出
力指令値記憶部１３の出力および電流検出部７と
電圧検出部８との各出力を入力とし、溶接開始前
は近似出力指令値記憶部１３から読み出した出力
のうち再生用出力設定器１０の出力に相当する信
号Iw、Ewを表示し、溶接中は各検出部の出力Ia、
Eaを表示するように入力信号を切替える切替回
路１５１とこの結果を表示する表示器１５２を備
えている。１６は教示および再生を切替えるため
のモード切替スイツチであり、教示時にのみ教示
用出力設定器９の各出力を直接溶接機本体である
溶接電源１およびワイヤ送給電動機制御部２に供
給するように記憶再生制御部１４のモードを切替
えるものである。１７は教示時に教示用出力設定
器９を調整して再生用出力設定器１０の設定値に
出力電流および出力電圧一致したことを表示部１
５にて確認したときに教示用出力設定器９の出力
と再生用出力設定器１０の出力との組合せ、Irと
IwおよびErとEwを実出力指令値記憶部１１に記
憶させる指令信号を入力するための押ボタンスイ
ツチである。 第１図に示した実施例の動作を第２図の説明図
によつて説明する。 溶接機本体と制御装置とを組合せた当初におい
ては実出力指令値記憶部１１には全くデータがな
く、したがつて近似出力指令値記憶部１３にも当
然データは格納されていないので、モード切替ス
イツチ１６を教示側（Ｔ側）として所要出力値を
得るための指令値を装置に教え込む作業を行う。
第２図ａないしｃにおいては出力電圧を固定とし
て出力電流の教示を行う手順を示してある。初め
に第２図ａのに示すように再生用出力設定器１
０の電流設定器１０１を溶接機本体の最小出力値
Iw1に設定する。また再生用電圧設定器１０２も
最小出力値Ew1に設定する。この状態でテスト溶
接を行ない教示用出力設定器９の電流設定器VR1
および電圧設定器VR2を手動にて操作し表示部１
５の表示が再生用出力設定器１０の各設定値
Ew1、Iw1に一致するように調整する。この調整が
得られた状態において押ボタンスイツチ１７を押
して、第２図ａのに相当する設定値Iw1、Ew1お
よび指令値Ir11、Er11を１組のデータとして実出
力指令値記憶部１１に記憶する。次に再生用出力
電圧設定器１０２の設定はそのままEw1とし、再
生用電流設定器１０１の設定を溶接機本体の最高
出力電流に略相当する第２図ａのの位置に相当
するIw2に変更し、再びテスト溶接する。このテ
スト溶接時においても先と同様に教示用出力設定
器９の各設定器VR1およびVR2を手動にて表示部
１５の表示IaおよびEaがそれぞれ設定値Iw2およ
びEw1に等しくなるまで操作し、所定の出力が得
られたところで押ボタンスイツチ１７を押してそ
のときの各設定器の出力（Iw2、Ew1、Ir21、Er21）
を第２図ａのに相当する１組のデータとして実
出力指令値記憶部１１に記憶する。このとき実出
力指令値記憶部１１には先に記憶されたに相当
するデータが格納されているので、近似指令値演
算部１２はこの隣接する２組のデータ（Iw1、
Ew1、Ir11、Er11）と（Iw2、Ew1、Ir21、Er21）とか
らこれらの中間部分のデータがすべて第２図ａ
間を結ぶ直線上にあるものと仮定して直線近
似、即ち比例計算により再生用出力設定値Iwの適
当なピツチΔIw毎に演算し、演算結果を出力電圧
Ew1に対するデータとして近似指令値記憶部１３
に記憶する。もちろんこれらの間に位置する正し
い実出力指令値は溶接機本体の出力特性によつて
異なつて、またこれらが正しく正比例するとは限
らないが、これらは後述するように教示点数が多
くなればなるほど正しい値に近づくので、特に複
雑な曲線近似や函数演算を行う必要はない。また
演算ピツチは溶接機本体や記憶部の容量に応じて
定めることになるが、通常出力電圧は1V〜2V間
隔、出力電流は2A〜5A程度の間隔とすれば、実
際の溶接条件の選定に対して十分な精度が保証で
きる。 次に第２図ｂのに相当する出力電流および出
力電圧を再生用出力設定器１０にてIw3、Ew1（こ
の場合も電圧は同じ値とする）を設定し、先と同
様に教示用出力設定器９を操作して再生用出力設
定器１０の設定目盛に実際の出力が一致したとき
の教示用出力設定器９の指令値Ir31、Er31を得る。 このに相当するデータ（Iw3、Ew1、Ir31、
Er31）を実出力指令値記憶部１１に記憶するとと
もに−および−の中間のデータそれぞれ
隣接する（Iw1、Ew1、Ir11、Er11）と（Iw3、Ew1、
Ir31、Er31）および（Iw3、Ew1、Ir31、Er31）と
（Iw2、Ew1、Ir21、Er21）のそれぞれの組合せから
先と同じピツチΔIwで近似出力指令値演算部１２
にて演算されて、その演算結果によつて近似出力
指令値記憶部１３のデータが更新される。この結
果近似出力指令値記憶部１３には第２図(b)に実線
で示した折れ線上のデータが格納されることにな
る。同様の作業を他の出力電流設定値Iwについて
もくりかえせば出力電圧設定値がEw1における詳
細な出力電流設定値Iwと出力電流指令値Irとの関
係が第２図ｃのように得ることができる。さらに
上記の操作を異なる出力電圧設定値Ewについて
くりえし実行すれば、それぞれの出力電圧設定値
Ewおよび出力電流設定値Iwの組合せに対応する
出力指令値ErおよびIrの組合せが表１のように得
られる。
【表】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 出力をフイードバツクして設定値に一致させ
る方式のアーク溶接制御装置において、所望の出
力値を設定するための再生用出力設定器と、教示
時に手動にて出力を調整するための教示用出力設
定器と、設定信号に応じて出力が決定される溶接
機本体と、教示用出力設定器の出力を変化させて
溶接機本体の出力があらかじめ設定した再生用出
力設定器の設定値に一致したときの教示用出力設
定器の出力を出力指定値として再生用出力設定器
の出力と組合せて指令により記憶する実出力指定
値記憶部と、前記実出力指令値記憶部に新しい出
力指令値が追加されたときに先に記憶されている
他の実出力指令値と比較し前記新しい実出力指令
値に相隣接する値の他の実出力指定値を選択し両
者間を所定の分割ピツチで近似演算して各分割ピ
ツチ毎の近似出力指令値を算出する近似出力指令
値演算部と、前記演算部の演算結果を実出力指令
値とともに記憶する近似出力指令値記憶部と、教
示時に前記教示用出力設定器の出力とこれに対応
する再生用出力設定器の出力との組合せを前記実
出力指定値記憶部に伝送するとともに再生時に前
記再生用出力設定器からの設定値を受けて対応す
る出力指定値を前記近似出力指令値記憶部から読
み出し前記溶接機本体に指令値として供給する記
憶再生制御部とを具備したアーク溶接制御装置。 ２ 出力をフイードバツクして設定値に一致させ
る方式のアーク溶接制御装置において、所望の出
力値を設定するための再生用出力設定器と、教示
時に手動にて出力を調整するための教示用出力設
定器と、設定信号に応じて出力が決定される溶接
機本体と、教示用出力設定器の出力を変化させて
溶接機本体の出力があらかじめ設定した再生用出
力設定器の設定値に一致したときの教示用出力設
定器の出力を出力指令値として再生用出力設定器
と出力と組合せて指令により記憶する出力指令値
記憶部と、前記出力指令値記憶部に新しい出力指
令値が追加されたときに先に記憶されている他の
出力指令値と比較し前記新しい出力指令値に相隣
接する値の他の出力指令値を選択し両者間を所定
の分割ピツチで近似演算して各分割ピツチ毎の近
似出力指令値を算出し演算結果を前記出力指令値
記憶部に近似出力指令値として書き込み修正する
近似出力指令値演算部と、教示時に前記教示用出
力設定器の出力とこれに対応する再生用出力設定
器の出力との組合せを前記出力指令値記憶部に伝
送するとともに再生時に前記再生用出力設定器か
らの設定値を受けて対応する出力指令値を前記出
力指令値記憶部から読み出し前記溶接機本体に指
令値として供給する記憶再生制御部とを具備した
アーク溶接制御装置。 ３ 出力をフイードバツクして設定値に一致させ
る方式のアーク溶接制御装置において、所望の出
力値を設定するための再生用出力設定器と、教示
時に手動にて出力を調整するための教示用出力設
定器と、設定信号に応じて出力が決定される溶接
機本体と、教示用出力設定器の出力を変化させて
溶接機本体の出力があらかじめ設定した再生用出
力設定器の設定値に一致したときの教示用出力設
定器の出力を出力指令値として再生用出力設定器
の出力と組合せて指令により記憶する出力指令値
記憶部と、再生時に前記再生用出力設定器の出力
を入力として入力信号と前記出力指令値記憶部に
記憶されている他の出力指令値とを比較し前記入
力信号に相隣接する両隣の出力指令値から前記入
力信号に対応する出力指令値を近似演算により算
出して前記溶接機本体に出力指令値として供給す
る近似出力指令値演算部と、教示時に前記教示用
出力設定器の出力と前記再生用出力設定器の出力
との組合せを前記出力指令値記憶部に伝送すると
ともに再生時に前記再生用出力設定器からの設定
値を受けて入力信号に相隣接する両隣の出力指令
値を前記出力指令値記憶部から読み出し前記近似
指令値演算部に供給する記憶再生制御部とを具備
したアーク溶接制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10301084A JPS60247473A (ja) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | ア−ク溶接制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10301084A JPS60247473A (ja) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | ア−ク溶接制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60247473A JPS60247473A (ja) | 1985-12-07 |
| JPH0580312B2 true JPH0580312B2 (ja) | 1993-11-08 |
Family
ID=14342674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10301084A Granted JPS60247473A (ja) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | ア−ク溶接制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60247473A (ja) |
-
1984
- 1984-05-21 JP JP10301084A patent/JPS60247473A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60247473A (ja) | 1985-12-07 |
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